位置比较功能
位置比较功能是利用瞬时的位置数据，与预先存放在数据组中的数值做比较，当比较条件成立时，就立即输出一个脉冲宽度可设置的 DO 信号作为后续运动控制使用。由于比较的动作是由 FPGA 完成，没有处理器间的软件通讯延迟，可应用于高速运转轴场合。
位置比较功能：电平和 DO 端子逻辑选择无关，可通过 C0D.06 的 bit0 ~ bit2 来选择输出端口极性， bit0 ~ bit2 分别对应 DO1 ~ DO3 的输出极性，bit 位设 1 时，对应的 DO 端子与公共端连通时有效，与公共端断开无效；bit 位设 0 时，对应 DO 端子与公共端子连通时无效，断开时有效。SV77-E 的DO 输出总共有 3 个。
关联参数：
| 索引 | 参数 | 名称 | 选项说明 | 设定范围 | 出厂值 | 单位 | 数据类型 | 更改方式 | 生效方式 |
| 01h | C0D.00 | 位置比较输出使能 | - | 0~1 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 03h | C0D.02 | 位置比较值分辨率 | - | 0~7 | 1 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 04h | C0D.03 | 位置比较模式选择 | - | 0~3 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 06h | C0D.05 | 位置比较输出宽度 | - | 5~1200 | 10 | 0.1ms | U16 | 运行设定 | 再次上电 |
| 07h | C0D.06 | 位置比较通道输出端口极性选择 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 再次上电 |
| 08h | C0D.07 | 位置比较范围起始比较点 | - | 1~40 | 1 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 09h | C0D.08 | 位置比较范围终止比较点 | - | 1~40 | 1 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 0Ah | C0D.09 | 位置比较的比较状态 | - | 0~1024 | 0 | - | U16 | - | 立即生效 |
| 0Bh | C0D.0A | 位置比较实时位置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | - | 立即生效 |
| 0Dh | C0D.0C | 位置比较零点偏置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 0Fh | C0D.0E | 位置比较输出延时补偿 | - | 0~10000 | 0 | 0.01us | U16 | 停机设定 | 再次上电 |
| 10h | C0D.0F | 定数循环次数 | - | 1~65535 | 1 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 12h | C0D.11 | 定数模式完成次数 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | - | 立即生效 |
| 01h | C0E.00 | 目标位置 1 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 03h | C0E.02 | 目标位置 1 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 04h | C0E.03 | 目标位置 2 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 06h | C0E.05 | 目标位置 2 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 07h | C0E.06 | 目标位置 3 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 09h | C0E.08 | 目标位置 3 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 0Ah | C0E.09 | 目标位置 4 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 0Ch | C0E.0B | 目标位置 4 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 0Dh | C0E.0C | 目标位置 5 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 0Fh | C0E.0E | 目标位置 5 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 10h | C0E.0F | 目标位置 6 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 12h | C0E.11 | 目标位置 6 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 13h | C0E.12 | 目标位置 7 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 15h | C0E.14 | 目标位置 7 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 16h | C0E.15 | 目标位置 8 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 18h | C0E.17 | 目标位置 8 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 19h | C0E.18 | 目标位置 9 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 1Bh | C0E.1A | 目标位置 9 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 1Ch | C0E.1B | 目标位置 10 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 1Eh | C0E.1D | 目标位置 10 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 1Fh | C0E.1E | 目标位置 11 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 21h | C0E.20 | 目标位置 11 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 22h | C0E.21 | 目标位置 12 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 24h | C0E.23 | 目标位置 12 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 25h | C0E.24 | 目标位置 13 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 27h | C0E.26 | 目标位置 13 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 28h | C0E.27 | 目标位置 14 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 2Ah | C0E.29 | 目标位置 14 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 2Bh | C0E.2A | 目标位置 15 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 2Dh | C0E.2C | 目标位置 15 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 2Eh | C0E.2D | 目标位置 16 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 30h | C0E.2F | 目标位置 16 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 31h | C0E.30 | 目标位置 17 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 33h | C0E.32 | 目标位置 17 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 34h | C0E.33 | 目标位置 18 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 36h | C0E.35 | 目标位置 18 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 37h | C0E.36 | 目标位置 19 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 39h | C0E.38 | 目标位置 19 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 3Ah | C0E.39 | 目标位置 20 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 3Ch | C0E.3B | 目标位置 20 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 