参数详细说明

参数详细说明

C00组

• C00.05刚性等级设置

设置伺服系统的刚性，刚性等级越高，增益越强，响应也越快，但过强的刚性会引起振动。0级刚性最弱，41级最强。

• C00.06负载惯量比

设置相对于电机自身转动惯量的机械负载惯量比；

C00.06=0表示电机不带负载；C00.06=1.00表示机械负载惯量与电机自身转动惯量相等；

C00.06参数值等于实际惯量比时，速度环增益的数值能代表实际速度环最大跟随频率。

 

C01组

• C01.00第1位置环增益

设置位置环的比例增益；

此参数决定位置环的响应性，设置较大的位置环增益，可以缩短定位时间。但需要注意设置过大可能引起振动；

C01.00、C01.01、C01.02、C01.03称为第一增益。

• C01.01第1速度环增益

设置速度环的比例增益；

 

此参数决定速度环的响应，设置越大速度环响应越快，但需要注意设置过大可能引起振动；

位置模式下，若要加大位置环增益，需同时加大速度环增益。

• C01.02第1速度环积分时间参数

设置速度环的积分时间常数；

设置的值越小，积分效果越强，停止时的偏差值更快接近于0；

当C01.02设为512.00ms时，无积分效果。

• C01.08第2位置环增益

设置位置环的第二增益；

C01.08、C01.09、C01.0A、C01.0B称为第二增益；

增益切换的相关内容请参考第160页“7.5增益切换”。

• C01.0B第2转矩指令滤波截止频率

设置转矩指令滤波时间常数；

通过对转矩指令进行低通滤波处理，可使得转矩指令更加平滑，减少振动；

若滤波时间常数设定值过大，将降低响应性，请边确认响应性边进行设定。

• C01.11速度反馈低通滤波截止频率

设置对速度反馈进行一阶低通滤波的截止频率；

设置的越小，速度反馈波动越小，但反馈延迟也越大；

截止频率为8000Hz，无滤波效果。

• C01.12速度反馈滑动平均滤波时间常数

设置对速度反馈进行平均值滤波的次数；

滤波次数越大，速度反馈波动越小，但反馈延迟也越大；

C01.12>0时C01.11（速度反馈低通滤波截止频率）无效。

• C01.13速度前馈来源选择

设置速度环前馈信号的来源；

位置控制模式下，采用速度前馈控制可提高位置指令响应速度。

转矩前馈功能参数包括转矩前馈百分比（C01.17）和转矩前馈截止频率（C01.18）；

非转矩控制模式下，转矩前馈控制框图如下图所示：

• C01.17转矩前馈百分比

非转矩控制模式下，将转矩前馈信号乘以C01.17，得到的结果称为转矩前馈，作为转矩指令的一部分；增大此参数，可提高对变化的速度指令的响应性，同时可提高位置指令响应，减小固定速度时的位置偏差。

