| 代码 |
名称 |
原因 |
处理措施 |
| Er01.0 |
软件版本不匹配 |
MCU、FPGA版本号不正确 |
查看软件版本是否匹配联系技术支持，更新FPGA或MCU软件 |
| Er01.1 |
电机参数不匹配 |
电机参数不正确 |
更换伺服驱动器或电机使其功率匹配联系技术支持 |
| Er02.0 |
产品匹配故障，无对应的驱动器 |
伺服驱动器型号设置不正确 |
检查U42.10伺服驱动器型号是否正确，如不正确,联系技术支持，修改正确的伺服驱动器型号 |
| Er02.1 |
产品匹配故障，无对应的电机 |
电机型号设置不正确 |
读取电机型号U42.11并联系技术支持 |
| Er02.5 |
驱动器5V电压过低 |
驱动器5V电压过低 |
多次接通电源，如果仍报故障，更换伺服驱动器 |
| Er03.0 |
系统参数异常 |
更新了软件 |
确认是否更新了软件重新设置伺服驱动器型号和电机型号，系统参数恢复初始化（F31.02=1） |
| 控制电源电压瞬时下降参数存储过程中瞬间掉电 |
确认是否处于切断控制电过程中或者发生瞬间停电系统参数恢复初始化（F31.02=1），然后重新写入参数 |
| 一定时间内参数的写入次数超过了最大值 |
确认是否上位装置频繁地进行参数变更改变参数写入方法，并重新写入 |
| 伺服驱动器故障 |
多次接通电源并恢复出厂参数，如果仍报故障，更换伺服驱动器 |
| Er03.1 |
参数范围超限 |
升级后的软件参数个数发生变化，读写时地址异常 |
查看参数访问地址是否越界（通过功能码U41.06和U41.07可以查看异常功能码的组号和偏置）执行恢复出厂设置 |
| Er03.2 |
参数写入异常 |
参数写入过于频繁控制电源不稳定驱动器故障 |
请检查通信程序是否存在频繁修改并写入参数的指令检查控制电接线，同时确保控制电源电压在规格范围内排除以上原因，多次上电后仍出现该故障，需要更换驱动器 |
| Er03.3 |
参数读取异常 |
参数读取过于频繁驱动器故障 |
请检查通信程序是否存在频繁读取参数的指令排除以上原因，更改某参数后，并再次上电，查看该参数值是否保存未保存，且多次上电仍出现该故障，需要更换驱动器 |
| Er04.0 |
FPGA上电校验异常 |
FPGA上电校验异常 |
多次接通电源，如果仍报故障，更换伺服驱动器 |
| Er04.1 |
FPGA上电未复位 |
FPGA上电未复位 |
多次接通电源，如果仍报故障，更换伺服驱动器 |
| Er04.2 |
FPGA中断发送故障 |
FPGA故障MCU与FPGA访问超时 |
多次接通电源，如果仍报故障，更换伺服驱动器 |
| Er05.0 |
电流环超时 |
MCU转矩中断调度的间隔时间异常 |
多次接通电源，如果仍报故障，更换伺服驱动器 |
| Er05.1 |
速度环超时 |
MCU速度调度的间隔时间异常 |
多次接通电源，如果仍报故障，更换伺服驱动器 |
| Er05.2 |
位置环超时 |
MCU位置中断调度的间隔时间异常 |
多次接通电源，如果仍报故障，更换伺服驱动器 |
| Er06.0 |
失控保护 |
由于接线错误，导致控制回路发散，导致电机飞车失速 |
检查伺服驱动器动力线缆两端和电机线缆UVW端、伺服驱动器UVW端的连接是否一一对应按照正确UVW相序接线 |
| 上电时，干扰信号导致电机转子初始相位检测错误 |
UVW相序正确，但使能伺服驱动器即报Er06.0，重新上电 |
| 编码器型号错误 |
确认电机型号、编码器类型更换为相互匹配的产品 |
| 编码器接线错误、老化腐蚀，编码器插头松动 |
检查是编码器接线、检查线缆有无老化腐蚀、接头松动情况重新焊接、插紧或更换编码器线缆 |
| 垂直轴工况下，重力负载过大 |
检查垂直轴负载是否过大，减小垂直轴负载，或提高刚性，或在不影响安全和使用的前提下，屏蔽该故障 |
| 参数设置不合理导致伺服运行振动过大 |
设置合适的参数避免伺服运行振动过大 |
| 电机被外力反向拖动 |
如果可以正常运行，并且确实有被外力反拖的应用工况可以考虑屏蔽失控保护（C06.20=0需谨慎设置） |
| Er10.0 |
