过程数据

上行数据

上行数据17字节
名称	含义	取值范围	数据类型	长度
E0 Input CH0 (Latch)	编码器探针输入信号通道0	0：无信号输入	bool	1位
		1：有信号输入
E0 Input CH1 (Latch)	编码器探针输入信号通道1	0：无信号输入	bool	1位
		1：有信号输入
E0 Input CH2	编码器普通输入信号通道2	0：无信号输入	bool	1位
		1：有信号输入
E0 Latched Flag CH0	编码器探针输入通道0锁存完成标志位	0：1->0锁存一次，翻转一次	bool	1位
		1：0->1锁存一次，翻转一次
E0 Latched Flag CH1	编码器探针输入通道1锁存完成标志位	0：1->0锁存一次，翻转一次	bool	1位
		1：0->1锁存一次，翻转一次
E0 Count Value	编码器计数值	0~2^32-1	unsigned32	4字节
E0 Latch Value CH0	编码器探针输入通道0锁存值	0~2^32-1	unsigned32	4字节
E0 Latch Value CH1	编码器探针输入通道1锁存值	0~2^32-1	unsigned32	4字节
E0 Speed	编码器速度	-2^31~2^31-1	signed32	4字节

上行数据说明：

编码器探针输入信号通道E0 Input CH0/CH1 (Latch)
编码器配2路探针输入通道，表明对应的探针输入通道输入信号的有无。
探针输入通道锁存功能未开启时，可作为普通数字量输入通道使用。

编码器普通输入信号通道E0 Input CH2/CH3
每路编码器配1路普通数字量输入通道，表明对应的DI通道输入信号的有无。

编码器探针输入通道锁存完成标志位E0 Latched Flag CH0/CH1
1路编码器配2路探针输入通道，探针输入通道完成一次锁存后，标志位将发生0->1或1->0的翻转。
例1：编码器0探针输入通道1锁存完成标志位为0，完成一次锁存后，标志位变为1，再完成一次锁存后，标志位变为0。

编码器计数值E0 Count Value
编码器计数值为对应编码器当前的计数值大小，数值范围为0~2^32-1。

编码器探针输入通道锁存值E0 Latch Value CH0/CH1
每路编码器配备2路探针输入通道，通过对探针输入通道输入满足设定条件的信号，可以快速锁存对应编码器当前的计数值，因此锁存值的数值范围与计数值一样，数值范围为0~2^32-1。

编码器速度E0 Speed
编码器速度为编码器输入通道的脉冲速度大小，数值范围为-2^31~2^31-1。

下行数据

下行指令10字节
名称	含义	取值范围	数据类型	长度
E0 Enable	编码器计数使能	0：失能	bool	1位bit0
		1：使能
E0 Z Phase Clear Enable	编码器Z相清零使能	0：失能	bool	1位bit1
		1：使能
E0 Count Clear	编码器计数值清零	0：失能	bool	1位bit2
		1：使能
E0 Compare Output CH0 Enable	编码器比较输出通道0使能	0：失能	bool	1位bit3
		1：使能
E0 Compare Output CH1 Enable	编码器比较输出通道1使能	0：失能	bool	1位bit4
		1：使能
E0 Compare Output CH0 Direction	编码器比较输出通道0比较方向	0：递减比较	bool	1位bit5
		1：递增比较
E0 Compare Output CH1 Direction	编码器比较输出通道1比较方向	0：递减比较	bool	1位bit6
		1：递增比较
E0 Compare Output CH0 Mode	编码器比较输出通道0触发模式	0：单次触发	bool	1位bit7
		1：重复触发
E0 Compare Output CH1 Mode	编码器比较输出通道1触发模式	0：单次触发	bool	1位bit0
		1：重复触发
E0 Output CH0 (Compare)	编码器输出通道0（比较输出）	0：输出高电平24V	bool	1位bit1
		1：输出低电平0V
E0 Output CH1 (Compare)	编码器输出通道1（比较输出）	0：输出高电平24V	bool	1位bit2
		1：输出低电平0V
E0 Output CH2	编码器输出通道2（普通输出）	0：输出高电平24V	bool	1位bit3
		1：输出低电平0V
E0 Output CH3	编码器输出通道3（普通输出）	0：输出高电平24V	bool	1位bit4
		1：输出低电平0V
E0 Latch CH0 Enable	编码器探针输入通道0锁存使能	0：失能	bool	1位bit5
		1：使能
E0 Latch CH1 Enable	编码器探针输入通道1锁存使能	0：失能	bool	1位bit6
		1：使能
E0 Compare Value CH0	编码器比较输出通道0设定值	0~2^32-1	unsigned32	4字节
E0 Compare Value CH1	编码器比较输出通道1设定值	0~2^32-1	unsigned32	4字节

