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轮廓位置模式 (PP)

位置控制是伺服系统最重要、最常用的控制模式。在轮廓位置模式下，驱动器控制电机可进行绝对位置定位和相对位置定位两种定位方式。上位机可以设置目标位置、起步速度、停止速度以及加（减）速度。启用轮廓位置模式时，对象字典 6060h 伺服模式选择设置为 1。

轮廓位置模式，基本推荐配置：

RPDO	TPDO	备注
6040h：控制字 control word	6041h：状态字 status word	必须
607Ah：目标位置 target position	6064h：位置反馈 position actual value	必须
6081h：轮廓运行速度 profile velocity	-	必须
6083h：轮廓加速度 profile acceleration	-	可选
6084h：轮廓减速度 profile deceleration	-	可选
6060h：模式选择 modes of operation	6061h：运行模式显示 modes of operation display	可选

轮廓位置模式控制字设定：

选择轮廓位置模式时，控制字（6040h）各个位的意义如下表所示。

Bit	名称	说明
0	可以开启伺服运行	使能伺服时必须设置为 1
1	接通主回路电	使能伺服时必须设置为 1
2	快速停机	使能伺服时必须设置为 1，设置为 0 则快速停机
3	伺服运行	使能伺服时必须设置为 1
4	更新位置指令	在 0 → 1 变化时载入下一组位置指令参数（包括目标位置或位置增量，起步速度，运行速度，加减速度）
5	立即更新	0：等待当前位置指令执行完毕后再执行新指令 1.中止正在执行的指令，执行最新的位置指令
6	位置指令类型	0：绝对值指令 1.相对位置指令
7	故障复位	在 0 → 1 变化时执行一次故障复位，如需多次复位，则产生多次 0 → 1 变化
8	暂停	0：无效，1：有效。有效时停止执行指令

当 6040h 控制字 bit5 是 0 时，如果变更动作中的定位数据，将等待当前位置指令执行完毕后，再执行新指令，如下图所示：

当 6040h 控制字 bit5 是 1 时，如果变更动作中的定位数据，将中止正在执行的指令，立即执行最新的指令，如下图所示：

轮廓位置模式的状态字定义：

选择轮廓位置模式时，状态字（6041h）各个位的意义如下表所示：

Bit	名称	说明
0	伺服准备好	0：无效 1.有效（有效时表示可以使能伺服）
1	可以开启伺服运行	0：无效 1.有效（有效时表示可以使能伺服）
2	伺服运行	0：无效 1.有效（有效时表示伺服已使能）
3	伺服故障	0：无故障 1.有故障
4	主回路电接通	0：无效 1.有效（有效时表示可以使能伺服）
5	快速停机	0：快速停机有效 1.快速停机无效
6	伺服不可运行	0：无效 1.有效（有效时表示不可以使能伺服）
7	警告	0：无警告 1.有警告
9	远程控制	0：无效 1.有效（有效时表示控制字已生效）
10	位置到达	不支持，始终为 1
11	内部软限位状态	0：没有到达软限位 1.到达软限位
12	新位置指令收到状态	0：可以更新位置指令 1.不可以更新位置指令
13	位置偏差错误	0：位置偏差值在规设定范围之内（6065h） 1.位置偏差值超过设定范围（6065h）
14	厂家自定义	暂无
15	回原完成	0：未完成回原 1.已完成回原点

轮廓位置模式相关参数：

轮廓位置模式相关的字典对象：

轮廓位置模式示例：

轮廓位置模式启动及运行流程：

最近修改: 2026-07-31