附录
CoE对象列表
| 对象ID | 参数 | 数量 | 字节 | 类型 | 单位 | 访问 | 进程配置 | 描述 |
|
0x1 |
EtherCAT类型标签 | 1 |
|
|
||||
|
0x1000 |
设备类型 | 1 |
4 |
UNSIGNED32 | R |
设备类型 |
||
|
0x1008 |
制造商设备名称 | 1 |
24 |
STRING | R |
设备名称 |
||
|
0x1009 |
制造商硬件版本 | 1 |
32 |
STRING | R |
硬件版本 |
||
|
0x100A |
制造商软件版本 | 1 |
32 |
STRING | R |
固件版本 |
||
|
0x1018 |
身份标识对象 | 1 | R | |||||
|
0 |
子索引数量 | 1 |
1 |
UNSIGNED8 | R |
子索引数量 |
||
|
1 |
厂商ID | 1 |
4 |
UNSIGNED32 | R |
EtherCAT厂商ID |
||
|
2 |
产品代码 | 1 |
4 |
UNSIGNED32 | R |
SAF产品代码 |
||
|
3 |
修订版本号 | 1 |
4 |
UNSIGNED32 | R |
SAF修订版本号 |
||
|
4 |
序列号 | 1 |
4 |
UNSIGNED32 | R |
SAF序列号 |
||
|
0x6 |
设备类型标签 | 1 |
|
|
||||
|
0x60B0 |
功能输出 | 32 |
1 |
UNSIGNED8 | R |
SAF功能输出 |
||
|
0x7 |
设备类型标签 | 1 |
|
|
||||
|
0x70B0 |
功能输入 | 18 |
1 |
UNSIGNED8 | R |
SAF功能输入 |
||
|
0x9 |
FSoE连接通信参数 | 1 |
|
|
||||
|
0x9nn1 |
||||||||
|
1 |
版本 | 2 |
1 |
STRING | R |
支持的FSoE版本号=01 |
||
|
2 |
FSoE从站地址 | 1 |
2 |
UNSIGNED16 | R |
FSoE从站地址 |
||
|
3 |
连接标识符 | 1 |
2 |
UNSIGNED16 | R |
FSoE连接标识符 |
||
|
4 |
看门狗计时器 | 1 |
2 |
UNSIGNED16 | R |
FSoE看门狗计时器 |
||
|
5 |
唯一设备标识符 | 6 |
1 |
STRING | R |
6字节唯一设备标识 （未使用时为0） |
||
|
6 |
连接类型 | 1 |
1 |
ENUM | R |
1：从站连接 0：主站连接 |
||
|
7 |
通信参数长度 | 1 |
2 |
UNSIGNED16 | R |
通信参数字节数 |
||
|
8 |
应用参数长度 | 1 |
2 |
UNSIGNED16 | R |
应用参数字节数 |
||
|
9 |
SRA CRC | 1 |
4 |
UNSIGNED32 | R |
安全相关应用参数集的CRC校验 |
||
| 0xA | 连接诊断 | 1 |
|
|
||||
| 0xAnn0 | ||||||||
| 1 | 连接状态 | 1 |
2 |
ENUM[16] | R |
100 = 重置 101 = 会话 102 = 连接 103 = 参数 104 = 数据 105 = 安全失效 |
||
| 2 | 连接诊断 | 1 |
2 |
UNSIGNED16 | R |
FSoE连接诊断位 位0至3： 0 = 无错误 1 = 指令错误 2 = 未知指令 3 =连接ID错误 4 = CRC校验错误 5 = 看门狗超时 6 = FSoE地址错误 7 = 数据错误 8 = 通信参数长度错误 9 = 通信参数错误 10 = 应用参数长度错误 11 = 应用参数错误 12 = 意外会话命令 13 = 如果安全失效数据出现通信错误：已收到安全失效数据 位4： 0 = FSoE主站错误 1 = FSoE从站错误 位5： 1 = FSoE从站不发送过程数据 位6： 1 = 连接处于启动状态 位7： 1 = FSoE主站未发送过程数据（FSoE主站处于失效保护状态） |
功能输入
功能输入结构（EtherCAT）
| 字节 | 比特 | |
| 字节0 | 0..7 | 功能输入（0..7） |
