菜单

速度指令输入设置

速度指令来源

速度控制模式具有以下五种速度指令获取方式，通过功能码P14.00设定。

功能码 名称 设定范围 单位 功能 设定方式 生效时间 出厂设定
P14 00 速度指令来源选择 0：来源A
1：来源B
2：来源A+B
3：来源A\B DI切换
4：通信给定		 - 设定速度指令来源选择 停机设定 立即生效 0

 

速度指令来源A

速度指令来源A包括键盘给定、模拟量电压给定、预设速度任务指令三种指令形式。其中键盘给定、预设速度任务指令为内部速度指令，模拟量电压给定为外部速度指令。

功能码 名称 设定范围 单位 功能 设定方式 生效时间 出厂设定
P14 01 速度指令来源A 0：键盘给定
1：预设速度给定
2：AI1给定
3：AI2给定		 - 设定速度指令来源A 停机设定 立即生效 0

键盘给定

指通过功能码P14.07设定速度值，并作为速度指令。

功能码 名称 设定范围 单位 功能 设定方式 生效时间 出厂设定
P14 07 速度指令键盘设定值 -9999~30000 rpm 设定速度指令键盘设定值 运行设定 立即生效 60

模拟量电压给定

  • 指将上位机或者其他设备输出的模拟量电压信号，经过处理后作为速度指令。
  • 模拟量电压输入端子：
    • 伺服驱动器具有2路模拟输入通道：AI1与AI2，最大输入电压为±10Vdc，输入阻抗约：9kΩ。
  • 模拟量输入电路：

操作方法：

以AI2为例说明模拟量电压设定速度指令方法

零漂：指模拟通道输入电压为零时，伺服驱动器采样电压值相对于GND的数值。

偏置：指零漂校正后，采样电压为零时对应模拟通道输入电压值。

死区：指使采样电压为零时，对应模拟通道输入电压区间。

未经处理的模拟通道输出电压如图，y1所示，经伺服驱动器内部处理后，最终得到速度指令y6。

 

伺服驱动器 AI 处理对应采样电压举例

滤波：

  • 伺服驱动器提供模拟通道滤波功能，通过设置滤波时间常数P03.48，可防止由于模拟输入电压不稳定导致的电机指令波动，也可减弱由干扰信号引起的电机错误动作。滤波功能对零漂与死区无消除或抑制作用。

零漂校正：

  • 校正实际输入电压为0V时，模拟通道输出电压偏离0V的数值。
  • 图中，未经驱动器内部处理的模拟通道输出电压如y1所示。以滤波时间常数P03.48 = 0.00ms为例，滤波后采样电压y2与y1一致。
  • 可见，实际输入电压x=0时，输出电压y1=400.0mV，此400.0mV即称为零漂。
  • 手动设置P03.48=400.0(mV)，经零漂校正后，采样电压如y3所示。y3=y1-400.0
  • 零漂也可以通过模拟通道自动调整功能(P20.15)自动校正。

偏置设置：

  • 设定采样电压为0时，对应的实际输入电压值。
  • 如图，预设定采样电压y4=0时，对应的实际输入电压x=4000mV，此4000mV即称为偏置。

手动设置P02.49=4000(mV)，经偏置后，采样电压y4=x-4000 = y3-4000

死区校正：

  • 限定驱动器采样电压不为0时，有效的输入电压范围。
  • 偏置设置完成后，输入电压x在3200mV和4800mV以内时，采样电压值均为0，此800.0mV即称为死区。
  • 设置P03.50=800.0，经死区校正后，采样电压如y5所示。

计算速度指令：

  • 零漂、偏置、死区设定完成后，需通过 P03.62 设定此时的采样电压中，10V(10000mV)对应的速度指令值，实际速度 
    指令 y6：

该值将作为速度控制模式模拟量速度指令给定值。

其中，无偏置时如图所示，有偏置如图所示。当完成正确设置后，可通过P09.23实时查看AI2采样电压值，也可通过P09.01查看输入的模拟量对应的速度指令值。

最终速度指令值y6与输入电压x的关系：

其中：B：偏置；C：死区。

功能码 名称 设定范围 单位 功能 设定方式 生效时间 出厂设定
P02 49 AI2偏移电压 -10000~10000 mV 设定AI2通道模拟量偏置值 运行设定 立即生效 0
P03 48 AI2输入滤波时间 0~655.35 ms 设定AI2通道模拟量平均值滤波时间常数 运行设定 立即生效 2.00
P03 50 AI2死区 0~1000.0 mV 设定AI2通道模拟量死区值 运行设定 立即生效 10.0
P03 51 AI2零漂 -500.0~500.0 mV 设定AI2通道模拟量零漂值 运行设定 立即生效 0.0
P03 62 模拟量10V对应速度值 0~6000 rpm 设定模拟量10V对应速度值 停机设定 立即生效 3000
P20 15 AI零点漂移校正 0:无操作1:AI1调整2:AI2调整 - 模拟量AI1、AI2通道零漂自动校正使能 停机设定 立即生效 0