P-硬件过流 |
增益设置不合理，电机振荡 |
确认问题后，进行增益调整 |
| 编码器接线错误、老化腐蚀，编码器插头松动 |
重新焊接、插紧或更换编码器线缆 |
| 制动电阻过流 |
重新选择泄放电阻阻值和型号，重新接线 |
| 伺服驱动器故障 |
更换伺服驱动器 |
| Er10.1 |
N-硬件过流 |
增益设置不合理，电机振荡 |
确认问题后，进行增益调整 |
| 编码器接线错误、老化腐蚀，编码器插头松动 |
重新焊接、插紧或更换编码器线缆 |
| 制动电阻过流 |
重新选择泄放电阻阻值和型号，重新接线 |
| 电机UVW线缆短路 |
正确连接电机线缆，不平衡则更换电机 |
| 伺服驱动器故障 |
更换伺服驱动器 |
| Er10.2 |
U相软件过流 |
电机线缆接触不良 |
紧固有松动、脱落的接线 |
| 电机线缆接地 |
绝缘不良时更换电机 |
| 电机UVW线缆短路 |
将电机线缆拔下，检查电机线缆UVW间是否短路，接线是否有毛刺等；将电机线缆拔下，测量电机线缆UVW间电阻是否平衡 |
| 电机烧坏 |
正确连接电机线缆，不平衡则更换电机 |
| Er10.3 |
V相软件过流 |
电机线缆接触不良 |
紧固有松动、脱落的接线 |
| 电机线缆接地 |
绝缘不良时更换电机 |
| 电机UVW线缆短路 |
将电机线缆拔下，检查电机线缆UVW间是否短路，接线是否有毛刺等；将电机线缆拔下，测量电机线缆UVW间电阻是否平衡 |
| 电机烧坏 |
正确连接电机线缆，不平衡则更换电机 |
| Er10.4 |
输出对地短路 |
伺服驱动器动力线缆UVW对地发生短路 |
重新接线或更换伺服驱动器动力线缆 |
| 电机对地短路 |
更换电机 |
| 伺服驱动器故障 |
更换伺服驱动器 |
| Er10.5 |
电流采样失败 |
U/V相电流采样异常 |
检查现场是否存在多种干扰源检查伺服驱动器和电机接地，屏蔽等抗干扰措施是否做好在电机动力线、编码器线上套磁环 |
| 内部电流采样芯片损坏 |
更换伺服驱动器 |
| Er10.6 |
电流参数设置错误 |
电流采样参数设置错误 |
将R21.24的值修改为0重新上电故障仍存在，更换伺服驱动器 |
| Er10.7 |
UV电流校正失败 |
电流校正检测精度误差大于5% |
重新上电故障仍存在，更换伺服驱动器 |
| Er10.8 |
电流零漂过大 |
上电时检测电流零漂大于阈值 |
重新上电故障仍存在，更换伺服驱动器 |
| Er10.9 |
使能时电流异常 |
使能时电流采样值过大 |
多次使能驱动器，如果仍报故障，更换伺服驱动器 |
| Er11.0 |
伺服上电时电机转速过大 |
伺服上电时刻电机在旋转 |
伺服上电时保持电机静止 |
| Er11.1 |
驱动器过热故障 |
驱动器过热 |
确认风扇是否异常或环境温度是否过高改善伺服单元的安装条件，降低环境温度重新上电故障仍存在，更换驱动器 |
| Er12.0 |
PWMBUFFER检测失败 |
上电时检测PWMbuffer失败 |
如果重新上电仍报出联系技术支持 |
| Er20.1 |
编码器内部故障 |
编码器内部故障 |
F31.10置3复位编码器故障，如复位完重新上电仍报故障则更换电机 |
| Er20.2 |
编码器读写异常 |
上电编码器数据交互异常 |
更换可正常使用的编码器线缆，若更换后不再发生故障，则说明原编码器线缆损坏；如果不是，则编码器本身问题较大，需要更换伺服电机在电机动力线，编码器线上套磁环 |
| Er20.3 |
编码器数据丢帧 |
编码器线异常 |
更换编码器线 |
| 编码器干扰严重 |
在电机动力线、编码器线上套磁环多次接通电源后仍报故障，编码器发生故障，更换伺服电机 |
| Er20.4 |
编码器增量位置过大 |
编码器单圈位置异常 |
如果电机线缆和编码器线缆捆扎在一起，则请分开布线多次接通电源后仍报故障，编码器发生故障，更换伺服电机 |
| Er20.5 |
编码器数据异常 |
编码器内部参数异常 |
如果电机线缆和编码器线缆捆扎在一起，则请分开布线多次接通电源后仍报故障，编码器发生故障，更换伺服电机 |