• C01.18转矩前馈滤波截止频率

设置针对转矩前馈的滤波时间常数。

• C01.1BPDFF控制系数

设置速度环控制方式；

当此系数设置为100.0时，速度环采用PI控制(速度环默认控制方式)，动态响应快；

当设为0.0时，速度环积分作用明显，可滤除低频干扰，但动态响应较慢；

通过调节C01.1B，可使得速度环既具有较快的响应性，又不会增大速度反馈超调，同时还能提升低频段的抗扰能力。

• C01.30自适应陷波器模式设定值：

0：自适应滤波器不再更新

1：一个自适应滤波器有效（第3组陷波器）

2：两个自适应滤波器有效（第3组和第4组陷波器）

3：清除自适应陷波器，恢复第3组和第4组陷波器的值到出厂状态

4：仅测试共振点信息在C01.31、C01.32、C01.33显示设定说明：

设置自适应陷波器的工作模式。

• C01.38增益切换模式

设定值	增益切换条件	备注
0	第一增益固定模式	固定为第一增益
1	DI切换	使用60FE.bit26信号进行增益切换： 60FE.bit26信号无效→第一增益60FE.bit26信号有效→第二增益无法将60FE.bit26信号分配到DI端子时，固定为第一增益。
2	DI进行P和PI切换	使用60FE.bit26信号进行增益切换： 60FE.bit26信号无效→第一增益60FE.bit26信号有效→第二增益（C01.0A第二速度环积分强制为512ms）无法将60FE.bit26信号分配到DI端子时，固定为第一增益。
3	转矩指令	在上次第一增益时，转矩指令的绝对值超过（阈值+环宽）[%]时，切换到第二增益；在上次第二增益中，转矩指令的绝对值不到（阈值-环宽）[%]的状态在延迟时间C01.39的期间内持续时，返回到第一增益。
4	速度指令	在上次第一增益时，速度指令的绝对值超过（阈值+环宽）[rpm]时，切换到第二增益。在上次第二增益时，速度指令的绝对值低于（阈值-环宽）[rpm]的状态在延迟时间C01.39的期间内持续时，返回到第一增益。
5	速度反馈	仅在位置控制模式时有效： 在上次第一增益时，实际速度的绝对值超过（阈值+环宽）[rpm]时，切换到第二增益。在上次第二增益中，实际速度的绝对值不到（阈值-环宽）[rpm]的状态在延迟时间C01.39的期间内持续时，返回到第一增益。位置控制模式之外，固定为第一增益。
6	速度指令变化率	仅在非速度控制模式时有效： 在上次第一增益时，速度指令的变化率绝对值超过（阈值+环宽）[10rpm/s]时，切换到第二增益。在上次第二增益时，速度指令的变化率绝对值低于（阈值-环宽）[10rpm/s]的状态在延迟时间C01.39的期间内持续时，返回到第一增益。速度控制模式，固定为第一增益。
7	位置偏差	仅在位置控制模式时有效： 在上次第一增益时，位置偏差的绝对值超过（阈值+环宽）[编码器单位]时，切换到第二增益。在上次第二增益时，位置偏差的绝对值低于（阈值+环宽）[编码器单位]的状态在延迟时间C01.39的期间内持续时，返回到第一增益。位置控制模式之外，固定为第一增益。
8	位置指令	仅在位置控制模式时有效： 在上次第一增益时，如果位置指令不为0，切换到第二增益。在上次第二增益时，如果位置指令为0的状态在延迟时间C01.39的期间内持续时，返回到第一增益。位置控制模式之外，固定为第一增益。
9	定位完成信号	仅在位置控制模式时有效： 在上次第一增益时，如果定位未完成，切换到第二增益。在上次第二增益时，如果定位未完成状态在延迟时间C01.39的期间内持续时，返回到第一增益。 位置控制模式之外，固定为第一增益。
10	位置指令及速度反馈	仅在位置控制模式时有效： 在上次第一增益时，如果位置指令不为0，切换到第二增益。 在上次第二增益时，位置指令为0的状态在延迟时间C01.39的期间内持续，为第二增益；当位置指令为0且C01.39时间到，若实际速度的绝对值不到（阈值）[rpm]时，速度积分时间常数固定在C01.0A（第二速度环积分时间参数），其它返回到第一增益； 若实际速度的绝对值不到（阈值-环宽）[rpm]时，速度积分也返回到C01.02（第1速度环积分时间参数）。 位置控制模式之外，固定为第一增益。
11	速度指令阈值高低	在上次第一增益时，速度指令的绝对值超过（阈值-环宽）[rpm]时，开始切换到第二增益，增益逐渐变化，在速度指令的绝对值达到（阈值+环宽）[rpm]时，增益完全变为第二增益。 在上次第二增益时，速度指令的绝对值低于（阈值+环宽）[rpm]时，开始返回到第一增益，增益逐渐变化，在速度指令的绝对值达到（阈值-环宽）[rpm]时，增益完全返回到第一增益。