| 字节1 | 0..7 | 功能输入(8..15) |
| 字节2 | 0..7 | 功能输入(16..23) |
| 字节3 | 0..7 | 功能输入(24..31) |
| 字节4 | 0..7 | 功能输入(32..39) |
| 字节5 | 0..7 | 功能输入(40..47) |
| 字节6 | 0..7 | 功能输入(48..55) |
| 字节7 | 0..7 | 功能输入(56..63) |
| 字节8 | 0..7 | 功能输入(64..71) |
| 字节9 | 0..7 | 功能输入(72..79) |
| 字节10 | 0..7 | 功能输入(80..87) |
| 字节11 | 0..7 | 功能输入(88..95) |
| 字节12 | 0..7 | 功能输入(96..103) |
| 字节13 | 0..7 | 功能输入(104..111) |
| 字节14 | 0..7 | 功能输入(112..119) |
| 字节15 | 0..7 | 功能输入(120..127) |
| 字节16 | 0..7 | 功能输入（128..135） |
| 字节17 | 0..7 | 功能输入（136..143） |
功能输出
功能输出结构（EtherCAT）
| 字节 | 比特 | “运行”模式（2、3、4、8） | 错误情况（A、F） |
| 状态字 | 0..3 | SAF模式1、2、3、4、5、8 | 6=致命错误，7=警报，8 |
| 4 | 0x1（定义） | 0x1（定义） | |
| 5..7 | 存活计数器（3位） | 存活计数器（3位） | |
| 0..7 | 0 | 1 | |
| 字节输出0 | 0..7 | 0 | 0 |
| 字节输出1 | 0..7 | 0 = 无错误错误代码低字节 | 0 = 无错误错误代码低字节 |
| 字节输出2 | 0..7 | 0 = 无错误错误代码高字节 | 0 = 无错误错误代码高字节 |
| 字节输出3 | 0..7 | 功能输出（0..7） | |
| 字节输出4 | 0..7 | 功能输出（8..15） | |
| 字节输出5 | 0..7 | 功能输出（16..23） | |
| 字节输出6 | 0..7 | 功能输出（24..31） | |
| 字节输出7 | 0..7 | 功能输出（32...39） | |
| 字节输出8 | 0..7 | 功能输出（40...47） | |
| 字节输出9 | 0..7 | 功能输出（48...55） | |
| 字节输出10 | 0..7 | 功能输出（56...63） | |
| 字节输出11 | 0..7 | 功能输出（64...71） | |
| 字节输出12 | 0..7 | 功能输出（72...79） | |
| 字节输出13 | 0..7 | 功能输出（80...87） | |
| 字节输出14 | 0..7 | 功能输出（88...95） | |
| 字节输出15 | 0..7 | 功能输出（96...103） | |
| 字节输出16 | 0..7 | 功能输出（104...111） | |
| 字节输出17 | 0..7 | 功能输出（112...119） | 附加错误诊断（0...7) *) |
| 字节输出18 | 0..7 | 功能输出（120...127） | 附加错误诊断（8…15) *) |
| 字节输出19 | 0..7 | 功能输出（128...135） | 附加错误诊断（16…23) *) |
| 字节输出20 | 0..7 | 功能输出（136...143） | 附加错误诊断（24…31) *) |
*）当字节1=“1”且字节2=“0”时
| 附加错误诊断位 | |||||||||||||||||||||||||||||||
| 31 | 30 | 29 | 28 | 27 | 26 | 25 | 24 | 23 | 22 | 21 | 20 | 19 | 18 | 17 | 16 | 15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 未使用 | 未使用 | 未使用 | 未使用 | 未使用 | 未使用 | 未使用 | 未使用 | 未使用 | 未使用 | 未使用 | 未使用 | 未使用 | 未使用 | 未使用 | 未使用 | I0.15 | I0.14 | I0.13 | I0.112 | I0.11 | I0.10 | I0.9 | I0.8 | I0.7 | I0.6 | I0.5 | I0.4 | I0.3 | I0.2 | I0.1 | I0.0 |