| Er20.6 |
编码器设置类型与实际不对应 |
电机型号不匹配 |
更换与驱动器匹配的电机 |
| Er20.7 |
编码器该型号不支持 |
编码器型号不支持 |
更换与驱动器匹配的电机 |
| Er20.8 |
编码器电池失效 |
编码器电池电压过低 |
更换新的电压匹配的电池 |
| 更换电池或者断电期间未接电池C00.07第一次设置为绝对值模式 |
设置F31.10=4复位编码器，重新上电 |
| Er20.9 |
编码器多圈异常 |
编码器故障，多圈计数错误 |
设置F31.10=4复位编码器，重新上电多次重新上电仍报故障，更换电机 |
| Er21.0 |
编码器线数与驱动器线数不匹配 |
编码器线数与驱动器线数不匹配 |
重新给编码器下发参数 |
| Er22.0 |
第二编码器断线 |
第二编码器断线 |
重新检查第二编码器接线 |
| Er31.0 |
PDO映射对象超过10个 |
TPDO或者RPDO中的映射对象超过10个 |
更改PDO映射对象小于等于10个 |
| Er32.0 |
EtherCAT外设异常 |
EEPROM或IIC总线错误 |
更换伺服驱动器 |
| Er32.1 |
FASH中ESI校验错误 |
未烧录XM配置文件 |
查看U42.0B显示的XM版本信息是否正常；烧录XM文件 |
| Er32.2 |
总线读取EEPROM失败 |
读取EEPROM中EtherCAT数据失败 |
多次上电重启，如果仍然显示该错误码，更换伺服驱动器 |
| Er32.3 |
总线更新EEPROM失败 |
更新EEPROM中EtherCAT数据失败 |
多次上电重启，如果仍然显示该错误码，更换伺服驱动器 |
| Er32.4 |
ESC配置区域校验和是否正确 |
XM加载校验错误 |
多次上电重启，如果仍然显示该错误码，更换伺服驱动器 |
| Er32.5 |
EtherCAT无法获取XM有效信息 |
EtherCAT通讯加载XM文件失败 |
查看U42.0B显示的XM版本信息是否正常；烧录XM文件，请联系技术支持处理 |
| Er40.0 |
驱动器过载 |
驱动器过载 |
运行过程中查看负载率U40.07和电流反馈是否过大，如果真实工况需要大负载，建议更换大功率的驱动器 |
| Er41.0 |
电机过载 |
电机接线、编码器接线错误/不良 |
按照正确接线图连接线缆使用自制线缆时，按照接线指导制作并连接 |
| 负载过重，电机输出有效转矩超过额定转矩，长时间持续运转 |
查看伺服驱动器平均负载率是否长时间大于100.0% |
| 加减速过于频繁或者负载惯量过大 |
更换大容量伺服驱动器及匹配的电机；或减轻负载，加大加减速时间计算机械惯量比或进行惯量辨识，查看惯量比，确认伺服电机循环运行时单次运行周期，增大单次运行中的加减速时间 |
| 增益调整不合适或刚性太强 |
观察运行时电机是否振动，声音异常重新调整增益 |
| 伺服驱动器或者电机型号设置错误 |
查看伺服驱动器铭牌，设置正确的伺服驱动器和电机型号，更新成匹配机型 |
| 因机械因素而导致电机堵转，造成运行时的负载过大 |
排除机械因素 |
| 伺服驱动器故障 |
下电后重新上电，如果仍报故障，更换伺服驱动器 |
| Er41.1 |
电机堵转过热 |
伺服驱动器UVW输出缺相、断线、相序接错 |
无负载情况下进行电机试运行，万用表测量检查接线是否断线，确认线缆相序是否正确按照正确配线重新接线，或更换线缆 |
| 电机参数不正确 |
读取R20组参数，确认极对数是否正确多次对电机做角度辨识，并确认参数是否一致修正电机参数 |
| 通讯指令受干扰 |
确认上位机指令是否存在抖动，排除EtherCAT通讯干扰 |
| 因机械因素导致电机堵转 |
排查机械因素是否存在卡死、偶尔卡顿、偏心等状况多次上电重启，如果仍然显示该错误码，联系技术支持 |
| Er41.2 |
电机温度过高 |
电机的PTC温度传感器检测到电机温度过高 |
检查是否为PTC电机，电机PTC接线是否连接到伺服驱动器上如果伺服或电机不支持PTC，请关闭PTC功能（C06.16=0） |
| Er42.0 |
IGBT温度过高 |
