增益切换
在位置和速度模式下，可以通过增益切换来提高系统的响应性，降低定位完成时间，提高指令的跟随性。
高增益参数对应第 2 组环路增益，低增益参数对应第 1 组环路增益。当满足切换条件时，环路的增益会在第 1 组和第 2 组增益之间切换。
关联参数：
| 参数 | 名称 | 设定范围 | 出厂值 | 单位 | 选项说明 | 更改方式 | 生效方式 |
| C01.38 | 增益切换模式 | 0~11 | 0 | - | 设定增益切换模式 | 运行设定 | 立即生效 |
| C01.39 | 增益切换转换时间 | 10~10000 | 50 | 0.1ms | 设定增益切换转换时间 | 运行设定 | 立即生效 |
| C01.3A | 增益切换启动阈值 | 0~65535 | 10 | - | 设定增益切换启动阈值 | 运行设定 | 立即生效 |
| C01.3B | 增益切换环宽 | 0~65535 | 10 | - | 设定增益切换环宽 | 运行设定 | 立即生效 |
| C01.00 | 第 1 位置环增益 | 0~20000 | 400 | 0.1rad/s | 设定越高，则响应性越高，定位时间越短 | 运行设定 | 立即生效 |
| C01.01 | 第 1 速度环增益 | 1~20000 | 250 | 0.1Hz | 设定值越大，伺服系统速度跟随响应性越好 | 运行设定 | 立即生效 |
| C01.02 | 第 1 速度环积分时间参数 | 1~51200 | 3184 | 0.01ms | 减小设定值可加强积分作用，加快定位时间 | 运行设定 | 立即生效 |
| C01.03 | 第 1 转矩指令滤波截止频率 | 5~16000 | 200 | Hz | 设定值越小，滤波效果越好，但延迟增加 | 运行设定 | 立即生效 |
| C01.08 | 第 2 位置环增益 | 0~20000 | 560 | 0.1rad/s | 设定越高，则响应性越高，定位时间越短 | 运行设定 | 立即生效 |
| C01.09 | 第 2 速度环增益 | 1~20000 | 350 | 0.1Hz | 设定值越大，伺服系统速度跟随响应性越好 | 运行设定 | 立即生效 |
| C01.0A | 第 2 速度环积分时间参数 | 1~51200 | 2274 | 0.01ms | 减小设定值可加强积分作用，加快定位时间 | 运行设定 | 立即生效 |
| C01.0B | 第 2 转矩指令滤波截止频率 | 5~16000 | 280 | Hz | 设定值越小，滤波效果越好，但延迟增加 | 运行设定 | 立即生效 |
模式说明：
| C01.38 | 切换模式 | 转换时间 | 启动阈值 | 切换环宽 | 阈值和环宽单位 |
| 0 | 第一增益固定模式 | 无效 | 无效 | 无效 | - |
| 1 | DI 切换 | 有效 | 有效 | 有效 | - |
| 2 | DI 进行 P 和 PI 切换 | 有效 | 有效 | 有效 | - |
| 3 | 转矩指令 | 有效 | 有效 | 有效 | 0.1% |
| 4 | 速度指令 | 有效 | 有效 | 有效 | rpm |
| 5 | 速度反馈 | 有效 | 有效 | 有效 | rpm |
| 6 | 速度指令变化率 | 有效 | 有效 | 有效 | rpm/ms |
| 7 | 位置偏差 | 有效 | 有效 | 有效 | p |
| 8 | 位置指令 | 有效 | 有效 | 有效 | p |
| 9 | 定位完成信号 | 有效 | 无效 | 无效 | - |
| 10 | 位置指令及速度反馈 | 有效 | 有效 | 有效 | rpm |
| 11 | 速度指令阈值高低 | 无效 | 有效 | 有效 | rpm |