下行数据说明：

编码器计数使能E0 Enable
编码器计数使能置为0则为失能，置为1则为使能。

编码器Z相清零使能E0 Z Phase Clear Enable
编码器Z相清零使能置为0则为失能，置为1则为使能。
Z相清零使能后，通过检测编码器的Z相信号，来对当前计数值进行清零。编码器每转动一圈，会产生一个Z相脉冲，计数值清零一次。
编码器的物理分辨率为编码器转动一圈所输出的脉冲数量，计数倍率×物理分辨率为单圈计数的最大值。Z相清零功能开启，计数值递增或递减时，编码器每转动一圈，计数值清零一次。

编码器计数值清零E0 Count Clear
边沿控制，当检测到该位从0置1时，对应的编码器计数值清零。如果设置了编码器计数初始值时，计数值同样置为0。

编码器比较输出--通道使能E0 Compare Output CH0/CH1 Enable
编码器比较输出使能置为0则为失能，置为1则为使能。
比较输出通道功能未使能时，可作为普通数字量输出通道使用。
注意：比较输出使能前必须确保比较输出通道未输出，否则输出状态下使能比较输出会导致一直有输出。

编码器比较输出--通道比较方向E0 Compare Output CH0/CH1 Direction
编码器比较输出通道比较方向置为0为递减比较，即计数值从大到小的方向；置为1为递增比较，即计数值从小到大的方向。

编码器比较输出--通道触发模式E0 Compare Output CH0/CH1 Mode
编码器比较输出通道触发模式可设置为：0（单次触发），1（重复触发）。
单次触发即比较输出功能使能后，计数值满足条件时触发一次脉冲输出，之后不再比较，再次触发比较输出需重新使能比较输出功能。
重复触发即比较输出功能使能后，计数值满足条件时触发一次脉冲输出，之后会立即开始下一次比较，但在比较输出脉冲时间内不会再次重新开始一段时间的脉冲输出。在比较输出触发一段时间的脉冲完成后，满足比较输出条件将会再次触发脉冲输出。

编码器输出通道（比较输出）E0 Output CH0/CH1 (Compare)
比较输出通道功能未使能时，可作为普通数字量输出通道使用。数字量通道输出（NPN型输出）：置“0”则输出高电平24V，置“1”则输出低电平0V。
比较输出成立时，将翻转此引脚电平，故可通过先设定该位再使能比较输出，来设置比较输出对应的无/有效电平。

编码器输出通道（普通输出）E0 Output CH2/CH3
数字量通道输出（NPN型输出）：置“0”则输出高电平24V，置“1”则输出低电平0V。

编码器探针输入通道锁存使能E0 Latch CH0/CH1 Enable
编码器输入锁存通道使能标志位设置为1则锁存功能使能，设置为0则锁存功能失能。

编码器比较输出通道设定值E0 Compare Output CH0/CH1 Set Value
编码器比较输出通道设定值与编码器计数范围一致，范围为0~2^32-1。
比较输出功能使能后，模块会对比当前计数值与设定值是否一致。当比较方向与比较设定值均一致时，对应比较输出通道会输出一个时间可调的脉冲。