• C01.39增益切换转换时间

设置从第二增益返回到第一增益时，切换条件满足需要持续的时间。

• C01.3A增益切换启动阈值

设置满足增益切换条件的阈值；

实际切换动作的产生受阈值和环宽两个条件的共同影响，具体影响方式见C01.38的说明。根据增益切换条件的不同，切换阈值的单位会随之变化；

请设置C01.3A≥C01.3B，如果设置的C01.3A<C01.3B则内部会置为C01.3A=C01.3B。

• C01.3B增益切换环宽

设置满足增益切换条件的环宽；

实际切换动作的产生受阈值和环宽两个条件的共同影响。根据增益切换条件的不同，切换阈值的单位会随之变化；

请设置C01.3A≥C01.3B，如果设置的C01.3A<C01.3B则内部会置为C01.3A=C01.3B。

• C01.40第1组陷波器频率

设置陷波器的中心频率，即机械共振频率；

转矩控制模式下、陷波器频率为8000Hz时，陷波功能无效。

• C01.41第1组陷波器宽度

设置陷波器的宽度等级，通常保持默认值即可；

陷波器宽度等级：陷波器宽度和陷波器中心频率的比值。

• C01.42第1组陷波器深度

设置陷波器的深度等级；

陷波器深度等级：陷波器中心频率处输入与输出间的比值关系；

此参数越大，陷波深度越小，对机械振动的抑制效果越弱，但设置过大可能导致系统不稳定，使用时应注意；

陷波器使用方法请参考第166页“7.14振动抑制”。

• C01.45第2组陷波器深度

第二组陷波器的参数，参数说明与第一组陷波器相同。

第一组和第二组陷波器既可以手动设置，也可配置为自适应陷波器（C01.30=1或2）此时各参数由驱动器自动设定，其他三组可以手动设置。

 

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C03组

• C03.21速度给定值

本地速度模式，速度指令，EtherCAT模式下无效。

• C03.22速度加速度

本地速度模式，速度指令加速斜坡时间，EtherCAT模式下无效。

• C03.24速度减速度

本地速度模式，速度指令减速斜坡时间，EtherCAT模式下无效。

• C03.27内部正向速度限幅

本地速度模式，速度指令正向限制值，EtherCAT模式下无效。

• C03.28内部负向速度限幅

本地速度模式，速度指令负向限制值，EtherCAT模式下无效。

• C03.43内部正向转矩限幅

仅在本地转矩模式下有效，EtherCAT模式转矩限制请使用对象60E0h/60E1h/6072h，请谨慎使用转矩限制，限制值过小将导致电机出力不足；

若设定值超过所用伺服电机和伺服驱动器的最大转矩，实际转矩将被限制在伺服电机和伺服驱动器的最大转矩之内。

• C03.44内部负向转矩限幅

仅在本地转矩模式下有效，EtherCAT模式转矩限制请使用对象60E0h/60E1h/6072h，请谨慎使用转矩限制，限制值过小将导致电机出力不足；

若设定值超过所用伺服电机和伺服驱动器的最大转矩，实际转矩将被限制在伺服电机和伺服驱动器的最大转矩之内。

• C03.47转矩模式正向速度限幅

仅在本地转矩模式下有效，EtherCAT模式下不生效。EtherCAT模式，CST和PT模式速度限制，请使用对象607F。

• C03.48转矩模式负向速度限幅

仅在本地转矩模式下有效，EtherCAT模式下不生效。EtherCAT模式，CST和PT模式速度限制，请使用对象607F。

• C03.4B转矩到达无效值

转矩到达功能用于判断实际转矩指令是否到达转矩到达有效值区间，满足该区间时，伺服驱动器可输出对应的标志（状态字bit10）供上位机使用。

A：U40.02转矩指令

B：C03.49转矩到达基准值

C：C03.4A转矩到达有效值

D：C03.4B转矩到达无效值

其中C和D是在B基础上的偏置。

因此，转矩到达信号由无效变为有效时，实际转矩指令必须满足：|A|≥B+C。否则，转矩到达信号保持无效。

反之，转矩到达信号由有效变为无效时，实际转矩指令必须满足：|A|<B+D。

 