设备状态位显示控制状态。状态1-5以模拟方式显示在7段数码管上。状态6表示错误，状态7表示警报。
注：以十进制表示的错误代码含义可以从错误列表（SAF） 中获取。
诊断日志
| 取值范围 | 描述 |
| 运行时间 | 运行时间计时器（秒） |
| 数量 | 错误数量[十进制显示] |
| 信息 | 信息[十进制显示] |
|
状态 |
1: 致命错误 2: 警报 3: 信息 [显示文本] |
注：信息的含义可以从错误列表 （SAF）中获取。
PLC处理
PLC指令
| 操作符 | 操作数 | 描述 |
| LD | 所有输入操作数和所有输出操作数 | 使当前结果等于操作数 |
| LD NOT | 所有输入操作数和所有输出操作数 | 使当前结果等于操作数并对操作数取反函数。 |
| ST | 仅输出操作数 | 将当前结果存储到操作数地址下 |
| AND | 所有输入操作数和所有输出操作数 | 布尔与运算 |
| AND NOT | 所有输入操作数和所有输出操作数 | 布尔与非运算 |
| OR | 所有输入操作数和所有输出操作数 | 布尔或运算 |
| OR NOT | 所有输入操作数和所有输出操作数 | 布尔或非运算 |
| X OR | 所有输入操作数和所有输出操作数 | 布尔异或运算 |
| NOT | 所有输入操作数和所有输出操作数 | 对累加器中的当前值进行取反 |
| S | 输出映像中的PLC_FLAG | 设置触发器 |
| R | 输出映像中的PLC_FLAG | 触发器复位 |
| S1 | 所有输入操作数和所有输出操作数 | 将操作数设为1状态 |
| R1 | 所有输入操作数和所有输出操作数 | 将操作数设为0状态 |
| SQH (MACRO_INFO) | 宏元素的描述 | 操作数字段：2字节用于宏标识 |
|
SQC (MACRO_CRC) |
前导宏字段的循环冗余校验 |
操作数字段 1.操作数：CRC_ LO（低8位） 2.操作数：CRC_ HI（高8位） |
| INFO | 信息框 |
操作数字段： 1.操作数：保留（空闲可用） 2.操作数：保留（空闲可用） |
资源分配
| 元素 | 输入 | 输出 | 数量 | 输入/输出过程图像 | PLC代码 | 指令表显示 |
|
AND2 |
2 |
1 |
1 |
0 |
LD x1.y1 AND x2.y2 ST MX.z |
3 |
|
AND5 |
5 |
1 |
1 |
0 |
LD x1.y1 AND x2.y2 AND x3.y3 AND x4.y4 AND x5.y5 ST MX.z |
6 |
|
2~5 输入或门 |
模拟AND |
3 … 6 |
||||
|
2 输入异或门 |
模拟AND |
3 |
||||
|
NOT |
1 |
1 |
1 |
0 |
LD x1,y1 NOT ST MX.z |
3 |
|
RS 触发器 |
2 |
1 |
0 |
输出 = 1 |
LD x1.y1 (Source S ) S M.z LD x2.y2 (SourceR ) R M.z |
4 |
|
永久触发器（RS） |
2 |
1 |
2 |
输入=2 输出 = 1 |
LD MX.0 ST CFlipFlop_EN0.0 LD MX.1 ST CFlipFlop_EN0.1 LD CFlipFlop0.0 ST MX.2 |
6 |
|
定时器 |
1 |
1 |
0 |
输出 = 1 |
计时器释放： LD x1.y1 ST PLCTimer_EN.z |
2 |
|
单路半导体输出 |
1 |
1 |
0 |
输出 = 1 |
LD x1.y1 ST DO.x_y |
2 |
|
半导体输出 冗余 |
1 |
2 |
0 |
输出=2 |
LD x1.y1 ST DO.x_P ST DO.x_M |
3 |
|
外部设备监控 |
2 |
2 |
0 |
输入=2 输出=2 |
LD MX.0 ST DriveEDM_EN0.0.1 LD MX.2 ST DriveEDM_EN0.0.0 AND DriveEDM0.0.0 ST DriveEDM0.0.0 |