配置参数定义

模块配置一共有12个参数，如下表所示。注：配置参数均在编码器下次使能时生效。

功能	参数名	取值范围	默认值
编码器0脉冲模式	Encoder0 Pulse Mode	0：ABZ（AB正交）	0
		1：Pul+Dir（方向脉冲）
		2：CW/CCW（双脉冲）
编码器0滤波	Encoder0 Filter Level	0~15级	7
编码器0计数倍率	Encoder0 Count Multiple	MUL_1、2、4（只在AB正交模式下生效）	MUL_1
编码器0计数范围	Encoder0 Count Range	0：2^32（0~2^32-1）	0
编码器0计数范围	Encoder0 Count Range	1：Resolution×Multiple（0~环形计数分辨率×计数倍率-1，只在AB正交模式下生效）	0
编码器0环形计数分辨率	Encoder0 Count Resolution	1~65535	1
编码器0计数方向	Encoder0 Count Direction	0：Forward（正向）	0
编码器0计数方向	Encoder0 Count Direction	1：Backward（反向）	0
编码器0计数初始值	Encoder0 Count Initial Value	0~2^32-1	0
编码器0探针模式	Encoder0 Latch Trigger Mode	0：CH0 Single，CH1 Single通道0单次、通道1单次	0
		1：CH0 Repeat，CH1 Single通道0重复、通道1单次
		2：CH0 Single，CH1 Repeat通道0单次、通道1重复
		3：CH0 Repeat，CH1 Repeat通道0重复、通道1重复
编码器0探针触发边沿	Encoder0 Latch Trigger Edge	0：CH0 Raising，CH1 Raising通道0上升沿、通道1上升沿	0
		1：CH0 Falling，CH1 Raising通道0下降沿、通道1上升沿
		2：CH0 Raising，CH1 Falling通道0上升沿、通道1下降沿
		3：CH0 Falling，CH1 Falling通道0下降沿、通道1下降沿
编码器0比较输出通道0脉冲时间	Encoder0 Compare Output CH0 Keep Time	0~65535（单位：ms）	10
编码器0比较输出通道1脉冲时间	Encoder0 Compare Output CH1 Keep Time	0~65535（单位：ms）	10
掉电存储使能	Power Down Storage	0：OFF关闭	1
掉电存储使能	Power Down Storage	1：ON开启	1

编码器计数功能

编码器计数参数包括编码器脉冲模式、滤波、计数倍率、计数范围、环形计数分辨率、计数方向和计数初始值7项参数。

编码器脉冲模式：编码器计数支持的输入脉冲模式有AB正交模式，方向脉冲模式和CW/CCW模式。
编码器滤波：编码器滤波三种脉冲模式下均有效，滤波共16个等级（0~15），等级0表示无滤波，等级15表示滤波程度最大。编码器滤波参数默认为等级7，可根据需要进行配置。
编码器计数倍率：编码器计数倍率仅在AB正交脉冲模式下生效。
编码器计数范围：编码器的计数范围可以设置为0~2^32-1或0~环形计数分辨率×计数倍率-1，前者适用于绝大多数情况，后者适用于编码器无Z相信号，但依然需要用于单圈计数的情况。
编码器环形计数分辨率：环形计数分辨率用作设定编码器的计数范围，设置范围为0~65535。

注意：此处的环形计数分辨率不同于编码器本身的物理分辨率。当分辨率设置为0时，计数范围设置为1即0~环形计数分辨率×计数倍率-1，环形计数不生效。

编码器计数方向：编码器计数方向默认为0为正向计数；置为1时在编码器重新使能后，将对编码器进行反向计数。
编码器计数初始值：编码器的计数初始值支持配置，在编码器重新使能后自动生效。计数初始值的设置范围为0~2^32-1。注意：当掉电存储功能使能时，计数初始值无效，编码器计数初始值均为0。当计数初始值大于环形计数最大值时，环形计数不生效。

例1：编码器0脉冲模式置为AB正交模式，编码器的计数范围选择0~环形计数分辨率×计数倍率-1，环形计数分辨率设置为50000，计数倍率为4，计数方向为正向，计数初始值为0，则计数范围为0~200000。模块接入一个物理分辨率为1000的编码器，开始计数后，计数值从0开始递增，编码器转动一圈计数值1000×4＝4000，达到200000后回到0继续计数。