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C05组

• C05.0D最大停机时间

设置停机方式选择为“以6084h/609Ah（HM）斜坡停机”或者“以6085h斜坡停机”时，电机转速从6000rpm减速到0rpm所用的最大时间。

 

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C06组

• C06.04输入缺相检测禁止

我司三相380V输入电压等级的伺服驱动器，当输入电压存在较大的波动或缺相现象时，伺服驱动器可以根据C06.04的设定，灵活选择电源输入缺相保护方式。

当C06.04=0，开启缺相报警。如伺服驱动器设置为3kW，报警Er81.0。

当C06.04=1，屏蔽缺相报警。如伺服驱动器设置为3kW，需降额80%使用。

• C06.11电机过载保护阈值

通过C06.11设置电机过载故障Er41.0报出的时间；

根据电机的发热情况更改该值，可以使电机出现过载保护故障的时间提前或延后，50%可使时间减少一半，150%则增长至1.5倍；

该值的设定应以电机实际的发热情况为根据，需谨慎使用。

• C06.20失控保护使能

飞车保护功能使能。

 

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C0A组

• C0A.09调试软件通讯波特率

设置伺服驱动器与上位机通讯速率；

伺服驱动器的通讯速率必须和上位机通讯速率一致，否则无法通讯。

• C0A.0A调试软件通讯格式

设置伺服驱动器与上位机通讯时的数据校验方式；

伺服驱动器数据格式必须和上位机一致，否则通讯无法进行。

 

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C13组

• C13.00EtherCAT从站正名

对于自动分配站号的主站，显示使用EtherCAT通讯时，从站被分配到的站号。

• C13.01EtherCAT从站别名

对于不能自动分配站号的主站，使用EtherCAT通讯时，通过此对象设置从站站号。

C13.01=0，则默认主站自动分配站号；C13.01≠0，则默认使用设定的站号，主站自动分配失效。

• C13.05EtherCAT同步模式设置

用于设置同步工作模式：

设定值	功能	备注
0	厂家功能	厂家功能
1	同步1	适用于上位机同步性能指标满足1us抖动的场合
2	同步2	适用于上位机同步性能指标超过1us抖动的场合

同步工作模式，要求同步周期必须是125us的整数倍，否则伺服驱动器将发生Er74.0（EtherCAT同步周期设置错误）。

• C13.06EtherCAT同步误差阈值

用于设置伺服驱动器工作于同步1模式(C13.05=1)时，允许的同步信号的抖动范围。

• C13.08EtherCAT增强链路使能

使用冗余环网时，需要设置C13.08=1，即EtherCAT增强链路检查功能使能。设置完成后，需给驱动器重新上电方可生效。

使用环网功能时，需将C13.08和C13.19均打开。

 

 

