概述

下表概述了产品各个所需组件：

产品组件	版本	描述说明
API函数编程库Sg.Laser.Framework.SgmcSDK	V1.1	编程使用
MotionSDK_App.compiled-library	1.0.7.13	下位机核心配置库

安装卸载

一、安装要求

1、操作系统

windows 10或 windows 11 操作系统，推荐 64 位操作系统。

2、开发平台

建议Visual Studio 2022

3、内存

4GB及以上

4、磁盘空间

12GB以上

5、防火墙

建议关闭

二、安装过程

1、API函数库安装步骤

（1）打开VSVisual Studio 2022，创建新项目，选择Windows窗体应用（.NET Framework）,点击“下一步”进行创建。

（2）右键解决方案中的“引用”，选择“添加引用”，点击浏览，选择API函数库：Sg.Laser.Framework.SgmcSDK.dll，进行添加。

3. 如此便完成了API函数库的配置。

三、更新安装

API函数库更新，将旧版本的库文件替换为新的，重新配置即可
下位机库更新，下位机库存储重新安装最新库，进行配置即可

四、卸载过程

右键解决方案中的引用，找到API函数库，右键选择“移除”即可。

技术说明

一、快速启动

（一）本例软、硬件配置

硬件：1.工智机2.显示屏（用笔记本需要准备网线）3.键鼠4.伺服	软件：1.Visual Studio 20222. API库文件3.下位机工程

（二）本例实验操作步骤

使用笔记本测试案例：

1. 按照上述安装说明，配置好API函数库与工智机下位机工程。

2. 准备一个网线，连接笔记本与工智机的LAN1口。

3. 打开配置好的下位机工程，连接工智机并登录。

4. 如准备了伺服，将工智机EtherCat接口与伺服进行连接；如果使用虚轴，可以用下位机工程观察对应虚轴的状态，本案例使用虚轴。

控制实验步骤

（1）打开添加好API函数库的Visual Studio软件

（2）在Form1窗体上添加工具“Button”。

（3）点击属性，将Text 改为：伺服使能，将（Name）改为“btn_AxisPower”。

（4）回到From1界面，鼠标左键双击“伺服使能”按钮，打开程序，进入点击事件编辑。输入API函数代码：SmcEntity.Instance.Smc_Axis_Enable(0);

（5）SmcEntity.Instance.Smc_Axis_Enable(0)中的“0”代表0轴，整个指令代表给0轴进行上使能操作。

（6）回到主界面，按照上述添加“伺服使能”按钮操作，再添加“连接工智机”按钮。

（7）双击按钮，进入点击事件编辑，写入API函数：

SmcEntity.Instance.Smc_Open("192.168.1.200",5000); 此函数作用是通过IP与Port与工智机进行通讯连接。

8. 点击启动，打开软件，左键单击按钮“连接工智机”，再单击伺服按钮。

9. 完成后，观察虚轴或伺服实轴状态，可以发现已变为使能状态。

（三）实验注意点

若在使用产品过程中遇到问题，可以参考此处。

1、点击连接，连接不上工智机

解决方法：

检测IP端口号是否设置正确：

工智机上运行软件，IP：192.168.3.1，Port:5000

电脑上运行软件，IP：192.168.1.200，Port:5000

2、IP设置正确仍连不上

解决方法：

（1）检查API下位机核心库文件是否安装

（2）检测工智机是否连接上

（3）下位机工程是否配置完成并登录下载到工智机中

3、点击软件按钮报错

检查API库文件是否引用。

二、示例

此产品的示例代码和配置获取链接：https://help.sinsegye.com.cn/。在这里，您可以选择克隆存储库或下载包含示例的ZlP文件。

存在以下示例：

名称	版本	描述
Sg.Laser.Framework.SgmcSDK.dll	V1.0.0.4	API函数库文件
MotionSDK_App.compiled-library	1.0.7.13	下位机核心配置库
下位机模版工程	18.40	编程好的下位机工程案例

