增益切换

增益切换

增益切换功能仅在位置和速度控制模式下有效，可由伺服内部状态或外部DI触发。使用增益切换，可以起到以下作用：

• 可以在电机使能静止时，位置锁定状态切换到较低增益，以抑制振动，降低静止噪音；
• 可以在电机停止过程中，位置整定时，切换到较高增益，以缩短定位时间；
• 可以在电机运行状态切换到较高增益，以获得更好的指令跟踪性能；
• 可以根据负载设备情况，通过外部信号切换不同的增益设置。

举例：
在 LED 固晶机应用场景下，对伺服有高速高精高响应需求，是快速定位 P2P 典型应用，采用增益切换功能，既可保证 
快速整定需求，又可降低伺服使能静止时的噪音。

参数组	增益切换调整步骤	不使用增益切换，手动增益调整		第二增益与基础增益设为一样		开启增益切换功能		静止时，调整第一组增益参数，消除静止噪音
P06	速度比例增益1	35.0Hz						27.0Hz
P06	速度积分增益1	16.00ms
P06	位置比例增益1	63.0Hz
P07	转矩滤波1	0.65ms						0.84ms
P06	速度比例增益2			35.0Hz
P06	速度积分增益2			16.00ms
P06	位置比例增益2			63.0Hz
P07	转矩滤波2			0.65ms
P06	增益切换-模式选择	0				1
P06	增益切换-条件选择					10
P06	负载惯量比	通过惯量辨识获得

SV3系列伺服支持如下10种增益切换方式，其中1种是外部DI切换，9种是根据伺服内部运动状态切换：

0:第一增益固定    (PS)

1:使用外部DI进行切换  (PS)

2:转矩指令     (PS)

3:速度指令     (PS)

4:速度指令变化率   (PS)

5:速度指令高低速阈值  (PS)

6:位置偏差     (P)

7:有位置指令    (P)

8:定位未完成    (P)

9:实际速度     (P)

10:有位置指令+实际速度  (P)

其中，(P)代表该切换方式只支持位置控制模式，(PS)代表该切换方式支持位置控制和速度控制两种模式。下面针对9种伺服内部切换方式，进行进一步切换说明。

增益切换方式	切换方式变化图
2：转矩指令
3：速度指令
4：速度指令变化率
5：速度指令高低速阈值
6：位置偏差
7：位置指令
8：定位完成
9：实际速度
10：有位置指令+实际速度	方式7和方式9的结合，一般选择此方式，可以保证快速稳定整定到位