增益调整

目的

为了让伺服系统快速、准确地跟踪来自上位机或内部设定的指令，充分发挥机械性能，提高生产节拍和效率，需要对伺服控制环路增益进行合理调整。

以常见的丝杆负载为例，如图5-1所示，通过合理提高速度环和位置环相关增益，保证增益匹配，配合速度前馈功能，可以大大改善轨迹跟踪效果。

伺服环路基本增益参数包括，位置环比例系数K_p、速度环增益系数K_v，速度环积分系数K_i、转矩低通滤波系数 、负载转动惯量比J_r等，它们之间互相影响，一般需要保证内环带宽高于外环带宽，才能保证整个系统的稳定性。通过将这些参数进行合理组合设定，伺服系统可以在跟随性和抗扰性两个维度，达到理想的控制效果。因此，为了达到伺服的极限性能，增益的设定必须考虑到各个参数设定值之间的平衡，这对现场调试人员提出了较高的能力要求。 SV3系列高性能伺服支持人工参数整定和自动参数调整两种模式，一般应用场景下，例如，3C、锂电、TP等行业，使用自动调整功能即可满足需求；在追求极致性能的轨迹应用场景下，如半导体、机床、激光等行业，需对伺服系统参数进行详细设定，才能到达理想效果；针对高速高精要求的P2P点位应用场景，如高速点胶机、固晶机、分光机等，SV3系列伺服提供了增益切换功能，可以通过合理增益设置，达到极致跟踪性能。

在进行增益调整之前，必须先进行试运行操作，确认电机可以正常运行，没有干涉！