功能介绍

一、控制器初始化

在操作运动控制器之前，必须调用函数 Smc_Init 为运动控制器分配资源。 同样，当程序结束对运动控制器的操作时，必须调用函数 Smc_Close 释放运动控 制器所占用的 PC 系统资源，使得所占资源可被其它设备使用。

相关函数：

名称	功能	参考
Smc_Open	控制器连接初始化函数	3.1 节
Smc_Close	控制器关闭函数

注意：连接控制器之前都需要对控制器的初始化，连接方式为网口。

例程 1：假设控制器 IP 为“192.168.3.1 ”端口号为“5000”，使用UDP 通讯 方式连接。

Smc_Open(“192.168.3.1 ”, 5000);

例程 2：断开连接。

Smc_Close();

二、运动功能

1.参数设置

控制器在执行运动控制指令时，需设置轴的速度、加速度、减速度、加加速 度等参数。

相关函数：

名称	功能	参考
Smc_Set_MoveSpeed	设置单轴运动速度	3.2 节
Smc_Get_MoveSpeed	读取单轴运动速度
Smc_Set_JogSpeed	设置单轴 Jog 运动速度
Smc_Get_JogSpeed	读取单轴 Jog 运动速度

例程 1：设置零号轴 Move 运动的速度为 10mm/s，速度为 100mm/s^2，减速度为 100mm/s^2，加加速度为 1000mm/s^3：

Smc_Set_MoveSpeed(0,10,100,100,1000);

例程 2：读取零号轴 Move 运动的速度 vel，加速度 acc，减速度 dec，加加速度 jerk：

Smc_Get_MoveSpeed(0, ref double vel, ref double acc, ref double dec, ref double jerk);

例程 3：设置零号轴 Jog 运动的速度为 10mm/s，速度为 100mm/s^2，减速度为

100mm/s^2，加加速度为 1000mm/s^3：Smc_Set_JogSpeed(0,10,100,100,1000);

例程 4：读取零号轴 Jog 运动的速度 vel，加速度 acc，减速度 dec，加加速度 jerk：

Smc_Get_JogSpeed(0, ref double vel, ref double acc, ref double dec, ref double jerk);

2.点位运动

点位运动包含 Jog 运动和位置运动。

(1) Jog 运动是指：Jog 运动，就是按住按键，电机一直走，弹起按键电机停止。

在 Jog 运动模式下，各轴可以独立设置目标速度、加速度、减速度、加加速 度等运动参数，能够独立运动或停止。

相关函数：

名称	功能	参考
Smc_MoveJog	Jog 运动	3.3 节

例程 1：零号轴正向 Jog 运动。

Smc_MoveJog(0, Forward); 例程 2：零号轴负向 Jog 运动：

Smc_MoveJog(0, Backward);

(2) 位置运动包含相对位置运动和绝对位置运动。

相对位置运动：使轴从当前位置开始以设定的速度基础上移动一个相对距离 后准确地停止。

相关函数：

名称	功能	参考
Smc_MoveRelative	相对位置运动	3.3 节

例程：使零号轴以设定的速度移动相对位置距离 10mm：

Smc_MoveRelative(0, 10);

绝对位置运动：使轴从当前位置开始以设定的速度基础上移动绝对位置距离 后准确地停止。

相关函数：

名称	功能	参考
Smc_MoveAbsolute	绝对位置运动	3.3 节

例程：使零号轴以设定的速度移动绝对位置距离 10mm：

Smc_MoveRelative(0, 10);

3.回原点运动

相关函数：

名称	功能	参考
Smc_GetHomingParameter	获取回零参数	3.4 节
Smc_SetHomingParameter	设置回零参数	3.4 节

例程 1：获取零号轴回零参数。

Smc_GetHomingParameter(0, ref Sg_HomingParameter parameter) ; 例程 2：设置零号轴回零参数。

Smc_SetHomingParameter(0, Sg_HomingParameter parameter)

名称	参数		参考
Sg_HomingParameter	UsingHoming	是否使用 Homing 回零模式	3.4 节
	fHomePosition	原点位置
	fVelocitySlow	慢速
	fVelocityFast	快速
	fAcceleration	加速度
	fDeceleration	减速度
	fJerk	加加速度
	nHomingRefSwitch	原点端口号
	nDirection	回零方向
	nHomingMode	回零模式

