如何系统CPU分配
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登录工智机实时系统，参考文档 如何登录及查看系统
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在终端中输入以下指令，打开grub文件
sudo vim /etc/default/grub
isolcpus：隔离出CPU，系统不会自动将任务放到该参数指定的CPU上。要想在该CPU上运行任务，必须手动指定任务到该CPU上。
nohz：减少指定核心（0 和 1）上的时钟中断
nohz_full：指定哪些CPU进入无滴答状态。减少时钟中断。
rcu_nocbs：RCU是Linux内核代码中常用的一种多任务同步机制，使用的过程中，会创建内核线程去执行回调，因此需要CPU来执行。使用rcu_nocbs参数来指定哪些CPU不会用于执行回调代码。
irqaffinity：设置中断亲和性，irqaffinity没有指定的CPU只会进行必要的中断处理。
以SX51系列为例
- 查看机器grub文件实时核为0,1，非实时核为2,3（isolcpus：此处的值为要隔离的实时核 irqaffinity：此处的值为非实时核）
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想要机器具备高实时的性能，grub文件中的参数需要修改为isolcpus=0,1,2 nohz_full=0,1,2 rcu_nocbs=0,1,2 irqaffinity=3
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想要机器具备高算力的性能，grub文件中的参数需要修改为isolcpus=1 nohz_full=1 rcu_nocbs=1 irqaffinity=0,2,3
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想要机器具备均衡的性能，grub文件中的参数需要修改为isolcpus=0,1 nohz_full=0,1 rcu_nocbs=0,1 irqaffinity=2,3
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文件修改完毕后，终端下输入指令更新grub文件
sudo update-grub-
以上步骤操作完毕后，需要给工智机断电重启生效
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机器断电重启后，检查是否生效，可以登录到工智机，输入以下命令检查是否是更改后的值
cat /proc/cmdline以SX21系列为例
- 查看机器grub文件实时核为0,1，非实时核为0,2,3（isolcpus：此处的值为要隔离的实时核 irqaffinity：此处的值为非实时核）
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想要机器具备高实时的性能，grub文件中的参数需要修改为isolcpus=0,1,2 nohz_full=0,1,2 rcu_nocbs=0,1,2 irqaffinity=3
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想要机器具备高算力的性能，grub文件中的参数需要修改为isolcpus=1 nohz_full=1 rcu_nocbs=1 irqaffinity=0,2,3
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想要机器具备均衡的性能，grub文件中的参数需要修改为isolcpus=0,1 nohz_full=0,1 rcu_nocbs=0,1 irqaffinity=2,3
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文件修改完毕后，终端下输入指令更新grub文件
sudo update-grub-
以上步骤操作完毕后，需要给工智机断电重启生效
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机器断电重启后，检查是否生效，可以登录到工智机，输入以下命令检查是否是更改后的值
cat /proc/cmdline以SP7010系列为例
- 查看机器grub文件实时核为0,1，非实时核为2,3（isolcpus：此处的值为要隔离的实时核 irqaffinity：此处的值为非实时核）
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想要机器具备高实时的性能，grub文件中的参数需要修改为isolcpus=0,1,2 nohz_full=0,1,2 rcu_nocbs=0,1,2 irqaffinity=3
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想要机器具备均衡的性能，grub文件中的参数需要修改为isolcpus=0,1 nohz_full=0,1 rcu_nocbs=0,1 irqaffinity=2,3
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文件修改完毕后，终端下输入指令更新grub文件
sudo update-grub-
以上步骤操作完毕后，需要给工智机断电重启生效
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机器断电重启后，检查是否生效，可以登录到工智机，输入以下命令检查是否是更改后的值
cat /proc/cmdline以SP702X系列为例
- 查看机器grub文件实时核为0,1，非实时核为2,3,4,5（isolcpus：此处的值为要隔离的实时核 irqaffinity：此处的值为非实时核）
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想要机器具备高实时的性能，grub文件中的参数需要修改为isolcpus=0,1,2 nohz_full=0,1,2 rcu_nocbs=0,1,2 irqaffinity=3,4,5
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想要机器具备均衡的性能，grub文件中的参数需要修改为isolcpus=0,1 nohz_full=0,1 rcu_nocbs=0,1 irqaffinity=2,3,4,5
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文件修改完毕后，终端下输入指令更新grub文件
sudo update-grub-
以上步骤操作完毕后，需要给工智机断电重启生效
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机器断电重启后，检查是否生效，可以登录到工智机，输入以下命令检查是否是更改后的值
cat /proc/cmdline