轮廓转矩模式 (PT)

轮廓转矩模式 (PT)

在轮廓转矩模式下，上位控制器可以设置目标转矩和转矩指令变化率（转矩斜坡），伺服驱动器自身规划转矩指令曲线，转矩调节由伺服驱动器内部执行。启用轮廓转矩模式时，将对象字典 6060h 控制模式设置为 4。

轮廓转矩模式，基本推荐配置：

RPDO	TPDO	备注
6040h：控制字 control word	6041h：状态字 status word	必须
6071h：目标转矩 target Torque	-	必须
6087h：转矩斜坡 Torque slope	-	可选
-	6064h：位置反馈 position actual value	可选
-	606Ch：实际速度 velocity actual value	可选
-	6077h：实际转速 torque actualvalue	可选
6060h：模式选择 modes of operation	6061h：运行模式显示 modes of operation display	可选

轮廓转矩模式控制字设定：

选择轮廓转矩模式时，控制字（6040h）各个位的意义如下表所示：

Bit	名称	说明
0	可以开启伺服运行	使能伺服时必须设置为 1
1	接通主回路电	使能伺服时必须设置为 1
2	快速停机	使能伺服时必须设置为 1，设置为 0 则快速停机
3	伺服运行	使能伺服时必须设置为 1
4~6	PT 模式预留	暂无
7	故障复位	在 0 → 1 变化时执行一次故障复位，如需多次复位，则需要产生多次 0 → 1 变化
8	暂停	0：无效1.有效（无效时执行指令，有效时停止）
9~10	PT 模式预留	暂无
11~15	厂家自定义	暂无

轮廓转矩模式的状态字定义：

选择轮廓转矩模式时，状态字（6041h）各个位的意义如下表所示：

Bit	名称	说明
0	伺服准备好	0：无效 1.有效（有效时表示可以使能伺服）
1	可以开启伺服运行	0：无效 1.有效（有效时表示可以使能伺服）
2	伺服运行	0：无效 1.有效（有效时表示伺服已使能）
3	伺服故障	0：无故障 1.有故障
4	主回路电接通	0：无效 1.有效（有效时表示可以使能伺服）
5	快速停机	0：快速停机有效 1.快速停机无效
6	伺服不可运行	0：无效 1.有效（有效时表示不可以使能伺服）
7	警告	0：无警告 1.有警告
9	远程控制	0：无效 1.有效（有效时表示控制字已生效）
10	转矩到达	0：转矩未到达 1.转矩到达
11	内部软限位状态	0：没有到达软限位 1.到达软限位

轮廓转矩模式相关参数：

轮廓转矩模式相关的字典对象：

索引	子索引	名称	访问类型	数据类型	设定范围	默认值
6040h	00	控制字	RW	U16	0~65535	0
6041h	00	状态字	RO	U16	-	-
6060h	00	伺服模式选择	RW	I8	0~10	0
6061h	00	运行模式显示	RO	I8	-	-
6071h	00	目标转矩	RW	I16	-4000~4000	0
6072h	00	最大转矩	RW	U16	0~4000	3000
6074h	00	转矩指令	RO	I16	-	-
6077h	00	实际转矩	RO	I16	-	-
6087h	00	转矩斜坡	RW	U32	0~(232–1)	232–1
607Eh	00	指令极性	RW	U8	0~255	0
607Fh	00	最大速度	RW	U32	0~(232-1)	104857600
60E0h	00	正向转矩限制	RW	U16	0~4000	3000
60E1h	00	反向转矩限制	RW	U16	0~4000	3000
2003h	4a	转矩到达基准值	RW	U16	0~4000	0
2003h	4b	转矩到达 DO 信号开启时输出转矩值	RW	U16	0~4000	20
2003h	4c	转矩到达 DO 信号关闭时输出转矩值	RW	U16	0~4000	10

轮廓转矩模式示例：

轮廓转矩模式启动及运行流程：

地址	名称	值设定
6060h	伺服模式选择	4
6071h	轮廓转矩给定	用户设定
6040h 控制字	使能	任意数→ 6 → 7 → 15
	报警清除	任意数→ 128（上升沿有效，如能清除）
	电机转动	使能后给定指令
6087h	转矩斜坡	用户设定（转矩模式下的加减斜坡）

转矩限制：

• 出于保护机械装置等目的，通过设置最大转矩 6072h，正向转矩限制 60E0h，反向转矩限制 60E1h 可以在各位置、速度、转矩控制模式下对驱动器的转矩指令进行限制，但始终不超过驱动器允许的最大转矩。