例程：使零号轴回原点运行。

Smc_Home_Move(0);

相关函数：

名称	功能	参考
Smc_Get_Home_Result	获取回原点运动状态	3.4 节

例程：获取零号轴回原点运动状态。

Smc_Get_Home_Result(0,ref state);

三、通用IO功能

1.通用IO控制

用户可以使用控制器上的数字 I/O 口用于检测开关信号、传感器信号等输入 信号，或者控制继电器、电磁阀等输出设备。

控制器支持 I/O 延时翻转功能。该函数执行后， 首先输出一个与当前电平相 反的信号，延时设置的时间后，再自动翻转一次电平。

控制器支持 I/O 强制功能。该函数执行后，将强制输入\输出信号为用户设 置的强制值。通用 IO 控制相关函数：

名称	功能	参考
Smc_IO_WriteDO	设置输出口的电平状态	3.6 节
Smc_IO_WriteDO_Flash	设置输出口的闪烁信号
Smc_IO_ReadDI	读取输入口的电平状态
Smc_IO_SetForceSwitch_DI	设置输入口的强制信号
Smc_IO_SetForceValue_DI	设置输入口的强制值
Smc_IO_SetForceSwitch_DO	设置输出口的强制信号
Smc_IO_SetForceValue_DO	设置输出口的强制值
Smc_IO_GetDigitIOStatus	读取全部数字量 IO 状 态

例程 1：设置第零个输出口的电平状态。 Smc_IO_WriteDO(0, 1);

例程 2：设置第零个输出口的闪烁信号。

Smc_IO_WriteDO_Flash(0, 1);

例程 3：设置第零个输入口的电平状态。 Smc_IO_ReadDI(0, 1);

例程 4：设置第零个输入口的强制开关。 Smc_IO_SetForceSwitch_DI(0, 1);

例程 5：设置第零个设置输入口的强制值。 Smc_IO_SetForceValue_DI(0, 1);

例程 6：设置第零个设置输出口的强制信号。

Smc_IO_SetForceSwitch_DO(0, 1);

例程 7：设置第零个设置输出口的强制值。

Smc_IO_SetForceValue_DO(0, 1);

例程 8：读取全部数字量 IO 状态。

Smc_IO_GetDigitIOStatus(\[MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)] StringBuilder info, int size)

四、CNC功能

在数控加工中，同时控制多个运动轴进行插补运动的技术。这种技术使得在 复杂的曲线加工中，可以同时控制多个轴，以更高的效率和更精确的方式完成加 工任务。

CNC 控制相关函数：

名称	功能	参考
Smc_CNC_BeginTransmit	开始下载	3.7 节
Smc_CNC_EndTransmit	结束下载
Smc_CNC_Transmit	下载 GCode
Smc_CNC_ExecuteReadLine	上载 GCode
Smc_CNC_ExecuteInterpolation	运行
Smc_CNC_PausedInterpolation	暂停
Smc_CNC_ContinueInterpolation	继续
Smc_CNC_StopInterpolation	停止
Smc_CNC_Reset	复位
Smc_CNC_GetProcessingTime	获取 CNC 加工时间
Smc_CNC_GetRobotType	获取机器人类型
Smc_CNC_SetRobotType	设置机器人类型
Smc_CNC_GetAxisMapID	获取轴 ID
Sgmc_CNC_SetAxisMapID	设置轴 ID

例程1：通道零开始下载。

Smc_CNC_BeginTransmit(0);

例程2：通道零结束下载。

Smc_CNC_EndTransmit(0);

例程3：通道零下载 GCode。

Smc_CNC_Transmit (0, code); //code 表示 G 代码内容

例程4：通道零上载 GCode。

Smc_CNC_ExecuteReadLine (0, code); //code 表示 G 代码内容

例程5：通道零运行。

Smc_CNC_ExecuteInterpolation(0);

例程6：通道零暂停。

Smc_CNC_PausedInterpolation(0);

例程7：通道零继续。

Smc_CNC_ContinueInterpolation(0);

