操作流程
添加库
点击工具--库存储--安装--选择库添加
添加库管理器
点击库管理器--添加库
配置机器人程序
下载机器人工程项目--打开机器人控制程序Robot0_Program_Framework
添加机器人控制画面程序，点击Web--Robot界面，点击画面再属性栏--引用添加对应的变量
添加任务配置程序
需要把对应的控制程序放在对应的任务下面如下图所示
需要注意的是对应的RobotEtherCAT任务周期的循环时间不能太小，不然轴组调用会出现报错，可以进入任务周期监控一下对应的最大循环时间，根据最大的循环时间进行设置即可，一般建议可以设置5Ms。
1.如果配置的是实轴需要把RobotEtherCAT和TrendRecordingTask放在1核里面这样保证同步效果。
2.检查任务组的优先级顺序。
3.保证轴组配置任务里面的总线任务和轴组规划任务在同一核内。
4.配置完成后如果机器人不能使能，检查RobotEtherCAT是否放的位置正确。
添加轴组
选择轴组--选择更换运动学模型--配置成自己的模型即可
如果出现轴组错误可以尝试删掉轴组重新添加轴组
组的名称需要和工程里面轴组的名称保持一致，如果出现不同名称的轴组需要进行轴组的重新配置调用
打开程序RobotEtherCAT，再ADR()里面重新输入新的轴组即可。
轴组里面的轴的名称需要配置在Robot功能块的输入管脚，如下图所示Scara机器人的4个轴名称分别填写到Axis1、Axis2、Axis3、Axis4 机器人的臂长填写到L1、L2
必须注意的是再全局变量的命名的时候必须不能与库里面的GVL_AxisGroup命名冲突，否则会出现库调用失败。
勾选符合配置
需要勾选Robot0API符合配置
版本一致
需要把模板和工程的版本保持一致
电机配置
电机配置主要是电机的速度、加速度、加加速度配置，保持和实际的硬件保持一致即可
配置完成后需要把电机的最大速度配置到对应的程序里面
比如上图配置的电机最大的速度是30000，配置如下所示