探针功能

探针功能参数包括探针模式和探针触发边沿两项参数。编码器配备2路探针输入通道，通过对探针输入通道输入对应信号，可以锁存对应编码器的计数值。

探针模式：探针模式参数可配置编码器每个探针功能通道为单次/连续模式。

探针功能通道配置为单次模式，则探针功能使能后，通道输入满足设定条件的信号时，可锁存一次计数值；后续再次输入满足设定条件的信号时，不再进行锁存，除非重新使能该探针功能通道。

探针功能通道配置为连续模式，则探针功能使能后，每次通道输入满足设定条件的信号，均可锁存一次计数值，即可多次锁存计数值。

探针触发边沿：通过探针触发边沿参数可配置编码器每个探针功能通道为上升沿/下降沿触发。编码器的两个探针功能通道锁存触发信号可单独配置，锁存数值可以单独显示。

探针输入通道通过COM端兼容PNP/NPN信号。当COM端接入0V时，输入信号为PNP型，输入高电平24V信号有效，输入低电平0V信号无效；当COM端接入24V时，输入信号为NPN型，输入低电平0V信号有效，输入高电平24V信号无效。

上升沿触发表示探针输入通道从无效信号到有效信号触发，下降沿触发表示从有效信号到无效信号触发。

比较输出功能

比较输出功能通过对比较输出通道使能、比较输出设定值、比较方向、单次/重复触发模式和比较输出通道脉冲时间进行配置，当编码器的计数值达到设定值且满足比较方向时，对应的比较输出通道会输出一个时间可调的脉冲，可调的时间即为比较输出脉冲时间。比较输出功能的脉冲输出响应速度可达10us级别。

比较输出功能配置参数包括编码器比较输出通道脉冲时间，可配置的时间范围为0~65535ms。

编码器配备2路比较输出通道，比较输出通道使能、比较输出设定值、比较方向和单次/重复触发模式均可在下行数据中进行设置。当比较输出通道功能未使能时，比较输出通道可作为普通数字量输出使用。

例1：编码器0的比较输出通道1作为普通数字量输出时输出值置为0（NPN型输出，此时输出为24V），通道指示灯为熄灭状态。

编码器0比较输出通道1设定值设置为1000，比较方向设置为递增比较，比较输出触发模式为单次触发，比较输出通道1脉冲时间配置为5s，比较输出通道1功能使能后，当编码器0的计数值从小到大（满足比较方向）达到1000时，比较输出通道1将作为比较输出通道输出，状态发生翻转，由原本的高电平输出变为低电平输出，脉冲输出时间为5s，通道指示灯将常亮5s。5s后恢复高电平输出，通道指示灯熄灭。计数值再次满足比较输出设定值和比较方向时，由于比较输出触发模式为单次触发，比较输出通道无反应。

例2：编码器0的比较输出通道1作为普通数字量输出时输出值置为1（NPN型输出，此时输出为0V），通道指示灯为常亮状态。

编码器0比较输出通道1设定值设置为1000，比较方向设置为递减比较，比较输出触发模式为重复触发，比较输出通道1脉冲时间配置为5s，比较输出通道1功能使能后，当编码器0的计数值从小到大（不满足比较方向）达到1000时，比较输出通道1无反应；当编码器0的计数值从大到小（满足比较方向）达到1000时，比较输出通道将作为比较输出通道输出，状态发生翻转，由原本的低电平输出变为高电平输出，脉冲输出时间为5s，通道指示灯将熄灭5s。5s后恢复低电平输出，通道指示灯常亮。

比较输出触发模式为重复触发，脉冲输出时间5s内计数值再次满足比较输出设定值和比较方向时，比较输出通道不会改变脉冲输出状态，仍继续完成5s脉冲输出。5s后再次满足比较条件时，状态将再次发生翻转，由原本的高电平输出变为低电平输出，脉冲输出时间为5s，通道指示灯将熄灭5s。比较输出重复触发以此类推。

掉电存储功能

掉电存储使能参数开启时，在系统断电情况下可存储编码器计数值。默认为1为掉电存储功能开启，置为0则掉电存储功能关闭。

当掉电存储功能使能时，编码器计数初始值无效，编码器计数初始值均为0。

SRR5031 | 1通道高速计数模块