例程8：通道零停止。

Smc_CNC_StopInterpolation(0);

例程9：通道零复位。

Smc_CNC_Reset(0);

例程10：通道零获取 CNC 加工时间。

Smc_CNC_GetProcessingTime(0,ref int processingTime )

例程11：通道零获取机器人类型。

Smc_CNC_GetRobotType(0, ref int RobotType, ref int M_RobotType)

例程12：通道零设置机器人类型为 XY 型。

Smc_CNC_SetRobotType(0,0) //0:XY 型机器人；1：Scara 型机器人

例程13：通道零获取轴 ID。

Smc_CNC_GetAxisMapID(ushort channel, ref int X, ref int Y, ref int Z, ref int A, ref int M_X, ref int M_Y, ref int M_Z, ref int M_A)

例程14：设置通道零的 X 为 0 轴，Y 为 1 轴，Z 为 2 轴，A 为 3 轴。 Sgmc_CNC_SetAxisMapID(0, 0,1, 2, 3)

函数列表

一、通讯与运动参数

1.通讯连接函数

（1）short Smc_Init(string ipAdress, int ipPort);

功 能：控制器连接初始化函数，分配系统资源

参 数：ipAdress 指定对应与控制器的 IP 地址，默认值 127.0.0.1 ipPort 端口号，默认值 5000

返回值：0：连接成功，非 0：连接失败错误码

适用范围：全系列控制器

例程：网口初始化设置

short iret =Smc_Init(192.168.3.103，5000) //网口初始化

（2）short Smc_Close()

功 能：控制器关闭函数，释放系统资源 参 数：无

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（3）Short Smc_GetDllVersion(\[MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)] StringBuilder info, int size)

功 能：获取控制器动态库文件版本号 参 数：info 返回库版本号

size 设置大小 返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

2.运动参数设置函数

（1）short Smc_Set_MoveSpeed(ushort axis, double vel, double acc, double dec, double jerk)

功 能：设置 Move 运动的速度参数

参 数：axis 轴号，取值范围：0~控制器最大轴数-1 vel 速度，单位：mm/s

acc 加速度，单位：mm/s^2

dec 减速度，单位：mm/s^2

jerk 加加速度，单位：mm/s^3

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（2）short Smc_Get_MoveSpeed(ushort axis, ref double vel, ref double acc, ref double dec, ref double jerk)

功 能：获取 Move 运动的速度参数

参 数：axis 轴号，取值范围：0~控制器最大轴数-1

vel 速度，单位：mm/s

acc 加速度，单位：mm/s^2 dec 减速度，单位：mm/s^2

jerk 加加速度，单位：mm/s^3 返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（3）short Smc_Set_JogSpeed(ushort axis, double vel, double acc, double dec, double jerk)

功 能：设置 Jog 运动的速度参数

参 数：axis 轴号，取值范围：0~控制器最大轴数-1 vel 速度，单位：mm/s

acc 加速度，单位：mm/s^2

dec 减速度，单位：mm/s^2

jerk 加加速度，单位：mm/s^3 返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（4）short Smc_Get_JogSpeed(ushort axis, ref double vel, ref double acc, ref double dec, ref double jerk)

功 能：获取 Jog 运动的速度参数

参 数：axis 轴号，取值范围：0~控制器最大轴数-1 vel 速度，单位：mm/s

acc 加速度，单位：mm/s^2

dec 减速度，单位：mm/s^2

jerk 加加速度，单位：mm/s^3

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

二、运动函数

1.点位运动函数

（1）short Smc_MoveAbsolute( ushort axis, double position )

功 能：绝对位置运动

参 数：axis 轴号，取值范围：0~控制器最大轴数-1 position

位置距离，单位：mm

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

2. short Smc_MoveRelative(ushort axis, double distance)

功 能：相对位置运动

参 数：axis 轴号，取值范围：0~控制器最大轴数-1 distance

位置距离，单位：mm

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

3. short Smc_MoveJog(ushort axis, string type)

功 能：Jog 运动

参 数：axis 轴号，取值范围：0~控制器最大轴数-1

type Forward：正转，Backward：反转，Stop：停止

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

4. short Smc_Check_Done(ushort axis)

