位置指令来源

位置指令来源

位置控制模式时，首先应通过功能码P13.00设置位置指令来源

功能码		名称	设定范围	功能	设定方式	生效时间	出厂设定
P13	00	位置指令来源	0：脉冲指令 1：预设位置指令	设置位置指令来源。 其中脉冲指令为外部位置指令，预设位置指令为内部位置指令。	停机设定	立即生效	0

a) 位置指令来源为脉冲指令(P13.00=0)

选用脉冲指令时，请按以下操作得到正确的脉冲指令形态。

脉冲指令来源设置流程

脉冲指令输入端子

伺服驱动器有2组脉冲输入端子：

• 低速脉冲输入端子(对应 PULSE+，PULSE-，SIGN+，SIGN-)，接受差分输入(输入脉冲最大频率为 500kpps)和集电极 
  开路输入(输入脉冲最大频率为 200kpps)。
•  高速脉冲输入端子(对应 HPULSE+，HPULSE-，HSIGN+，HSIGN-)，只接受差分输入(输入脉冲最大频率为 4Mpps)。

功能码		名称	设定范围	功能	设定方式	生效时间	出厂设定
P13	13	脉冲指令高低速选择	0：低速 1：高速	设置脉冲指令的硬件输入端子。	停机设定	立即生效	0

脉冲输入规格

脉冲规格		最高输入频率	电压规格	顺向电流
高速脉冲	差分信号	4M	5V	<25mA
低速脉冲	差分信号	500k	5V	<15mA
	集电极开路信号	200k	24V	<15mA

脉冲输入管脚滤波

低速脉冲或高速脉冲的硬件输入端子需要设置一定的管脚滤波时间对输入脉冲指令进行滤波，防止干扰信号进入伺服驱动器造成电机误动作。

功能码		名称	设定范围	单位	功能	设定方式	生效时间	出厂设定
P07	74	低速脉冲指令滤波	0~255	25ns	设置对低速脉冲的滤波时间常数。	停机设定	再次通电	30
P07	75	高速脉冲指令滤波	0~255	25ns	设置对高速脉冲的滤波时间常数。	停机设定	再次通电	3

若脉冲输入管脚滤波时间常数为t_F，输入信号的最小宽度为t_min，则输入信号与滤波后信号如下图所示。其中，滤波后信号相比于输入信号，将延迟t_F。

示例：

脉冲输入管脚滤波时间tF需满足：tF≤(20%~25%)tmin。

已知输入脉冲的最大频率(或最小脉冲宽度)，滤波参数推荐值如下表所示