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速度相关DO输出

速度反馈值经过滤波后，与不同的阈值相比较，可输出DO信号供上位机使用。相应的滤波时间参数由P07.76设定。

当滤波后电机实际转速的绝对值达到P14.12(电机运动状态阈值)时，可认为电机运动。此时，伺服驱动器可输出电机运动 (FunOUT.5：电机运动)信号，用于确认电机已发生运动。反之，当滤波后电机实际转速绝对值小于P14.12时，认为电机未运动。

电机运动(FunOUT.5：电机运动)信号的判断不受驱动器运行状态和控制模式的影响。

上图中，ON代表电机运动DO信号有效，OFF代表电机运动DO信号无效。

功能码		名称	设定范围	单位	功能	设定方式	生效时间	出厂设定
P14	12	电机运动状态阈值	0~1000	rpm	设定电机运动信号判定阈值	运行设定	立即生效	20

使用电机运动信号输出功能时，应分配伺服驱动器的一个DO端子为DO功能(FunOUT.5：电机运动)，并确定DO端子有效逻辑。

功能编号	功能名称	描述	备注
FunOUT.5	电机运动	无效，滤波后电机转速绝对值小于功能码P14.12设定值有效，滤波后电机转速绝对值达到功能码P14.12设定值

速度控制模式下，滤波后伺服电机实际转速与速度指令的偏差绝对值满足一定阈值(P14.13)时，认为电机实际转速达到速度指令设定值，此时驱动器可输出速度一致 (FunOUT.7：速度一致)信号。反之，若滤波后伺服电机实际转速与速度指令的偏差绝对值超过该阈值，速度一致信号无效。

驱动器处于非运行状态或者非速度控制模式下时，速度一致 (FunOUT.7：速度一致)信号始终无效。

上图中，ON代表速度一致DO信号有效，OFF代表速度一致DO信号无效。

功能码		名称	设定范围	单位	功能	设定方式	生效时间	出厂设定
P14	13	速度一致信号宽度	0~100	rpm	设定速度一致信号宽度	运行设定	立即生效	10

使用速度一致信号输出功能时，应分配伺服驱动器的一个DO端子为DO功能 (FunOUT.7：速度一致)，并确定DO端子有效逻辑。

功能编号	功能名称	描述	备注
FunOUT.7	速度一致	无效，滤波后电机实际转速与速度指令偏差绝对值大于功能码P14.13 有效，滤波后电机实际转速与速度指令偏差绝对值不大于功能码P14.13

滤波后伺服电机实际转速绝对值超过一定阈值(P14.14)时，认为伺服电机实际转速达到期望值，此时伺服驱动器可输出速度到达 (FunOUT.8：速度到达)信号。反之，若滤波后伺服电机实际转速绝对值不大于该值，速度到达信号无效。

速度到达 (FunOUT.8：速度到达)信号的判断不受驱动器运行状态和控制模式的影响。

上图中，ON代表速度到达DO信号有效，OFF代表速度到达DO信号无效。

功能码		名称	设定范围	单位	功能	设定方式	生效时间	出厂设定
P14	14	速度到达信号阈值	10~6000	rpm	设定速度到达信号判定阈值	运行设定	立即生效	1000

使用电机运动信号输出功能时，应分配伺服驱动器的一个DO端子为DO功能(FunOUT.8：VArr，速度到达)，并确定DO端子有效逻辑。

功能编号	功能名称	描述	备注
FunOUT.8	速度到达	无效，滤波后电机的速度反馈绝对值大于功能码P14.14 有效，滤波后电机的速度反馈绝对值不大于功能码P14.14

伺服电机实际转速绝对值小于一定阈值(P14.15)时，认为伺服电机实际转速接近静止，此时伺服驱动器可输出零速 (FunOUT.6：零速信号)信号。反之，若伺服电机实际转速绝对值不大于该值，则认为电机未处于静止状态，零速信号无效。

零速 (FunOUT.6：零速信号)信号的判断不受驱动器运行状态和控制模式的影响。

当速度反馈存在干扰时，可通过速度反馈DO滤波器滤除掉，相应的滤波时间参数由P07.76设定。

上图中，ON代表零速DO信号有效，OFF代表零速DO信号无效。

功能码		名称	设定范围	单位	功能	设定方式	生效时间	出厂设定
P14	15	零速输出信号阈值	1~6000	rpm	设定零速输出信号判定阈值	运行设定	立即生效	10

使用电机零速信号输出功能时，应分配伺服驱动器的一个DO端子为DO功能3(FunOUT.6：零速信号)，并确定DO端子有效逻辑。

功能编号	功能名称	描述	备注
FunOUT.6	零速信号	无效，电机的速度反馈的差值大于功能码P14.15设置值时有效，当电机的速度反馈的差值不大于功能码P14.15设置值时	伺服电机停止转动时输出信号

最近修改: 2025-07-03