功 能：检查指定轴的完成状态

参 数：axis 轴号，取值范围：0~控制器最大轴数-1

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

5. short Smc_Stop(ushort axis, ushort stop_mode)

功 能：单轴停止

参 数：axis 轴号，取值范围：0~控制器最大轴数-1 stop_mode

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

6. short Smc_Emg_Stop()

功 能：紧急停止所有轴

参数：无

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

2.回原点运动函数

（1）short Smc_Home_Move(ushort axis)

功 能：回原点运动

参 数：axis 轴号，取值范围：0~控制器最大轴数-1

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

2. short Smc_Get_Home_Result(ushort axis, ref ushort state)

功 能：获取回原点运动状态

参 数：axis 轴号，取值范围：0~控制器最大轴数-1

state 返回回原点运动状态，0：末完成，1：完成

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

3. Smc_GetHomingParameter(ushort axis, ref Sg_HomingParameter parameter)

功 能：获取回零参数

参 数：axis 轴号，取值范围：0~控制器最大轴数-1 parameter 返回回原点的具体参数，

UsingHoming：是否使用 Homing 回零模式 fHomePosition：原点位置

fVelocitySlow：慢速 fVelocityFast：快速 fAcceleration：加速度 fDeceleration：减速度 fJerk：加加速度

nHomingRefSwitch：原点端口号

nDirection：回零方向 nHomingMode：回零模式

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

4. Smc_SetHomingParameter(ushort axis, Sg_HomingParameter parameter)

功 能：设置回零参数

参 数：axis 轴号，取值范围：0~控制器最大轴数-1 parameter 返回回原点的具体参数，

UsingHoming：是否使用 Homing 回零模式 fHomePosition：原点位置

fVelocitySlow：慢速 fVelocityFast：快速 fAcceleration：加速度

fDeceleration：减速度 fJerk：加加速度

nHomingRefSwitch：原点端口号

nDirection：回零方向 nHomingMode：回零模式

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

3.状态监控函数

（1）short Smc_GetAxisState(\[MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)] StringBuilder axisState, int size)

功 能：获取指定轴有关运动信号的状态

参 数：axisState 返回轴有关运动信号的状态 size 设置大小

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

2. short Smc_Get_PowerStatus(ushort axis, ref ushort state)

功 能：获取指定轴使能状态

参 数：axis 轴号，取值范围：0~控制器最大轴数-1

state 返回使能状态，0：未使能，1：使能

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

3. short Smc_Set_Position(ushort axis, double pos)

功 能：设置指定轴当前位置

参 数：axis 轴号，取值范围：0~控制器最大轴数-1

pos 位置，单位：mm

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

4. short Smc_Get_ActPosition(ushort axis, ref double pos)

功 能：获取指定轴实际位置

参 数：axis 轴号，取值范围：0~控制器最大轴数-1 pos 返回实际位置，单位：mm

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

5. short Smc_Get_TargetPosition(ushort axis, ref double pos)

功 能：获取指定轴规划位置

参 数：axis 轴号，取值范围：0~控制器最大轴数-1 pos 返回规划位置，单位：mm

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

6. short Smc_Get_ActVelocity(ushort axis, ref double speed)

功 能：获取指定轴实际速度

参 数：axis 轴号，取值范围：0~控制器最大轴数-1

speed 返回实际速度，单位：mm/s

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

7. short Smc_Get_ActAcceleration(ushort axis, ref double actacc)

功 能：获取指定轴实际加速度

参 数：axis 轴号，取值范围：0~控制器最大轴数-1 actacc 返回实际加速度，单位：mm/s^2

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

三、IO函数

1.通用IO接口函数

（1）int Smc_IO_ReadDO(ushort bitno, ref ushort on_off);

功 能：读取指定输出端口信号状态

参 数：bitno 输出端口号，取值范围：0~控制器本机输出口数-1

on_off 输出端口信号，0：低电平，1：高电平

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

2. short Smc_IO_WriteDO(ushort bitno, ushort on_off)