环境温度过高 |
改善伺服驱动器的冷却条件，降低环境温度 |
| 过载后，通过关闭电源对过载故障复位，并反复多次 |
后台查看故障记录（后台-故障管理-故障历史），是否有报过载故障或警告(Er11.1、Er40.0、Er41.0、Er41.1、Er42.2、AFA.0)，变更故障复位方法，过载后等待30s再复位。提高驱动器、电机容量，加大加减速时间，降低负载 |
| 风扇损坏 |
确认运行时风扇是否运转，更换伺服驱动器 |
| 伺服驱动器的安装方向、间隔不合理 |
根据伺服驱动器的安装标准进行安装 |
| 伺服驱动器故障 |
断电5分钟后重启依然报故障，更换伺服驱动器 |
| Er42.1 |
泄放管温度过高 |
泄放控制的结温过高警告 |
控制工况控制泄放管启用的次数 |
| 过载后会自动关闭泄放管 |
控制工况控制泄放管启用的次数 |
| Er42.2 |
散热片温度过高 |
环境温度过高 |
改善伺服驱动器的冷却条件，降低环境温度 |
| 过载后，反复多次通过关闭电源对过载故障复位 |
变更故障复位方法，过载后等待30s再复位。提高伺服驱动器、电机容量，加大加减速时间，降低负载 |
| 风扇损坏 |
确认运行时风扇是否运转，更换伺服驱动器 |
| 伺服驱动器的安装方向、间隔不合理 |
根据伺服驱动器的安装标准进行安装 |
| 伺服驱动器故障 |
断电5分钟后重启依然报故障，更换伺服驱动器 |
| Er43.0 |
过电压 |
主回路输入电压过高 |
按照额定规格，更换或调整电源 |
| 电源处于不稳定状态，或受到了雷击影响 |
监测伺服驱动器输入电源是否遭受到雷击影响，测量输入电源是否稳定，满足额定规格要求接入浪涌抑制器，再接通控制电和主回路电，若仍然发生故障时，则更换伺服驱动器 |
| 制动电阻失效 |
检查制动电阻接线，测量P⊕、C之间外接制动电阻阻值，若阻值“∞”（无穷大），则制动电阻内部断线，更换新的电阻务必设置外接制动电阻功率、外接制动电阻阻值与实际使用外接制动电阻参数一致 |
| 外接制动电阻阻值太大，最大制动能量不能完全被吸收 |
测量P⊕、C之间的外接制动电阻阻值，与推荐值相比较，更换外接制动电阻阻值为推荐值务必设置外接制动电阻功率、外接制动电阻阻值与实际使用外接制动电阻参数一致 |
| 电机运行于急加减速状态，最大制动能量超过可吸收值 |
确认运行中的加减速时间，测量直流母线电压，确认是否处于减速段时，电压超过故障值 |
| 母线电压采样值有较大偏差 |
确保主回路输入电压在规格范围内，在允许情况下增大加减速时间联系技术支持 |
| 伺服驱动器故障 |
多次下电后，重新接通主回路电仍报故障,更换伺服驱动器 |
| Er43.1 |
欠电压 |
主回路电源不稳或者掉电发生瞬间停电 |
查看伺服驱动器输入电源规格，测量主回路线缆电源侧和伺服驱动器侧输入电压是否符合额定规格提高电源容量 |
| 运行中电源电压下降 |
监测伺服驱动器输入电源电压，查看同一主回路供电电源是否容量不足电压下降提高电源容量 |
| 缺相，应输入3相电源运行的伺服驱动器实际以单相电源运行 |
检查主回路接线是否正确可靠更换线缆并正确连接主回路电源线 |
| 伺服驱动器故障 |
多次下电后，重新接通主回路电仍报故障，更换伺服驱动器 |
| Er45.0 |
伺服使能失败 |
不同方式伺服使能伺服使能冲突 |
不同控制方式（如：伺服后台和上位机）不要同时给使能 |
| Er46.0 |
电机过速 |
电机线缆UVW相序错误 |
检查伺服驱动器动力线缆两端与电机线缆UVW端、伺服驱动器UVW端的连接是否一一对应按照正确UVW相序接线 |
| 过速故障阈值参数设置错误 |
检查过速故障阈值是否小于实际运行需达到的电机最高转速，根据机械要求重新设置过速阈值（将C06.03设为0表示过速阈值为电机最大速度） |
| 输入指令超过了过速故障阈值 |
检查输入指令对应的电机转速是否超过了过速故障阈值，将速度限制值设置在过速故障阈值之下 |
| 电机速度超调 |
通过调试平台查看“速度反馈”是否超过了过速故障阈值，进行增益调整或调整机械运行条件 |
| 伺服驱动器故障 |
重新上电运行后仍发生故障，更换伺服驱动器 |
