分布时钟

分布时钟

分布时钟可以使所有 EtherCAT 设备使用相同的系统时间，从而控制各设备任务的同步执行。从站设备可以根据同步的系统时间产生同步信号。SV77-E 系列伺服驱动器中，仅支持 DC 同步模式。同步周期由 SYNC0 控制。周期范围根据不同的运动模式而不同。

• SYNC 信号可用于各个从站的同步，并且能达到小于 1us 的误差，在 SYNC 信号启动之前，主站需要同步所有从站在同一时钟下，在运行状态中，也需要不断的把从站同步到同一时钟下，防止晶振的差异导致时钟的偏移。一般表现为同步 ESC 的 0x910 寄存器。
• SYNC 启动时间设置，SYNC 的启动时间是有 ESC 的 0x990 寄存器减去 0x920 的时间，在使能 DC 模式 (0x981 = 0x03) 时，注意需要在 0x910 到达启动时间之前。如果 SYNC 的启动时间设置不对，ESC 的 0x134 状态寄存器会报出 0x2D 的错误码。