回零

功能介绍

• 回零功能指的是，给定动作速度，伺服驱动器根据外部信号进行机械原点定位的功能。
• 回零之后，电机实际位置反馈 = P13.51（原点机械偏移量）；
• 机械原点可以对应原点开关信号、正反限位开关、电机Z信号；
• 机械回零方式有多种，在实际使用时若无法断开电机与设备的机械连接，请查阅章节原点复归模式介绍选择合适的回零方式，避免损坏设备。
• 伺服处于回零模式，且正在运行时，不可切入其他模式；回零完成或被中断(故障或使能无效)时，可切入其他模式；
• 请注意限位开关与正反向限位开关之间的距离，不能太近，且须设置合适的加速度，否则可能导致撞机！ 

 

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原点复归模式设置

功能码		名称	设定范围	功能	设定方式	生效时间	出厂设定
P13	44	原点复归使能	0：关闭原点复归功能 1：通过DI使能原点复归功能 2：立即进行原点复归 3：以当前位置为原点	设置原点复归模式及触发信号来源	运行设定	立即生效	0
P13	45	原点复归模式	(-1)： 反向回零，减速点为机械极限位置，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到机械极限位置 (-2)： 正向回零，减速点为机械极限位置，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到机械极限位置 1: 反向回零，减速点为反向限位开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到反向限位下降沿 2: 正向回零，减速点为正向限位开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到正向限位下降沿 3: 正向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧下降沿 4: 正向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧上升沿 5: 反向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧下降沿 6: 反向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧上升沿 7: 正向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧下降沿 8: 正向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧上升沿 9: 正向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关另一侧上升沿 10: 正向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关另一侧下降沿 11: 反向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧下降沿 12: 反向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧上升沿 13: 反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关另一侧电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关另一侧上升沿 14: 正向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关另一侧电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关另一侧下降沿 15~16: 保留 17~32: 与1~14相似，但减速点与原点重合 33: 反向回零，原点为电机Z信号 34:正向回零，原点为电机Z信号 35:以当前位置为原点	设置原点回零时回零方向、减速点、原点	停机设定	立即生效	1

 

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原点复归运行曲线设置

若减速点信号有效后，在未充分减速情况下使得原点信号有效，则有可能导致最终定位不稳。应充分考虑减速所需的位移，再设置减速点和原点信号输入位置。搜索原点时的加减速度(P13.48)也会对定位稳定度造成影响，因此设置时应予以考虑。

功能码		名称	设定范围	单位	功能	设定方式	生效时间	出厂设定
P13	46	原点高速搜索速度	0~3000	rpm	设定原点回零时，搜索减速点信号的高速速度值。	停机设定	立即生效	60
P13	47	原点低速搜索速度	0~1000	rpm	设定原点回零时，搜索原点时的低速速度值。速度设定值应低到防止停机时造成机械冲击。	停机设定	立即生效	10
P13	48	原点回归加减速度	0~1000	rpm/s	设定原点复归时电机从0匀变速到1000rpm的加速度。	停机设定	立即生效	1000
P13	49	原点查找时间	0~655.35	s	限定原点复归总时间，超时则发生警告A.425.0(原点回零失败)。	停机设定	立即生效	500.00
P13	51	原点机械偏移量	-1073741824~1073741824	指令单位	设置原点复归后电机绝对位置(P09.49)数值。	停机设定	立即生效	0

 

编码	功能名	功能
FunIN.11	原点开关	有效，当前位置为原点； HomeSwitch设置的DI端子逻辑 实际有效电平 0(低电平) 低电平 1(高电平) 高电平 应根据上位机输出，将原点开关对应的DI端子逻辑设置为高/低电平有效。
FunIN.12	回零使能	有效，使能原点复归功能，原点复归运行过程中，反复使能无效；无效，禁止原点复归功能。
FunOut.14	回零完成	有效，位置控制时，原点回零完成。无效，原点回零未完成。

 

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回零复位使能设置

P13.44=0

• • 关闭原点复归功能

P13.44=1 

• 必须先打开伺服使能信号，再打开回零使能信号；
• 原点复归正在进行期间，伺服使能信号保持有效，HomingStart信号变化被屏蔽；
• 原点复归正在进行期间，伺服使能信号置为无效，伺服电机停止转动，重新启动原点复归，请先打开伺服使能信号，再打开HomingStart信号；
• 发生原点回零失败(A.425.0)，伺服电机停止转动，保持伺服使能信号有效，重新触发HomingStart信号有效，即可复位A.425.0，并重新执行原点复归；
• 可反复触发原点复归；

P13.44=2

上电后将伺服使能信号置为有效，立即进行原点复归；
原点复归正在进行期间，伺服使能信号置为无效，伺服电机停止转动，重新将伺服使能信号置为有效，可重新触发原点复归；
发生原点回零失败(A.425.0)，P13.44被置为0，伺服电机停止转动，将伺服使能信号置为无效可复位A.425.0；原点复归完成后，P13.44=0；若要重新进行原点复归，必须重新设定P13.44；