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R21组

R21.00驱动器设置型号

设定值：

2：2T1R6

3：2T2R8

5：2T5R5

6：R7R6

7：R012

10001：4T3R5

10002：4T5R4

10003：4T8R4

10004：R012

10005：4T017

10006：4T021

10007：4T026

设定伺服驱动器的编号。伺服驱动器编号如下表所示：

设定值	驱动器编号	备注
2	2T1R6	伺服驱动器额定功率0.2kW，主回路供电规格为单相220V
3	2T2R8	伺服驱动器额定功率0.4kW，主回路供电规格为单相220V
5	2T5R5	伺服驱动器额定功率0.75kW，主回路供电规格为单相220V
6	R7R6	伺服驱动器额定功率1.0kW，主回路供电规格为单相/三相220V(伺服驱动器主回路供电支持单相220V，不降额使用)
7	R012	伺服驱动器额定功率1.5kW，主回路供电规格为单相/三相220V(伺服驱动器主回路供电支持单相220V，不降额使用)
10001	4T3R5	伺服驱动器额定功率0.85kW，主回路供电规格为三相380V
10002	4T5R4	伺服驱动器额定功率1.5kW，主回路供电规格为三相380V
10003	4T8R4	伺服驱动器额定功率2.0kW，主回路供电规格为三相380V
10004	R012	伺服驱动器额定功率3.0kW，主回路供电规格为三相380V
10005	4T017	伺服驱动器额定功率5.0kW，主回路供电规格为三相380V
10006	4T021	伺服驱动器额定功率6.0kW，主回路供电规格为三相380V
10007	4T026	伺服驱动器额定功率7.5kW，主回路供电规格为三相380V

若伺服驱动器主回路供电电压不符合上述规格，可能会报故障或者损毁。

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F30组

• F30.10惯量辨识使能

面板离线惯量辨识功能操作入口；

在参数显示模式，切换到F30.10参数后，按下“SET”键即使能离线惯量辨识。离线惯量辨识相关内容请参考第155页“7.2惯量辨识”。

 

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F31组

• F31.00故障复位

软件复位操作选择：

设定值	功能	备注
0	无操作	-
1	使能	第一类和第二类可复位故障，在伺服非运行状态下，在原因解除后，可以通过使能故障复位功能，使伺服驱动器停止故障显示。 第三类警告，可直接使用故障复位功能，与伺服当前运行状态无关。

故障复位仅使面板停止故障显示，不表示参数更改生效；

该功能对不可复位故障无效，且在故障原因未解除时慎用该功能。

• F31.01软件复位

软件复位操作选择：

设定值	功能	备注
0	无操作	-
1	使能	使能软件复位后，在无需掉电的情况下，伺服驱动器内程序自动复位(类似执行上电时程序复位操作)。

软件复位可执行的条件：伺服非使能状态；未发生第1类不可复位故障。

• F31.10编码器数据复位

执行复位编码器反馈多圈数据操作后，编码器绝对位置发生突变，需要进行机械原点复归操作。

 

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U40组

• U40.00速度指令

位置和速度模式下，显示伺服驱动器当前速度指令值，精度为1rpm。

• U40.01速度反馈

显示伺服电机实际转速，经四舍五入显示，精度为1rpm；

该参数为32位，面板显示为十进制数据。

• U40.02转矩指令

显示当前的转矩指令值，精度为0.1%，100.0%对应于1倍电机额定转矩。

• U40.04输入DI状态

显示5个硬件DI端子当前的电平状态，未滤波。

显示方式：数码管上半部亮表示高电平（用“1”表示）；下半部亮表示低电平（用“0”表示）。以DI1端子为低电平，DI2~DI5端子为高电平为例：对应二进制码为“11110”，驱动调试平台软件可读取U40.04当前的十进制数值为：30。

面板显示如下：

• U40.05输出DO状态

显示3个DO端子当前的电平状态，未滤波。

显示方法：数码管上半部亮表示高电平（用“1”表示）；下半部亮表示低电平（用“0”表示）。以DO1端子为低电平，DO2~DO3端子为高电平为例：对应二进制码为“110”；驱动调试平台软件可读取U40.05当前的十进制数值为：6。

面板显示如下：

• U40.06母线电压值

伺服驱动器主回路输入电压经整流后的直流母线电压值，显示精度为0.1V。

• U40.07平均负载率

显示平均负载转矩占电机额定转矩的百分比，精度为0.1%，100.0%对应于1倍电机额定转矩。U40.08电气角度

显示电机当前电角度，精度为0.1°;

电机旋转时，电气角度变化范围为±360.0°;