功 能：设置指定输出端口信号

参 数：bitno 输出端口号，取值范围：0~控制器本机输出口数-1 on_off 输出端口信号，0：低电平，1：高电平

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

3. short Smc_IO_WriteDO_Flash(ushort bitno, ushort on_off)

功 能：设置指定输出端口闪烁信号

参 数：bitno 输出端口号，取值范围：0~控制器本机输出口数-1

on_off 输出端口信号

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

4. short Smc_IO_ReadDI(ushort bitno, ref ushort on_off)

功 能：获取输入端口信号

参 数：bitno 输入端口号，取值范围：0~控制器本机输出口数-1

on_off 返回输入端口信号

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

5. short Smc_IO_SetForceSwitch_DI(ushort bitno, ushort on_off)

功 能：设置输入端口强制信号

参 数：bitno 输入端口号，取值范围：0~控制器本机输出口数-1 on_off 输入端口强制信号

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

6. short Smc_IO_SetForceValue_DI(ushort bitno, ushort on_off)

功 能：设置输入端口强制值

参 数：bitno 输入端口号，取值范围：0~控制器本机输出口数-1 on_off 输入端口强制值

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

7. short Smc_IO_SetForceSwitch_DO(ushort bitno, ushort on_off)

功 能：设置输出端口强制信号

参 数：bitno 输出端口号，取值范围：0~控制器本机输出口数-1 on_off 输出端口强制信号

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

8. short Smc_IO_SetForceValue_DO(ushort bitno, ushort on_off)

功 能：设置输出端口强制信号

参 数：bitno 输出端口号，取值范围：0~控制器本机输出口数-1 on_off 输出端口强制值

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

9. short Smc_IO_GetDigitIOStatus(\[MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)]StringBuilder info, int size)

功 能：获取数字量 IO 的状态

参 数：info 返回 IO 状态size 设置大小

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

2.模拟量IO接口函数

（1）int Smc_IO_ReadAO(ushort bitno, ref double value);

功 能：读模拟量输出

参 数：bitno IO 点 Value 模拟量电压值

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（2）int Smc_IO_WriteAO (ushort bitno, double value);

功 能：写模拟量输出

参 数：bitno IO 点 Value 模拟量输出电压值

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（3）int Smc_IO_SetForceSwitch_AO(ushort bitno, ushort on_off);

功 能：设置模拟量强制输出开关

参 数：bitno 强制 IO 点

on_off 强制允许信号

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（4）int Smc_IO_SetForceValue_AO(ushort bitno, double value);

功 能：设置模拟量强制输出值

参 数：bitno 强制 IO 点

Value 强制值

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

3.特殊IO功能

（1）int MoveAbsoluteAndMemOutIO(int axisID, float position, int percent, int port);

功 能：绝对运动同步输出内存信号

参 数：axisID 轴号

position 目标位置

percent 触发信号的运动路径比例

port 触发内存信号的端口

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（2）int Smc_IO_WriteMemIO(ushort bitno, ushort on_off);

功 能：写内存位 IO

参 数：bitno IO 端口号 on_off 开关

注意事项：该信号在运动触发后可以操作

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（3）int Smc_IO_ReadMemIO(ushort bitno, ref ushort on_off);

功 能：读内存位 IO

参 数：bitno IO 端口号 on_off 信号状态

注意事项：该信号在运动触发后可以操作

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（4）int Smc_IO_WriteDO_PWM(ushort bitno, ushort on_off, int frequency, int dutyfactor);

功 能：写 PWM 信号

参 数：bitno PWM 类型 IO 端口号 on_off 打开或关闭

frequency 脉宽信号周期 dutyfactor 占空比

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（5）int Smc_IO_WriteDO_PSO(ushort bitno, ushort on_off, int OutputDelay, float StartPos, float TrigDist, int PSO_AxisNum);

