轮廓速度模式 (PV)
在轮廓速度模式下，上位控制器可以设置目标速度和加（减）速度，伺服驱动器自身规划速度指令曲线，速度、转矩调节由伺服驱动器内部执行。启用轮廓速度模式时， 将对象字典 6060h 控制模式设置为 3。
轮廓速度模式，基本推荐配置：
| RPDO | TPDO | 备注 |
| 6040h：控制字 control word | 6041h：状态字 status word | 必须 |
| 60FFh：目标速度 target velocity | - | 必须 |
| - | 6064h：位置反馈 position actual value | 可选 |
| - | 606Ch：实际速度 velocity actual value | 可选 |
| 6083h：轮廓加速度 profile acceleration | - | 可选 |
| 6084h：轮廓减速度 profile deceleration | - | 可选 |
| 6060h：模式选择 modes of operation | 6061h：运行模式显示 modes of operation display | 可选 |
轮廓速度模式控制字设定：
选择轮廓速度模式时，控制字（6040h）各个位的意义如下表所示：
| Bit | 名称 | 说明 |
| 0 | 可以开启伺服运行 | 使能伺服时必须设置为 1 |
| 1 | 接通主回路电 | 使能伺服时必须设置为 1 |
| 2 | 快速停机 | 使能伺服时必须设置为 1，设置为 0 则快速停机 |
| 3 | 伺服运行 | 使能伺服时必须设置为 1 |
| 4~6 | PV 模式预留 | 暂无 |
| 7 | 故障复位 | 在 0 → 1 变化时执行一次故障复位，如需多次复位，则需要产生多次 0 → 1 变化 |
|
8 |
暂停 |
0：无效 1.有效（无效时执行指令，有效时停止） |
| 9 | PV 模式预留 | 暂无 |
| 10 | PV 模式预留 | 暂无 |
轮廓速度模式的状态字定义：
选择轮廓速度模式时，状态字（6041h）各个位的意义如下表所示：
| Bit | 名称 | 说明 |
|
0 |
伺服准备好 |
0：无效 1.有效（有效时表示可以使能伺服） |
|
1 |
可以开启伺服运行 |
0：无效 1.有效（有效时表示可以使能伺服） |
|
2 |
伺服运行 |
0：无效 1.有效（有效时表示伺服已使能） |
|
3 |
伺服故障 |
0：无故障 1.有故障 |
|
4 |
主回路电接通 |
0：无效 1.有效（有效时表示可以使能伺服） |
|
5 |
快速停机 |
0：快速停机有效 1.快速停机无效 |
|
6 |
伺服不可运行 |
0：无效 1.有效（有效时表示不可以使能伺服） |
|
7 |
警告 |
0：无警告 1.有警告 |
|
9 |
远程控制 |
0：无效 1.有效（有效时表示控制字已生效） |
|
10 |
速度到达 |
0：速度未到达 1.速度达到 |
|
11 |
内部软限位状态 |
0：没有到达软限位 1.到达软限位 |
|
12 |
零速度状态 |
0：速度不等于 0 1.速度等于 0 |
| 13~15 | PV 模式预留 | 暂无 |
轮廓速度模式相关参数：
轮廓速度模式相关的字典对象：
| 索引 | 子索引 | 名称 | 访问类型 | 数据类型 | 设定范围 | 默认值 |
| 6040h | 00 | 控制字 | RW | U16 | 0~65535 | 0 |
| 6041h | 00 | 状态字 | RO | U16 | - | - |
| 6060h | 00 | 伺服模式选择 | RW | I8 | 0~10 | 0 |
| 6061h | 00 | 运行模式显示 | RO | I8 | - | - |
| 606Ch | 00 | 实际速度 | RO | I32 | - | - |
| 606Dh | 00 | 速度到达阈值 | RW | U16 | 0~65535 | 10 |
| 606Eh | 00 | 速度到达时间窗口 | RW | U16 | 0~65535 | 0 |
| 606Fh | 00 | 零速阈值 | RW | U16 | 0~65535 | 10 |
| 6070h | 00 | 零速时间窗口 | RW | U16 | 0~65535 | 0 |
| 607Eh | 00 | 指令极性 | RW | U8 | 0~255 | 0 |
| 607Fh | 00 | 最大速度 | RW | U32 | 0~(232-1) | 104857600 |
| 6083h | 00 | 轮廓加速度 | RW | U32 | 0~(232-1) | 1747626667 |
| 6084h | 00 | 轮廓减速度 | RW | U32 | 0~(232-1) | 1747626667 |
| 60FFh | 00 | 目标速度 | RW | I32 | -231~(231-1) | 0 |
轮廓速度模式示例：
轮廓速度模式启动及运行流程：
| 地址 | 名称 | 值设定 |
| 6060h | 伺服模式选择 | 3 |
| 60FFh | 轮廓速度给定 | 默认齿轮比 1:1，写入 83886080 则对应转速600 rpm |
| 6040h 控制字 | 使能 | 任意数→ 6 → 7 → 15 |
| 报警清除 | 任意数→ 128（上升沿有效，如能清除） | |
| 电机转动 | 给定速度指令并且使能后，电机转动 | |
| 60830h | 轮廓加速度 | 默认值 838860800 |
| 6084h | 轮廓减速度 | 默认值 83886080 |