注释：当选择使用模拟量AI1输入通道时，其设置方法和上述模拟量AI2设置方法类似。

 

速度指令来源B

速度指令来源B包括键盘给定、模拟量电压给定、预设速度任务三种指令形式。其中键盘给定、预设速度任务指令为内部速度指令，模拟量电压给定为外部速度指令。

功能码 名称 设定范围 单位 功能 设定方式 生效时间 出厂设定
P14 02 速度指令来源B 0:键盘给定1:预设速度给定2:AI1给定3:AI2给定 - 设定速度指令来源B 停机设定 立即生效 1

其中，数字给定与模拟量电压设置方法同速度指令来源A。

以下主要介绍预设速度任务指令。伺服驱动器具有预设速度任务运行功能。它是指伺服驱动器内部存储了16段速度指令，每段的最大运行速度、运行时间可分别设置。并配有4组加减速时间可供选择。其设定流程如下：

设定预设速度任务运行模式

功能码 名称 设定范围 单位 功能 设定方式 生效时间 出厂设定
P16 00 预设速度指令运行方式 0：单次运行1：循环运行2：DI切换运行 - 设定预设速度指令运行方式 停机设定 立即生效 1
P16 01 速度指令终点段数选择 1~16 - 设定速度指令终点段数选择 停机设定 立即生效 16
P16 02 运行时间单位选择 0：S1：min - 设定运行时间单位选择 停机设定 立即生效 0

可配置外部DI端子，并置为功能FunIN.20：速度指令方向切换，用于预设位置指令方向选择。

功能编号 功能名称 描述
FunIN.20 速度指令方向选择 无效-正方向；有效-反方向。

以P16.01=2为例说明各模式。

单次运行结束停机(P16.00=0)

功能码P16.00设定为0，选择单次运行停机方式。根据执行总段数和执行时间单位分别设定功能码P16.01、P16.02后，并根据需求设置相应段的指令值，运行时间和加减速时间等参数，驱动器将按照段码从第1段到第N段的方式运行，直到运行完最后一段后停机。

单次运行结束停机说明

模式描述 运行曲线
运行1轮；段号自动递增切换；

V1max、V2max：第1段、第2段指令速度；
t1：第1段实际加减速时间；
t3、t5：第2段时间加、减速时间；
某段运行时间：上一段速度指令切换到该段速度指令的变速时间+该段匀速运行时间(如：图中第一段运行时间为t1+t2，第二段运行时间为t3+t4，以此类推)某段运行时间勿设为0，驱动器将跳过该段速度指令，执行下一段；
电机实际转速达到该段设定的最大运行速度，速度到达信号有效；
某段运行时发生伺服使能OFF，电机按照伺服OFF停机方式停机(H02-05)。

注释：驱动器完整地运行1次P16.01设定的预设速度任务指令总段数称为完成1轮运行。

循环运行(P16.00=1)

功能码P16.00设定为1，选择循环运行方式。根据执行总段数和执行时间单位分别设定功能码P16.01、 P16.02后，并根据需求设置相应段的指令值，运行时间和加减速时间等参数，模块将根据各段指令运行时间和加减速时间的设置，驱动器将按照段码从第1段到第N段的方式运行，运行完最后一段后自动跳转到第1段循环运行。

模式描述 运行曲线
循环运行，每轮起始段号均为1；
段号自动递增切换；
伺服使能有效，则一直保持循环运行状态。
V1max、V2max：第1段、第2段最大运行速度；
某段运行时间：上一段速度指令切换到该段速度指令的变速时间+该段匀速运行时间(比如：图中第一段运行时间为t1+t2，第二段运行时间为t3+t4，以此类推)某段运行时间勿设为0，驱动器将跳过该段速度指令，执行下一段；
电机实际转速达到该段设定的最大运行速度，速度到达信号有效；
某段运行时发生伺服使能OFF，电机按照伺服OFF停机方式停机(P04.12)。

DI切换运行(P16.00=2)

功能码P16.00设定为2，选择外部DI切换方式。根据执行总段数和执行时间单位分别设定功能码P16.01、 P16.02后，并根据需求设置相应段的指令值，运行时间和加减速时间等参数，驱动器将根据外部DI的ON/OFF组合来选择运行对应段号的速度指令。