6 |
|
重启 |
2 |
2 |
2 |
输入=2 输出=2 |
LD MX.0 ST Restart_En0.0 LD MX.1 ST Restart_EN0.1 AND Restart0.1 ST Restart0.1 LD Restart0.0 ST MX.2 LD Restart0.1 ST MX.3 |
10 |
|
边沿检测（上升沿） |
1 |
1 |
2 |
0 |
LD MX.0 AND NOT MX.1 ST MX.2 LD MX.0 ST MX.1 |
5 |
|
边沿检测（下降沿） |
1 |
1 |
3 |
0 |
LD NOT MX.0 AND MX.1 ST MX.2 LD MA.0 ST MX.1 |
5 |
|
边沿检测（上升沿/下降沿） |
1 |
1 |
3 |
0 |
LD MX.0 XOR MX.1 ST MX.2 LD MA.0 ST MX.1 |
5 |
|
Fieldbus In |
0 |
1 |
0 |
输出 = 1 |
LD FBus_In0.0 |
1 |
|
Fieldbus Out |
1 |
0 |
0 |
输入=1 |
ST FBus_Out0.0 |
1 |
|
功能输入 |
1 |
1 |
2 |
输入=1 输出 = 1 |
SQHx.y LD MX.0 AND FE0.0 ST MX.1 SQCx.y |
5 |
|
功能输出 |
1 |
0 |
1 |
输入=1 |
LD MX.0 ST FA0.0 |
2 |
PLC操作数
以下列出了所有支持的操作数，并标注其位数（编号位数）。
| 操作数 | 位数 | 描述 |
| DriveSAC | 3 | 结果监测功能SAC |
| DriveSDI | 3 | 结果监测功能SDI |
| DriveSLI | 3 | 结果监测功能SLI |
| DriveSEL | 3 | 结果监测功能SEL |
| DriveSSX | 3 | 结果监测功能SSX |
| DriveBase | 3 | 结果监测功能DriveBase |
| DriveSLP | 3 | 结果监测功能SLP |
| DriveSLS | 3 | 结果监测功能SLS |
| DriveSCA | 3 | 结果监测功能SCA |
| DriveEOS | 3 | 结果监测功能EOS |
| DriveSOS | 3 | 结果监测功能SOS |
| DriveECS | 3 | 结果监测功能ECS |
| DriveACS | 3 | 结果监测功能ACS |
| DriveICS | 3 | 结果监测功能CS |
| DriveDEM | 3 | 结果监测功能DEM |
| DriveEDM | 3 | 结果监测功能EDM |
| Drive ESA | 3 | 结果监测功能ESA |
| Drive SBT | 3 | 结果监测功能SBT |
| PLC Timer | 1 | PLC计时器结果状态位 |
| E Timer | 2 | 启动元素结果 |
| Starttest | 1 | 启动测试结果状态位 |
| Twohand | 1 | 双手操作开关的结果状态位 |
| Masterswitch | 1 | 主开关的结果状态位 |
| Edge | 1 | 边沿检测的结果状态位 |
| Restart | 1 | 重启元素的结果状态位 |
| SDI | 2 | 数字输入主站/二进制输入从站 |
| E Address | 2 | 从站组件的二进制输入数据 |
| FE | 2 | 功能输入 |
| SCO_Status | 2 | SOC状态位 |
| DriveSZMc | 3 | 结果监测功能SZMc |
| DriveSLSc | 3 | 结果监测功能SLSc |
| DriveSSCUc | 3 | 结果监测功能SAFc |
| DriveSOM | 3 | 结果监测功能SOMc |
| DriveSAC_EN | 3 | 启用监测功能SAC |
| DriveSDI_EN | 3 | 启用监测功能SDI |
| DriveSLI_EN | 3 | 启用监测功能SLI |
| DriveSEL_EN | 3 | 启用监测功能SEL |
