概览
本实验用 can 盒将 PC 机与工智机相连，实现了：1、can盒发送数据，工智机接受数据。2、工智机发送数据，can盒接受数据；本实验是基于 metafacture1.0.4.0 控制与检测工智机收发数据的状态，最终实验目的是验证该工智机是否支持can通讯协议。
软硬件配置
硬件：SX20-01(工智机) can 分析仪（创芯科技）
软件：MetaFacture 1.0.4.0 USB can tool V9.11(can 盒接受与发送数据的软件)
硬件连接示意图
实验步骤
（一）新建工程
打开 MetaFacture 软件，新建一个标准工程，设备选择 sinsegye，编程语言可选择结构化文本（ST）。
（二）查看工智机 IP 地址
1. 将工智机连接网线、电源、显示器、鼠标、键盘，如下图。
中科时代的工智机内置了Ubuntu 系统或 Windows 系统。
Windows 系统，在开始菜单栏输入 CMD 打开终端命令窗口，输入'ipconfig'。
Ubuntu 系统，在终端中输入'ifconfig'。可在显示器上查看对应网口的 IP 地址。
（三）程序编写
变量定义
将上图中的代码添加至 MetaFacture 中。
代码编写
将如下图代码添加至 MetaFacture 中。
（四）添加及使用 Can 库
将” CmpCanBusUtils”库文件安装至 metafacture 中。
点击【菜单栏】中的【工具】-【库存储】，点击安装，在本地中找到文件对应路径即可。
双击”设备树”中的【库管理器】，点击【添加库】，在搜索框中输入【CmpCanBusUtils】， 点击【确定】，即可完成添加。
（五）工智机基本配置
在终端界面连接工智机 IP 地址，本事例 IP 地址为：192.168.110.140。
在终端界面中输入如下命令：
安装 can 工具：sudo apt install can-utils -y
如遇到报错，如下图，应先修改工智机配置文件。
cd /usr/local/etc/SinsegyeRTE/
vim device_config.yaml
如下图，can0 口的波特率为 250k
sudo vim /etc/apt/sources.list，将下面这四行的注释取消掉，如下图所示。
sudo apt update 更新升级
sudo apt install can-utils -y 再次安装 can 工具
sudo candump can0 执行该命令可验证can 盒与工智机是否可正常通讯，若在终端界面没有输出任何信息，即表明可以正常通讯。
（六）Can 分析仪与工智机连接
如下图，左侧 HSL 为 can1 的接口，右侧HGL 为 can2 的接口。可以根据自己的需要选择 can
口，本事例中选择 can1 口。
（七）windows 下 CAN 调试工具使用
安装 USB can tool V9.11 工具
点击【菜单栏】中的【设备操作】-【启动设备】，如下图。
选择设备，注意 索引号的值，连接多个 CAN 盒子时，区分设备使用。该值与工智机中初始化的 can 节点一致，如下图。
设置 CAN 通道号与波特率
CAN 通道号：与 CAN 盒子接线位置对应波特率：与工智机中 device 配置文件对应
如下左图，can1 口波特率为 250k，那么右图中“波特率”应设置为 250k bps；“选择 can 通道号”为通道 1。
当 USB-CAN tool 工具调试通时，效果如下图。
（八）MetaFacture 与Can 盒通讯
MetaFacture 发送数据，USB-CAN tool 查看数据
在 PLC（PRG）程序中，usiNetId：设置索引号，工智机中的 can 节点对应；uiBaudrate： 设置波特率，对应工智机 /usr/local/etc/SinsegyeRTE/device_config.yaml 文件中can_interfaces 下 bitrate 值，在程序中可以修改 usiNetId 和 uiBaudrate 的值，如下图。
设置发送数据 cobID：设置发送的帧 ID pData：设置发送的数据值
如下左图，MetaFacture 设置帧 ID 为 100，数据值为 80、71、76；在 metafacture 中点击【生成代码】-【运行】-【登录】；如下右图，可以看到 Tool 中 ID 号为 0064，数据为 80、71、76，那么可以验证metafacture 发送数据，CAN 接受数据成功。
二、USB-CAN tool 发送数据，MetaFacture 接受数据
len：查看长度；id：查看帧 ID；datetime：查看时间，需+8 小时；pData1：查看数据值。在数据中输入“11 07 00 00 00 00 00 21”点击“发送数据”，在 MetaFacture-“pData1” 中显示了对应的值，那么可以验证 CAN 发送数据，MetaFacture 接受数据成功，如下图。
结论
如上述步骤可以得出，工智机发送数据给 can 分析仪，Tool 可接收到工智机发送的数据；Tool 发送数据给工智机，MetaFacture 可接收到数据。可以得出该工智机支持can通讯。