当电机为4对极时，电机每旋转一圈时会经过4次0°~359.9°变化；

当电机为5对极时，电机每旋转一圈电气角度会经过5次0°~359.9°变化。

• U40.09机械角度

显示电机当前机械角度(编码器单位)，0对应于机械角度0°。

• U40.0C相电流有效值

伺服电机相电流有效值，显示精度为0.1A。

• U40.10位置偏差计数器

在任何模式下，对编码器反馈的位置脉冲进行计数；

该参数为32位，面板显示为十进制数据。

• U40.30IGBT温度

伺服驱动器内部模块温度值，可作为当前伺服驱动器实际温度的参考值。

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6000组

• 603Fh错误码

驱动器出现与DSP402子协议描述的错误时，603Fh与DS402协议规定一致；

驱动器出现用户所指定的异常情况时，603Fh为0xFF00，603F数值为十六进制数据；

另有对象字典203Fh以十六进制数据显示故障码的辅助字节；

203Fh为Uint32数据，高16位为厂商内部故障码，低16位为厂商外部故障码。

• 605Ah快速停机方式选择

0：自由停机，保持自由运行状态

1：6084h/609Ah(HM)斜坡停机，保持自由运行状态2：6085h斜坡停机，保持自由运行状态

3：急停转矩停机，保持自由运行状态

5：6084h/609Ah(HM)斜坡停机，保持位置锁定状态

6：6085h斜坡停机，保持位置锁定状态

7：急停转矩停机，保持位置锁定状态

• 605Ch伺服OFF停机方式选择

-4：6085h斜坡停机，保持DB状态

-3：零速停机，保持DB状态

-2：6084h/609Ah(HM)斜坡停机，保持DB状态

-1：DB停机，保持DB状态

0：自由停机，保持自由运行状态

1：6084h/609Ah(HM)斜坡停机，保持自由运行状态

• 605Dh暂停停机方式选择

1：以6084h/609Ah(HM)斜坡停机，保持位置锁定状态

2：以6085h斜坡停机，保持位置锁定状态

3：急停转矩停机，保持位置锁定状态

• 605Eh故障No.2停机方式选择

-5：零速停机，保持DB状态

-4：急停转矩停机，保持DB状态

-3：6085h斜坡停机，保持DB状态

-2：6084h/609Ah(HM)斜坡停机，保持DB状态

-1：DB停机，保持DB状态

0：自由停机，保持自由运行状态

1：6084h/609Ah(HM)斜坡停机，保持自由运行状态

2：6085h斜坡停机，保持自由运行状态

3：急停转矩停机，保持自由运行状态

4：DB停机，保持自由运行状态

• 6060h伺服模式选择设定值：

1：轮廓位置模式(PP)

3：轮廓速度模式(PV)

4：轮廓转矩模式(PT)

6：回零模式(HM)

8：CSP模式

9：CSV模式

10：CST模式

其他：NA

设定说明：

通过SDO选择了不支持的伺服模式，将返回SDO错误；

通过PDO选择了不支持的伺服模式，伺服模式更改无效。

• 6061h运行模式显示

1：轮廓位置模式(PP)

3：轮廓速度模式(PV)

4：轮廓转矩模式(PT)

6：回零模式(HM)

8：CSP模式

9：CSV模式

10：CST模式

• 6064h位置反馈

用户位置反馈(6064h)×齿轮比(6091h)=电机位置反馈(6063h)

• 6065h位置偏差过大阀值

用户位置指令6062h与用户位置反馈6064h的差值超过±6065h,且时间达到6066h时，发生Er47.0（位置偏差过大）。

• 6066h位置偏差过大超时时间

位置偏差过大窗口时间，配合6065h使用。

• 6067h位置到达阈值

设置位置到达的阈值；

用户位置指令6062h与用户实际位置反馈6064h的差值在±6067h以内，且时间达到6068h时，认为位置到达，轮廓位置模式下，状态字6041h的bit10=1；