| Er47.0 |
位置偏差过大 |
伺服驱动器UVW输出缺相或相序接错 |
无负载情况下进行电机试运行，并检查接线按照正确配线重新接线，或更换线缆 |
| 伺服驱动器UVW输出断线或编码器断线 |
检查并重新接线，伺服电机动力线缆与伺服驱动器动力线缆UVW必须一一对应必要时应更换全新线缆，并确保其可靠连接 |
| 因机械因素导致电机堵转 |
排查机械因素 |
| 伺服驱动器增益较低 |
进行手动增益调整或者自动增益调整 |
| 位置指令增量过大 |
增大加减速斜坡，根据实际情况，减小齿轮比 |
| 相对于运行条件，故障值过小 |
确认位置偏差故障值是否设置过小，增大位置偏差报警阈值6065h |
| 伺服驱动器/电机故障 |
通过驱动调试平台的示波器功能监控运行波形：位置指令、位置反馈、速度指令、转矩指令，若位置指令不为零而位置反馈始终为零，请更换伺服驱动器/电机 |
| Er47.1 |
位置偏差溢出 |
伺服驱动器UVW输出缺相或相序接错 |
无负载情况下进行电机试运行，并检查接线按照正确配线重新接线，或更换线缆 |
| 伺服驱动器UVW输出断线或编码器断线 |
检查并重新接线，伺服电机动力线缆与伺服驱动器动力线缆UVW必须一一对应。必要时应更换全新线缆，并确保其可靠连接 |
| 因机械因素导致电机堵转 |
排查机械因素 |
| 伺服驱动器增益较低 |
进行手动增益调整或者自动增益调整 |
| 位置指令增量过大 |
调整位置指令，根据实际情况，增大加减速斜坡时间 |
| 相对于运行条件，故障值过小 |
确认位置偏差故障值是否设置过小，增大设定值 |
| 伺服驱动器/电机故障 |
通过驱动调试平台的示波器功能监控运行波形：位置指令、位置反馈、速度指令、转矩指令，若位置指令不为零而位置反馈始终为零，请更换伺服驱动器/电机 |
| Er47.2 |
全闭环混合偏差过大 |
驱动器混合偏差阈值C1B.08设置过小 |
设大C1B.08的值 |
| 内外环编码器反馈设置错误 |
修改正确C1B.04的值 |
| 机械因素导致 |
检查机械因素 |
| Er48.1 |
STOBuffer5V电源故障 |
Buffer供电异常 |
如果多次上电仍报警机型更换驱动器 |
| Er48.2 |
STO脉冲检测光耦异常 |
STO前级光耦直通 |
检查STO端子接线如果多次上电仍报警机型更换驱动器 |
| Er48.3 |
STOBuffer检测异常 |
Buffer开关检测异常 |
检查STO端子接线如果多次上电仍报警机型更换驱动器 |
| Er49.0 |
动力线输出缺相 |
输出UVW断线 |
检查UVW是否断线更换电机线缆 |
| Er50.1 |
D/Q电流溢出 |
电流采样异常 |
多次接通电源，如果仍报故障，更换伺服驱动器 |
| Er51.0 |
离线惯量辨识失败 |
辨识中有持续振动，辨识结果波动过大负载机械连接松动、机构有偏心引起辨识过程中有报警导致运行中断带大惯量负载振动抑制不住，需要先增大加减速时间，确保电机电流不饱和 |
有振动无法自动抑制时可以开启振动抑制功能消除振动排除并解除报警，排除报警后，重新执行增大最大运行速度、减小加减速时间，对丝杆机构可缩短行程 |
| Er51.1 |
离线惯量参数异常 |
离线惯量辨识过程中转矩过大 |
减少辨识速度C07.01，减小辨识目标转矩C07.03，增大辨识圈数C07.04 |
| Er52.0 |
角度辨识失败 |
角度辨识失败 |
设置正确的电机参数重新进行电机接线 |
| Er53.0 |
电机参数辨识超时 |
电机参数辨识超时 |
联系技术支持 |
| Er53.1 |
电阻参数辨识失败 |
电阻参数辨识失败 |
联系技术支持 |
| Er53.2 |
电感参数辨识失败 |
电感参数辨识失败 |
联系技术支持 |
| Er53.3 |
反电动势参数辨识失败 |
反电动势参数辨识失败 |
联系技术支持 |
| Er54.0 |
电流环调谐失败 |
电流环调谐失败 |
联系技术支持 |
| Er55.0 |
振动过大故障 |
振动过大 |
重新设置增益参数 |
| Er74.0 |