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原点复归模式介绍

原点复归模式1

运动框图
定位信号		原点 减速点 Z相信号 负向限位开关
方式1		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 1.1-回零时减速点无效 开始回零时，反向高速运行，遇到反向限位信号上升沿后，正向低速运行,遇到反向限位信号下降沿后的第一个Z相信号停机 1.2-回零时减速点有效 开始回零时直接开始正向低速回零，遇到反向限位信号下降沿后的第一个Z相信号停机

原点复归模式2

运动框图
定位信号		原点 减速点 Z相信号 正向限位开关
方式2		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 2.1-回零时减速点无效 开始回零时，正向高速运行，遇到正向限位信号上升沿后，反向低速运行,遇到正向限位信号下降沿后的第一个Z相信号停机 2.2-回零时减速点有效 开始回零时直接开始反向低速回零，遇到正向限位信号下降沿后的第一个Z相信号停机

原点复归模式3-4

运动框图
定位信号		原点 减速点 Z相信号 原点开关信号
方式3		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 3.1-回零时减速点无效 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机 3.2-回零时减速点有效 开始回零时直接开始反向低速回零，遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机
方式4		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 4.1-回零时减速点无效 开始回零时直接开始正向低速回零，遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机 4.2-回零时减速点有效 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行,遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机

原点复归模式5-6

运动框图
定位信号		原点 减速点 Z相信号 原点开关信号
方式5		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 5.1-回零时减速点有效 开始回零时直接开始正向低速回零，遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机 5.2-回零时减速点无效 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机
方式6		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 6.1-回零时减速点有效 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机 6.2-回零时减速点无效 开始回零时直接开始反向低速回零，遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机

原点复归模式7-10

运动框图
定位信号		原点 减速点 Z相信号 原点开关信号
方式7		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 7.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 开始回零时，正向高速运行；遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机。 7.2-回零时减速点有效 开始回零时，直接开始反向低速回零；遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机。 7.3-回零时减速点无效，且过程中遇到正向限位开关 开始回零时，正向高速运行；遇到原点开关之前遇到正向限位信号，反向高速运行；遇到原点开关信号上升沿后，继续反向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机。
方式8		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 8.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 开始回零时，正向高速运行；遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行；遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机。 8.2-回零时减速点有效 开始回零时，反向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行；遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机。 8.3-回零时减速点无效，且过程中遇到正向限位开关 开始回零时，正向高速运行；遇到原点开关之前遇到正向限位信号，反向高速运行；遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后, 正向低速运行；遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机。
方式9		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 9.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 开始回零时，正向高速运行；遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行；遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机。 9.2-回零时减速点有效 开始回零时，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机。 9.3-回零时减速点无效，且过程中遇到正向限位开关 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关之前遇到正向限位信号，反向高速运行；遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后, 反向低速运行；遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机。
方式10		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 10.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 开始回零时，正向高速运行；遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后，继续正向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机。 10.2-回零时减速点有效 开始回零时，正向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后，继续正向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机。 10.3-回零时减速点无效，且过程中遇到正向限位开关 开始回零时，正向高速运行；遇到原点开关之前遇到正向限位信号，反向高速运行；遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后,继续正向低速运行；遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机。

原点复归模式11-14

运动框图
定位信号		原点 减速点 Z相信号 原点开关信号
方式11		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 11.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机 11.2-回零时减速点有效 开始回零时直接开始正向低速回零，遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机 11.3-回零时减速点无效，且过程中遇到反向限位开关 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关之前遇到反向限位信号，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机
方式12		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 12.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到反向限位开关 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机 12.2-回零时减速点有效 开始回零时，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机 12.3-回零时减速点无效，且过程中遇到反向限位开关 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关之前遇到反向限位信号，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后, 反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机
方式13		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 13.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到反向限位开关 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机 13.2-回零时减速点有效 开始回零时，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机 13.3-回零时减速点无效，且过程中遇到反向限位开关 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关之前遇到反向限位信号，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后, 正向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后的第一个Z相信号停机
方式14		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 14.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到反向限位开关 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，继续反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机 14.2-回零时减速点有效 开始回零时，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，继续反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机 14.3-回零时减速点无效，且过程中遇到反向限位开关 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关之前遇到反向限位信号，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后,继续反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后的第一个Z相信号停机

 

方式15-16：保留；

注意，方式17-30与1-14方式相似，区别就是不在依靠Z相信号作为原点，具体如下。

原点复归模式17

运动框图
定位信号		原点 减速点 负向限位开关 负向限位开关
方式17		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 17.1-回零时减速点无效 开始回零时，反向高速运行，遇到反向限位信号上升沿后，正向低速运行,遇到反向限位信号下降沿后停机 17.2-回零时减速点有效 开始回零时直接开始正向低速回零，遇到反向限位信号下降沿后停机

原点复归模式18

运动框图
定位信号		原点 减速点 正向限位开关 正向限位开关
方式18		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 18.1-回零时减速点无效 开始回零时，正向高速运行，遇到正向限位信号上升沿后，反向低速运行,遇到正向限位信号下降沿后停机 18.2-回零时减速点有效 开始回零时直接开始反向低速回零，遇到正向限位信号下降沿后停机

