功能调试

Bit0：

1：通道24V供电异常；

0：正常。

Axis（1-4）Input

M_Status

Byte

模块的状态。

M_Status[6:0]：

000_0000：模块在空闲状态

000_0010：模块运行状态；

000_0110：模块软件急停状态；

000_1000：模块脉冲发送完成状态；

1xx_xxxx：启动运行标志。

M_Status[6]：模块启动运行标志位，M_ctrl由0置1，该标志信号置1，只有控制器Mctrl的bit6写1才可以清该标志信号。

M_Status[7]：

0：无效

1：Mctrl  RUN指令复位后，待检测到该标志为1，置位Mctrl  RUN指令，模块启动脉冲输出

周期同步位置模式下，固定为运行状态。

M_Pos_Relative

DINT

运行相对位置。

M_Spd

UDINT

模块当前速度。

M_ERROR

Byte

0：正常

Bit0：起始速度大于运行速度。

Bit2：模式错误

Axis（1-4）

Output

M_Ctrl

Byte

BIT0：RUN，指令运行使能，上升沿，运行，下降沿，停止。

BIT1：UPDATE，置1有效，更新电机运行过程中运行参数(AccTime、DecTime、Spdss、Spdset、Posset参数)

BIT2：ESTOP，指令急停，模块收到该指令，立刻停止脉冲输出，中间没有加减速。默认为0，需要急停时，该位置1，在下次运行之前该位要复位为0

BIT3：上升沿时清零M_Pos_Relative位置值，所有模式下有效；

BIT4：报警清除。

BIT5：速度模式方向位，速度模式下，控制方向正转或反转。

BIT6：运行标志清除，模块完成启动，M_Status[6]会置位，PLC检测到该标志信号为1（闭环检测），则模块成功发送脉冲，在下一次需要发送脉冲的时候，通过该清除指令清零该运行标志，启动下一次运行检测。

BIT7：速度模式下置1时，启动时不清零M_Pos_Relative相对位置值。

注：周期同步位置模式仅BIT3有效，其余BIT位保留。

Work_Mode

Byte

Bit0~3：运动模式设置

0：相对位置输出模式

1：速度模式

3：周期同步位置模式（需将模块配置为DC同步模式）

其余：保留

Bit4~5：脉冲输出方式设置

0：脉冲+方向

1：CW/CCW

其余保留

Bit6~7：保留

注意：改变工作模式WorkMode，必须M_Ctrl=0。

AccTime

UINT

加速时间(ms). 用于设置加速度

周期同步位置模式下无效。

DecTime

UINT

减速时间(ms). 用于设置减速度

周期同步位置模式下无效。

SpdSs

UDINT

用户设定的起始速度或停止速度(Hz)，数据范围0~4000000

周期同步位置模式下无效。

SpdSet

UDINT

用户设定的运行速度(Hz)，数据范围0~4000000

周期同步位置模式下无效。

PosSet

DINT

用户设定位置，单位为脉冲数。

周期同步位置模式下时为EtherCAT总线周期内需要发送的脉冲个数。