EtherCAT同步周期设置错误 |
网络切换到运行模式后，同步周期不是250us的整数倍 |
更改上位控制的同步周期 |
| Er74.1 |
无同步信号 |
主站配置通信有误，未能正确配置通信同步时钟 |
修正主站配置通信的问题 |
| Er74.2 |
OP下芯片同步流程未完成 |
伺服数个位置环周期未检测到同步中断 |
重新上电无效，请联系技术支持 |
| PDO未配置 |
检查上位机是否未配置PDO，重新配置PDO |
| Er80.0 |
控制电欠压 |
控制电电源不稳或者掉电 |
确认是否处于切断控制电过程中或发生瞬间停电，重新上电。若是异常掉电，需确保电源稳定，测量控制电线缆的输入电压是否符合额定规格，提高电源容量 |
| 控制电线缆接触不好 |
检测线缆是否连通，并测量控制电线缆伺服驱动器侧的电压是否符合额定要求重新接线或者更换线缆 |
| Er81.0 |
输入缺相1 |
输入缺相 |
检查输入三相交流电是否正常，确认电源正常，更换驱动器 |
| Er81.1 |
输入缺相2 |
输入缺相 |
检查输入三相交流电是否正常，确认电源正常，更换驱动器 |
| Er82.0 |
DI功能分配故障 |
DI功能分配时，同一功能重复分配给多个DI端子 |
将分配了同一非零功能编号的参数，重新分配为不同的功能编号，重新上控制电，使更改生效。或先关闭伺服使能信号，并给出“复位信号”使更改生效 |
| DI功能编号超出DI功能个数 |
确认是否更新了MCU程序，系统参数恢复初始化后F31.02=1，重新上电 |
| Er82.1 |
DO功能分配故障 |
DO设置的功能号超过了最大值 |
设置正确的DO功能号，系统参数恢复初始化后F31.02=1，重新上电 |
| Er82.2 |
VDI功能分配故障 |
VDI功能分配时，同一功能重复分配给DI和VDI |
将分配了同一非零功能编号的参数，只能分配给DI或VDI，恢复出厂设置F31.02=1 |
| Er82.3 |
VDO功能分配故障 |
VDO功能分配时，同一功能重复分配给DO和VDO |
将分配了同一非零功能编号的参数，只能分配给DO或VDO，恢复出厂设置F31.02=1 |
| Er84.0 |
电子齿轮设定错误 |
电子齿轮比超出限定值 |
按正确范围（0.001，4000×编码器分辨率/10000）设定齿轮比 |
| Er84.1 |
软限位设置异常 |
软限位下限值大于或等于上限值 |
重新设定，并确保最小软件绝对位置限制小于最大软件绝对位置限制 |
| Er84.2 |
编码器分辨率设置异常 |
编码器分辨率异常 |
执行恢复出厂设置C31.02=1，重新上电 |
| Er84.3 |
原点位置设置异常 |
原点偏置在软限位之外 |
编码器工作在增量模式、绝对值线性模式、单圈绝对值模式时，设定原点偏置在软限位之内 |
| 原点偏置在旋转模式上下限值之外 |
编码器工作在旋转模式时，设定原点偏置在机械单圈上下限值之内 |
| Er87.1 |
位置指令增量单次过大（目标位置增量单次超过最大转速的5倍） |
目标位置增量过大，目标位置增量单次超过最大转速的5倍 |
使用驱动调试平台检查相邻两次目标位置的变化量确认电机最大转速是否符合应用要求，若符合需减小目标位置指令增量即降低规划的指令速度；若不符合，需更换电机模式切换前或伺服使能时，执行目标位置与当前位置反馈对齐检查上位机设置的编码器分辨率及电子齿轮比，查看上位机设置的编码器分辨率是否和真实的电机编码器分辨率匹配上位机通讯时序异常，导致从站接收到的从站数据异常，请检查上位机通讯时序 |
| Er87.2 |
位置指令增量持续过大（目标位置增量连续3次超过最大转速） |
目标位置增量过大，目标位置增量连续3次超过最大转速 |
使用驱动调试平台检查相邻两次目标位置的变化量确认电机最大转速是否符合应用要求，若符合需减小目标位置指令增量即降低规划的指令速度；若不符合，需更换电机模式切换前或伺服使能时，执行目标位置与当前位置反馈对齐上位机通讯时序异常，导致从站接收到的从站数据异常，请检查上位机通讯时序 |
| Er87.3 |
限位时目标位置32位数符号位溢出 |