 

原点复归模式19-20

运动 框图
定位信号		原点 减速点 原点开关信号 原点开关信号
方式19		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 19.1-回零时减速点无效 开始回零时，正向高速运行， 遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行, 遇到原点开关信号下降沿后停机 19.2-回零时减速点有效 开始回零时直接开始反向低速回零， 遇到原点开关信号下降沿后停机
方式20		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 20.1-回零时减速点无效 开始回零时直接开始正向低速回零， 遇到原点开关信号上升沿后停机 20.2-回零时减速点有效 开始回零时，反向高速运行， 遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行, 遇到原点开关信号上升沿停机

原点复归模式21-22

运动框图
定位信号		原点 减速点 原点开关信号 原点开关信号
方式21		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 21.1-回零时减速点有效 开始回零时直接开始正向低速回零，遇到原点开关信号下降沿后停机 21.2-回零时减速点无效 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后停机
方式22		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 22.1-回零时减速点有效 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号上升沿后停机 22.2-回零时减速点无效 开始回零时直接开始反向低速回零，遇到原点开关信号上升沿停机

原点复归模式23-26

运动框图
定位信号		原点 减速点 原点开关信号 原点开关信号
方式23		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 23.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后停机 23.2-回零时减速点有效 开始回零时直接开始反向低速回零，遇到原点开关信号下降沿后停机 23.3-回零时减速点无效，且过程中遇到正向限位开关 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关之前遇到正向限位信号，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后停机
方式24		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 24.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机 24.2-回零时减速点有效 开始回零时，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机 24.3-回零时减速点无效，且过程中遇到正向限位开关 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关之前遇到正向限位信号，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后, 正向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机
方式25		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 25.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机 25.2-回零时减速点有效 开始回零时，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机 25.3-回零时减速点无效，且过程中遇到正向限位开关 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关之前遇到正向限位信号，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后, 反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机
方式26		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 26.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，继续正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后停机 26.2-回零时减速点有效 开始回零时，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，继续正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后停机 26.3-回零时减速点无效，且过程中遇到正向限位开关 开始回零时，正向高速运行，遇到原点开关之前遇到正向限位信号，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后,继续正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后停机

原点复归模式27-30

运动框图
定位信号		原点 减速点 原点开关信号 原点开关信号
方式27		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 27.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到正向限位开关 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后停机 27.2-回零时减速点有效 开始回零时直接开始正向低速回零，遇到原点开关信号下降沿后停机 27.3-回零时减速点无效，且过程中遇到反向限位开关 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关之前遇到反向限位信号，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后停机
方式28		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 28.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到反向限位开关 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机 28.2-回零时减速点有效 开始回零时，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机 28.3-回零时减速点无效，且过程中遇到反向限位开关 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关之前遇到反向限位信号，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后, 反向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机
方式29		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 29.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到反向限位开关 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机 29.2-回零时减速点有效 开始回零时，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，正向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机 29.3-回零时减速点无效，且过程中遇到反向限位开关 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关之前遇到反向限位信号，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后, 正向低速运行，遇到原点开关信号上升沿后停机
方式30		动作描述
		注：不同的初始条件，动作不同 初始条件 回零动作 30.1-回零时减速点无效，且过程中未遇到反向限位开关 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，继续反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后停机 30.2-回零时减速点有效 开始回零时，反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后，继续反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后停机 30.3-回零时减速点无效，且过程中遇到反向限位开关 开始回零时，反向高速运行，遇到原点开关之前遇到反向限位信号，正向高速运行，遇到原点开关信号上升沿后，反向低速运行,遇到原点开关信号下降沿后,继续反向低速运行，遇到原点开关信号下降沿后停机

方式31-32：保留

原点复归模式33-34

运动框图
定位信号		原点 减速点 Z相信号 无
方式33		动作描述
		33-反向低速运行，遇到第一个Z相信号停机
方式34		动作描述
		34-正向低速运行，遇到第一个Z相信号停机

 

原点复归模式35

运动框图
定位信号		原点 减速点 当前位置 无
方式35		动作描述
		35-以当前位置为原点

 

原点复归模式 -1

运动框图
定位信号		原点 减速点 Z相信号 机械极限位置
方式-1		动作描述
		-1 :电机首先反向高速运行，撞到机械极限位置后，如果转矩达到转矩限制值，速度在零速附近，且此状态如果保持一定时间，判断为轴到达机械极限位置，电机正向低速运行，之后遇到第一个Z相信号停机。

原点复归模式-2

运动框图
定位信号		原点 减速点 Z相信号 机械极限位置
方式-2		动作描述
		-2 :电机首先正向高速运行，撞到机械极限位置后，如果转矩达到转矩限制值，速度在零速附近，且此状态如果保持一定时间，判断为到达机械极限位置，电机反向低速运行，之后遇到第一个Z相信号停机。