| DriveSSX_EN | 3 | 启用监测功能SSX |
| DriveBase_EN | 3 | 启用监测功能DriveBas |
| DriveSLP_EN | 3 | 启用监测功能SLP |
| DriveSLS_EN | 3 | 启用监测功能LS |
| DriveSCA_EN | 3 | 启用监测功能SCA |
| DriveEOS_EN | 3 | 启用监测功能EOS |
| DriveSOS_EN | 3 | 启用监测功能SOS |
| DriveECS_EN | 3 | 启用监测功能ECS |
| DriveACS_EN | 3 | 启用监测功能ACS |
| DriveICS_EN | 3 | 启用监测功能ICS |
| DriveDEM_EN | 3 | 启用监测功能DEM |
| DriveEMU_EN | 3 | 启用监测功能EDM |
| DriveESA_EN | 3 | 启用监测功能ESA |
| PLC Timer_EN | 1 | PLC计时器的使能位 |
| E Timer_EN | 1 | 输入计时器的使能位 |
| Starttest_EN | 1 | 启动测试功能的使能位 |
| Twohand_EN | 1 | 双手操作开关功能的使能位 |
| Masterswitch_EN | 1 | 启用主站开关 |
| Edge_EN | 1 | 启用边缘检测 |
| Restart_EN | 1 | 启用重启元素 |
| DO | 2 | 数字量输出 |
| SDO | 2 | 安全数字量输出 |
| SRO | 2 | 安全继电器输出 |
| DOut | 2 | 非安全数字量输出 |
| S_Hi | 2 | 高侧安全输出 |
| S_Lo | 2 | 低侧安全输出 |
| A Address | 2 | 二进制输出 |
| PLCMXMerker | 1 | PLC缓存标志元素 |
| SCO_cmd | 2 | 数据内部系统总线 |
| DriveSZMc_EN | 3 | 启用监测功能SZMc |
| DriveSLSc_EN | 3 | 启用监测功能SLSc |
| DriveSSCUc_EN | 3 | 启用监测功能SAFc |
| DriveSOM_EN | 3 | 启用监测功能SOMc |
| EAE | 2 | 安全输入扩展模块 |
| EAA | 2 | 安全输出扩展模块 |
| FA | 2 | 功能输出 |
| CBool | 1 | 可配置布尔逻辑运算值 |
| CFlipFlop | 2 | 可配置可保存的触发器结果 |
| CFlipFlop_EN | 2 | 启用可配置可保存的触发器 |
| DriveFDB | 3 | FSoE断开块结果 |
| DriveFDB_EN | 3 | 启用FSoE断开块 |
| DriveSRX | 3 | 安全参考结果 |
| DriveSRX_EN | 3 | 启用安全参考 |
| DriveSRS | 3 | 安全参考状态结果 |
| DriveSRS_EN | 3 | 启用安全参考状态 |
| DriveSRTc | 3 | 机器人块结果 |
| DriveSRTc_EN | 3 | 启用机器人块 |
| DriveSLA | 3 | 结果监测功能SLA |
| DriveSLA_EN | 3 | 启用监测功能SLA |
| FBus_Slave_In | 2 | Profisafe输入数据 |
| FBus_Slave_Out | 2 | Profisafe输出数据 |
| SSF_Slave_In | 2 | 特殊功能输入从站设备 |
| SSF_Slave_Out | 2 | 特殊功能输出从站设备 |
| GBox_State | 2 | GBox状态 |
| DriveESM | 3 | 编码器静止监控结果 |
| DriveESM_EN | 3 | 启用编码器静止监控 |
顺序表：
-
3位z.B.LD DriveSLS_ENx.y.z（对应下方3位数字）
x：执行块的组件编号。（0：主站，1：逻辑地址1的从站，以此类推）
y：块的示例
z：块的位地址
-
2位数字，例如LD SDIx.y
x：执行块的组件编号。（0：主站，1：逻辑地址1的从站，以此类推）
y：块的示例
-
1位数字，例如CBool.x（仅在主站设备上实施）
x：块的示例