限位时目标位置32位数符号位溢出 |
限位处，目标位置给定太大 |
| Er87.4 |
旋转模式目标位置超过机械单圈位置的最大值 |
绝对值旋转模式下，目标位置超过单圈位置的上下限 |
检查目标位置的设定值，设定目标位置在单圈的上下限之内 |
| 绝对值旋转模式下，机械单圈位置最大值大于2^31 |
检查旋转模式机械齿轮比是否设置正确，电子齿轮比设置是否合理。设置正确旋转模式机械齿轮比，适当调整电子齿轮比使机械单圈位置最大值小于2^31 |
| ErA0.1 |
多圈溢出故障 |
绝对值编码器正方向旋转圈数超过32767或者负方向旋转超过32768 |
执行F31.10=4复位故障和多圈数据，重新上电必要时需重新进行原点回归操作 |
| ErC1.0 |
ECAT同步周期误差过大 |
控制器同步周期误差大 |
增大厂家参数C13.06，仍无效更换驱动器 |
| ErC1.1 |
同步丢失 |
主站配置通讯有误，未能正确配置通讯同步时钟 |
更换一个主站对比测试，修正主站配置通讯的问题 |
| EtherCAT通讯IN和OUT口接反 |
检查IN和OUT口，按正确的顺序接线 |
| 从站控制器芯片损坏 |
若更换主站不能解决问题，用示波器测量从站控制器芯片产生的同步信号，若无信号，说明从站控制器芯片损坏，返厂维修，更换从站控制器芯片 |
| MCU引脚损坏 |
用示波器测试从站控制器芯片产生的同步信号，如果有信号，则说明MCU芯片引脚损坏，返厂维修，更换MCU芯片 |
| ErC1.2 |
网络状态错误切换 |
主站误操作，或者人为误操作 |
检查上位机网络状态切换程序请使用带屏蔽功能的双绞屏蔽线缆请按标准接线指导接线通过数码管查看网络连接状态 |
| ErC1.4 |
网线连接不可靠 |
数据链路的物理连接不稳定，或拨插网线导致过程数据丢失 |
检查驱动器网线连接是否可靠、牢固、现场是否震动激烈 |
| ErC1.5 |
数据丢帧保护异常 |
由于EMC干扰，或者网线质量不良，连接不良导致的数据丢失 |
可靠接地，整改EMC检查网线是否为中科时代指定网线检查网线连接是否可靠 |
| ErC1.6 |
数据帧转发异常 |
由于前端站点就已经检测出数据帧被破坏且被标记，转发到本从站报警 |
可靠接地，整改EMC检查网线是否为中科时代指定网线检查网线连接是否可靠 |
| ErC1.7 |
数据更新超时异常 |
由于数据帧在前端站点就已经丢失或者被丢弃，或者由于主站的性能较差，导致该错误产生 |
检测主站CPU运行负载是否超大，修改同步信号偏移值 |
| ErC1.8 |
看门狗过期 |
由于主站配置错误 |
修改上位机看门狗配置 |
| ErC1.9 |
IRQ丢失 |
数据链路的物理连接不稳定，或拨插网线导致过程数据丢失 |
更换连接更可靠的网线，仍无效请联系技术支持 |
| ErC2.0 |
SYNC丢失 |
数据链路的物理连接不稳定，或拨插网线导致过程数据丢失 |
更换连接更可靠的网线，仍无效请联系技术支持 |
| AF0.0 |
紧急停机警告 |
检查DI功能4：紧急停车，及其对应DI端子逻辑是否被置为有效 |
检查运行模式，确认安全的前提下，解除DI紧急停车有效信号 |
| AF1.0 |
参数生效需要重新上电 |
伺服驱动器的参数属性“生效方式”为“再次通电”时，该参数参数值变更后，驱动器提醒用户需要重新上电 |
重新上电 |
| AF1.1 |
参数存储频繁警告 |
非常频繁且大量的修改参数，并存储入EEPROM |
上位机不要频繁写入EEPROM参数 |
| AF1.2 |
转矩到达参数错误 |
转矩模式下转矩到达DO参数设置无效 |
请设置合理的转矩到达DO信号开启时输出转矩值和转矩到达DO信号关闭时输出转矩值，使得前者大于后者，设置C03.4A大于C03.4B |
| AF1.3 |
上位机SDO写EEPROM过于频繁 |
非常频繁且大量的修改、存储参数 |
上位机不要频繁写入EEPROM参数 |
| AF2.0 |
正向超程警告 |
正限位DI有效 |
电机反向运行到限制范围内 |
| 驱动器位置反馈处于正向软件位置限制值处 |
电机反向运行到限制范围内或者改大正向软限位值 |