模式描述 运行曲线
伺服使能有效即可持续运行；
段号由 DI 端子逻辑决定；
每段速度指令运行时间仅由段号切换间隔时间决定

x，y：段号，段号与DI端子逻辑关系如下文所述；
某段运行时间不受功能码设定值影响，某段速度指令运行期间，若段号发生变化，则立刻切换到新的段号运行；
电机实际转速达到该段设定的最大运行速度，速度到达信号有效；
某段运行时发生伺服使能OFF，电机按照伺服OFF停机方式停机(P04.12);

多段位置运行方式设置为DI切换运行时，必须将伺服驱动器的4个DI端子配置为功能27~30(FunIN.27 ~ FunIN.30多段运行指令切换)，并确定DI端子有效逻辑。同时可将伺服驱动器的1个DI端子配置为功能20(FunIN.20 ：速度指令方向选择)，切换速度指令方向。

功能编号 功能名称 描述 备注
FunIN.20 速度指令方向选择 无效-正方向；有效-反方向。 仅在预设速度指令DI切换模式下，用于设置速度指令方向：
FunIN.27 预设指令选择1 多段段号为4位二进制数，FunIN.27~FunIN.30与段号的对应关系如下表所示。
FunIN.30 FunIN.29 FunIN.28 FunIN.27 段号
0 0 0 0 1
0 0 0 1 2
…
1 1 1 1 16
DI端子输入电平有效时CMD值为1，否则为0		  
FunIN.28 预设指令选择2  
FunIN.29 预设指令选择3  
FunIN.30 预设指令选择4  

预设速度任务运行曲线设定

以第1段速度指令为例，相关功能码如下：

功能码 名称 设定范围 单位 功能 设定方式 生效时间 出厂设定
P16 03 加速时间1 0~65535 ms 设定第1组加减速时间 停机设定 立即生效 10
P16 04 减速时间1 0~65535 ms   停机设定 立即生效 10
P16 09 加速时间4 0~65535 ms 设定第4组加减速时间 停机设定 立即生效 150
P16 10 减速时间4 0~65535 ms   停机设定 立即生效 150
P16 20 第1段速度指令 -6000~6000 rpm 设定第1段速度指令值 停机设定 立即生效 0
P16 21 第1段指令运行时间 0~6553.5 s(min) 设定第1段指令运行时间 停机设定 立即生效 5.0
P16 22 第1段加减速时间 0：零加减速时间
1：加减速时间1
2：加减速时间2
3：加减速时间3
4：加减速时间4		 - 选择第1段加减速方式 停机设定 立即生效 0

预设速度任务指令参数中除1~16段指令值和指令运行时间外，有4组加减速时间可供选择，默认方式为没有加减速时间。以预设速度任务中P16.01=1单次运行结束为例，对实际加减速时间以及运行时间说明：

如上图所示，该段速度指令为V1，实际加速时间t1为：

实际减速时间t2：

运行时间：上一段速度指令切换到该段速度指令的变速时间+该段匀速运行时间，如图中t3所示。

 

A/B DI切换来源

当速度指令选择“A/B切换”即功能码P14.00=3时，需要将DI功能FunIN.23分配到相应的DI端子上，根据此DI端子上的输入信号决定当前A指令源输入有效或B指令源输入有效。

功能编号 功能名称 描述 备注
FunIN.23 运行指令切换 无效：当前运行指令为A
有效：当前运行指令为B		 -

 

通讯给定

指当功能码P14.00设置为4时，速度指令值来源于功能码P20.52设定值，且功能码P20.52必须通过通讯方式修改，控制面板不可见。

功能码 名称 设定范围 单位 功能 设定方式 生效时间 出厂设定
P20 52 总线给定速度指令 -9000.000~9000.000 rpm 对通讯给定形式的速度指令值进行设置；精度为0.001rpm 运行设定 立即生效 0

 

速度指令方向设置

通过DI实现速度指令方向切换，即将DI功能FunIN.20分配到相应的DI端子上，根据此DI端子上的输入信号决定当前的速度指令方向，从而满足速度指令方向切换的需求。

功能编号 功能名称 描述 备注
FunIN.20 速度指令方向选择

 

无效：正方向；
有效：反方向。

 

  

实际电机运行方向与运行方向选择(P04.01)、速度指令方向、速度指令方向DI切换(FunIN.20)三者有关。

速度控制模式下电机实际运行方向设置

P04.01 速度指令正负 FunIN.20 实际电机运行方向
0 + 无效 逆时针
0 + 有效 顺时针
0 - 无效 顺时针
0 - 有效 逆时针
1 + 无效 顺时针
1 + 有效 逆时针
1 - 无效 逆时针
1 - 有效 顺时针

 

最近修改: 2025-07-03