3Dh | C0E.3C | 目标位置 21 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 3Fh | C0E.3E | 目标位置 21 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 40h | C0E.3F | 目标位置 22 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 42h | C0E.41 | 目标位置 22 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 43h | C0E.42 | 目标位置 23 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 45h | C0E.44 | 目标位置 23 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 46h | C0E.45 | 目标位置 24 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 48h | C0E.47 | 目标位置 24 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 49h | C0E.48 | 目标位置 25 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 4Bh | C0E.4A | 目标位置 25 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 4Ch | C0E.4B | 目标位置 26 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 4Eh | C0E.4D | 目标位置 26 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 4Fh | C0E.4E | 目标位置 27 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 51h | C0E.50 | 目标位置 27 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 52h | C0E.51 | 目标位置 28 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 54h | C0E.53 | 目标位置 28 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 55h | C0E.54 | 目标位置 29 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 57h | C0E.56 | 目标位置 29 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 58h | C0E.57 | 目标位置 30 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 5Ah | C0E.59 | 目标位置 30 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 5Bh | C0E.5A | 目标位置 31 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 5Dh | C0E.5C | 目标位置 31 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 5Eh | C0E.5D | 目标位置 32 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 60h | C0E.5F | 目标位置 32 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 61h | C0E.60 | 目标位置 33 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 63h | C0E.62 | 目标位置 33 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 64h | C0E.63 | 目标位置 34 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 66h | C0E.65 | 目标位置 34 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 67h | C0E.66 | 目标位置 35 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 69h | C0E.68 | 目标位置 35 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 6Ah | C0E.69 | 目标位置 36 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 6Ch | C0E.6B | 目标位置 36 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 6Dh | C0E.6C | 目标位置 37 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 6Fh | C0E.6E | 目标位置 37 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 70h | C0E.6F | 目标位置 38 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 72h | C0E.71 | 目标位置 38 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 73h | C0E.72 | 目标位置 39 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 75h | C0E.74 | 目标位置 39 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
| 76h | C0E.75 | 目标位置 40 设置 | - | -231~(231-1) | 0 | - | I32 | 运行设定 | 立即生效 |
| 78h | C0E.77 | 目标位置 40 属性 | - | 0~65535 | 0 | - | U16 | 运行设定 | 立即生效 |
功能原理：
位置比较是利用伺服反馈回的瞬时位置数据，与预先存放在目标位置数组中的数值做比较，当比较条件成立时，就立即输出一个 DO 脉冲信号（DO 序号可配置，脉冲宽度可配置）或者通过 ABZ、OCZ 输出，作为后续运动控制使用。由于比较的动作是在 FPGA 内部完成，没有软件数据通信延迟的问题，对于高速运转的运动轴也可以做到准确的比较。
- 位置比较使能开关
当比较使能开关 C0D.00 的值 0 变为 1 时开始比较，C0D.09 当前比较状态被更新为起始比较点值。C0D.0A 位置比较实时位置从 0 开始计数，如果 C0D.0C 的值不为 0，此时 C0D.0A 的值会变为 C0D.0C 的偏置值。当 C0D.00 比较使能开关变为 0 时，立即结束比较，当前比较状态清零。
- 位置比较值分辨率
设定电机旋转一圈的脉冲数，考虑 C0E 组设定的目标位置最大值和最小值限制，当目标位置比较值存在数据溢出时，可以重新设置比较值分辨率。比如当 C0D.02=7 时，目标位置的最大值为： 231-1，对应电机旋转（231-1）/217 圈。
- 单次绝对比较模式
单次比较模式下，当终止比较点比较完成时， 比较使能自动关闭，当前比较值被置零。只有重新检测到比较使能开关开启时，才重新使能比较功能。
单次比较模式下的实时位置反馈是绝对式的，每比较完一个点，实时位置反馈是在前一比较点的基础上线性累加的，不会自动清零。
- 循环增量比较模式
循环比较模式下，当终止比较点比较完成时，比较使能不关闭，当前比较值被重置为起始比较点，每比较完一个点，实时位置反馈 C0D.0A 的值被清零，并重新计数，循环比较。循环比较模式下的目标位置都是相对增量式，当前一比较点比较完成后，实时位置反馈会自动清零并重新开始计数，与新的目标点进行比较。
- 定数循环增量比较模式
比较方式同循环比较模式，循环次数通过 C0D.0F 设置，循环次数到达后，比较使能自动关闭。
- 循环绝对比较模式
此模式下需设置比较范围起始点 C0D.07, 比较范围终止点 C0D.08, 另外还需要设置 C0D.13 循环绝对模式起始比较点；当位置比较开关使能后首先比较 C0D.13 比较点（经过 C0D.13 比较点之前遇到其他比较点不会输出），经过 C0D.13 比较点后就会根据实际位置比较 C0D.07~C0D.08 的比较点，没有先后比较顺序。C0D.09 显示的是刚刚经过点的序号。
此模式比较点的比较位置必须从小到大设置，否则造成比较点输出不正确。
- 位置比较输出宽度
位置比较条件满足时，输出 DO 有效电平信号，有效电平的宽度可以通过 C0D.05 设定，范围： 5~1200 × 0.1ms。
在 DO 输出有效期间，比较逻辑挂起，不会进行比较操作，所以请保持两个目标点之间的运行时间大于 DO 输出的宽度。
- 目标位置比较点
共计 40 个目标位置比较点，目标位置比较值和比较属性值需提前更新到 C0E 组的目标参数中。
请合理设置目标位置，位置比较模式不支持 C0D.0A 溢出比较。
- 起始比较点
目标位置起始比较点表示第一个比较点的位置，例如当起始比较点设置为 5，表示从第 5 个目标位置点开始比较。
- 终止比较点
目标位置终止比较点表示最后一个比较点的位置，例如当终止比较点设置为 7，表示比较完第 7个目标位置时停止比较输出功能或者重新从起始比较点开始比较。
使能位置比较输出前，请先确认是否需要设置零点偏置，否则可能导致比较动作异常。