| 原点偏置设置超出软限位 |
原点偏置不要超出软限位范围 |
| AF2.1 |
负向超程警告 |
反限位DI有效 |
电机正向运行到限制范围内 |
| 驱动器位置反馈处于反向软件位置限制值处 |
电机正向运行到限制范围内或者改小反向软限位值 |
| 原点偏置设置超出软限位 |
原点偏置不要超出软限位范围 |
| AF4.0 |
回零超时 |
回零时间超过设置值 |
适当调整回原速度,回原时间，保证外部原点信号连接可靠（如果用到） |
| AF4.1 |
回零DI冲突 |
回原过程中正反限位同时有效或者原点信号和限位信号同时有效 |
检查原点信号和限位信号是否正确 |
| AF4.2 |
回零模式冲突 |
回原模式设置错误 |
检查上位机对象字典6098h回原模式是否正确 |
| AF5.0 |
制动电阻过载 |
外接制动电阻器接线不良、脱落或断线 |
选用良好线缆，将外接制动电阻两端分别接于P⊕、C之间更换新的外接制动电阻，测量电阻阻值与标称值一致后，接于P⊕、C之间 |
| 实际选用的外接制动电阻阻值过大 |
按照规格，正确选用阻值合适的电阻 |
| 外接制动电阻阻设定值大于实际外接制动电阻阻值 |
设置值与实际选用外接电阻阻值一致 |
| 主回路输入电压超过规格范围 |
按照额定规格，调整或更换电源 |
| 负载转动惯量比过大 |
选用大容量的外接制动电阻，并设置参数值与实际值一致 |
| 电机速度过高，在设定的减速时间内减速过程未完成，周期性运动时，处于连续减速状态 |
选用大容量伺服驱动器 |
| 伺服驱动器的容量或制动电阻容量不足 |
允许情况下，减小负载允许情况下，加大加减速时间允许情况下，加大电机运行周期 |
| AF5.1 |
外接制动电阻阻值过小 |
外接制动电阻阻值小于驱动器允许的最小值 |
更换为与驱动器匹配的外接制动电阻，阻值大于最小允许阻值，并正确设置阻值C00.10 |
| AF6.1 |
输出缺相 |
输出电流异常 |
检查动力线是否断线，更换电缆 |
| AF7.3 |
位置比较循环绝对模式初始段不在比较段范围 |
查看初始比较段(C0D.13)的值是否在比较范围起始比较点(C0D.07)和比较范围终止比较点(C0D.08)之间 |
将C0D.13的值改为C0D.07和C0D.08之间 |
| AF8.0 |
辨识过程中发生振动 |
辨识中有持续振动负载机械连接松动、机构有偏心引起 |
确认机械安装是否有间隙，连接是否可靠 |
| 带大惯量负载振动抑制不住，需要先增大加减速时间，确保电机电流不饱和 |
可适当调整C07.00、C07.01、C07.03和C07.04的惯量辨识参数,降低辨识速度C07.01和辨识目标转矩C07.03的值，提高辨识圈数C07.04 |
| AF9.0 |
编码器电池电压低 |
编码器电池电压偏低 |
更换编码器电池 |
| AFA.0 |
驱动器高温预警 |
驱动器高温预警 |
确认风扇是否异常或环境温度是否过高改善伺服单元的安装条件，降低环境温度 |
| AFB.0 |
抱闸PMOS短路 |
使用抱闸功能时，抱闸电路PMOS短路 |
确认接好抱闸线，重新上电仍报警：更换伺服驱动器关闭抱闸开关，C00.14值写0屏蔽抱闸故障报警，C06.1E写1 |
| AFB.1 |
抱闸NMOS短路 |
使用抱闸功能时，抱闸电路NMOS短路 |
确认接好抱闸线，重新上电仍报警：更换伺服驱动器关闭抱闸开关，C00.14值写0屏蔽抱闸故障报警，C06.1E写1 |
| AFB.2 |
抱闸24V未接、断路 |
使用抱闸功能时，抱闸未接或24V没有接 |
C06.1E为0时，是否未接24V电源或未接抱闸线：C06.1E设成1接通电机抱闸线和24V电源线 |
| nr |
伺服未准备好 |
控制电电压过低 |
查看功能码U40.35，检查控制母线电压，保证供电正常 |
| 主回路电压过低 |
查看功能码U40.36，检查主母线电压，保证供电正常 |
| 输入交流信号异常 |
查看输入交流电源，检查主电源供电三相交流，保证供电正常 |
| 编码器电池电压过低 |
测量编码器电池电压，小于2.9V时，更换电池 |