功 能：写 PSO 信号

参 数：bitno PSO 类型 IO 端口号 on_off 打开或关闭

OutputDelay 信号打开后的持续时间 StartPos 触发信号的开始位置

TrigDist 触发距离设置

PSO_AxisNum PSO 信号参与轴数量设置,设置范围 1-3。设置为 1 时，开 始位置与触发距离都只与下位机参数中配置对应的第一个轴相关

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

四、限位函数与CNC函数

1.软限位

（1）int Smc_SetSoftwareLimits(int axisID, double limitPositive, double limitNegative);

功 能：设置软件限位

参 数：axisID 轴号

limitPositive 正限位 limitNegative 负限位

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（2）int Smc_ActivateSoftwareLimits(int axisID, ushort bActivate);

功 能：激活软件限位

参 数：axisID 轴号

bActivate 是否激活

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（3）int Smc_GetSoftwareLimits(int axisID, ref ushort bActivate, ref double limitPositive, ref double limitNegative);

功 能：获取软件限位

参 数：axisID 轴号

bActivate 是否激活

limitPositive 正限位 limitNegative 负限位

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

2.CNC控制相关函数

（1）Smc_CNC_BeginTransmit(ushort channel)

功 能：开始下载 GCode

参 数：channel 通道

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（2）Smc_CNC_EndTransmit(ushort channel)

功 能：结束下载 GCode

参 数：channel 通道

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（3）Smc_CNC_Transmit(ushort channel, string code)

功 能：下载 GCode

参 数：channel 通道

code G 代码内容

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（4）Smc_CNC_ExecuteReadLine(ushort channel, ref string code)

功 能：上载 GCode

参 数：channel 通道 code G 代码内容

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（5）Smc_CNC_ExecuteInterpolation(ushort channel)

功 能：运行 GCode

参 数：channel 通道

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（6）Smc_CNC_ExecuteInterpolation(ushort channel)

功 能：运行 GCode

参 数：channel 通道

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（7）Smc_CNC_PausedInterpolation(ushort channel)

功 能：暂停运行 GCode

参 数：channel 通道

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（8）Smc_CNC_ContinueInterpolation(ushort channel)

功 能：继续运行 GCode

参 数：channel 通道

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（9）Smc_CNC_StopInterpolation(ushort channel)

功 能：停止运行 GCode

参 数：channel 通道

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（9）Smc_CNC_Reset(ushort channel)

功 能：复位

参 数：channel 通道

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（10）Smc_GetCardStatus(ref Sg_CardStatus cardStatus, ref Sg_CNC_State cncstatus0, ref Sg_CNC_State cncstatus1)

功 能：获取板卡状态

参 数：cardStatus 板卡状态，cncstatus0 CNC0 状态，cncstatus1 CNC1 状态

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（11）Smc_CNC_GetProcessingTime(ushort channel, ref int processingTime)

功 能：获取 CNC 加工时间

参 数：channel 通道，processingTime 加工时间

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（12）Smc_CNC_GetRobotType(ushort channel, ref int RobotType, ref int

M_RobotType)

功 能：获取机器人类型

参 数：channel 通道，RobotType，M_RobotType：机器人类型

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（13）Smc_CNC_ SetRobotType(ushort channel, int RobotType)

功 能：获取机器人类型

参 数：channel 通道，RobotType：机器人类型

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（14）Smc_CNC_GetAxisMapID(ushort channel, ref int, ref int Y, ref int Z, ref int A, ref int M_X, ref int M_Y, ref int M_Z, ref int M_A)

功 能：获取机器人类型

参 数：channel 通道 轴号：X、Y、Z、A、M_X、M_Y、M_Z、M_A

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（15）Sgmc_CNC_SetAxisMapID(ushort channel, int X, int Y, int Z, int A)

功 能：获取机器人类型

参 数：channel 通道， 轴号：X,Y,Z,A

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

3.其他类函数

（1）Smc_GetEncoderIn(ushort channel, ref int outvalue, ref double

realvalue)

功 能：获取外部编码器的值

参 数：channel 通道，

outvalue：实际输出值 ，realvalue：offset 内部输出值

返回值：错误代码

适用范围：全系列控制器

（2）Smc_SetEncoderOffset(ushort channel, int pos)

功 能：设置外部编码器的值

返回值：错误代码

参 数：channel 通道，pos：位置

适用范围：全系列控制器