轮廓位置模式，伺服使能有效时，此标志位有意义；否则无意义。

• 6068h位置到达窗口时间

位置到达窗口时间，配合6067h使用。

606Dh速度到达阈值

设置速度到达的阈值；

目标速度60FFh与用户实际速度606Ch的差值在±606Dh以内，且时间达到606Eh时，认为速度到达，轮廓速度模式下，状态字6041h的bit10=1；

轮廓速度模式，伺服使能有效时，此标志位有意义；否则无意义。

• 606Fh零速信号阈值

设置用于判断用户速度是否为0的阈值；

用户速度反馈606Ch在±606Fh内，且时间达到6070h设定值表示用户速度为0，不满足两者之中任一条件，认为用户速度不为0；

轮廓速度模式，此标志位有意义，否则无意义；

此标志位与伺服使能与否无关。

• 6070h零速信号窗口时间

用户速度是否为0的时间窗口,配合606Fh使用。

• 6071h目标转矩

设置轮廓转矩模式的伺服目标转矩；

1000对应于1倍的电机额定转矩。

• 6072h最大转矩指令

最大转矩指令限制；

1000对应于1倍的电机额定转矩。

• 6074h转矩指令

显示目标转矩值；

1000对应于1倍的电机额定转矩。

• 6077h实际转矩

显示伺服内部转矩反馈；

1000对应于1倍的电机额定转矩。

• 607Ah目标位置

设置轮廓位置模式下的伺服目标位置；

• 6040h的bit6=0：607Ah是当前段的目标绝对位置，当前段定位完成后，用户绝对位置6064h=607Ah；

6040h的bit6=1：607Ah是当前段的目标增量位移，当前段定位完成后，用户位移增量=607Ah。

• 607Ch原点偏移量

设置位置类控制模式(轮廓位置模式、插补模式、原点回零)下机械零点偏离电机原点的物理位置；

原点偏置生效条件：本次上电运行，已完成原点回零操作，状态字6041h的bit15=1；

原点回零后：用户当前位置6064h=607Ch；

若607Ch误设在607Dh（软件绝对位置限制）之外，将发生Er84.3（原点位置设置异常）。

• 607D.01h最小位置限制

设置最小软件绝对位置限制，指相对于机械零点的位置；

最小软件绝对位置限制=(607D.01h)；

软件内部位置超限是针对绝对位置进行判断，在伺服未进行原点回归操作时，软件内部位置限制无意义。

• 607D.02h最大位置限制

设置最大软件绝对位置限制，指相对于机械零点的位置；

最大软件绝对位置限制=(607D.02h)。

• 607Eh指令极性

设置位置指令或者速度指令的极性；

bit7=1，表示标准位置模式、插补模式下，将位置指令×(-1)，电机转向反向；

bit6=1，表示速度模式下，将速度指令（60FFh）×(-1)，电机转向反向；

bit5=1，表示转矩模式下，将转矩指令（6071h）×(-1)，电机转向反向；

其他bit位无定义。

• 607Fh最大速度

设置用户最大运行速度。

• 6081h轮廓运行速度

设置轮廓位置模式下该段位移指令的匀速运行速度；

从站接收了该段位移指令后，设定值生效。

• 6083h轮廓加速度

设置轮廓位置模式下该段位移指令加速段的加速度；

当使用23位电机，齿轮比设置1：1时，电机转速要求400rpm（6081h对应设置

400*8388608/60），用户加速度要求400rpm/s（6083h对应设置400*8388608/60），用户减速度要求200rpm/s（6084h对应设置200*8388608/60），则：

加速时间tup=Δ6081h/Δ6083h=1(s)；减速时间tdown=Δ6081h/Δ6084h=2(s)；

参数值设为0将被强制转换为1。

• 6084h轮廓减速度

设置轮廓位置模式下该段位移指令减速段的减速度；

当使用23位电机，齿轮比设置1：1时，电机转速要求400rpm（6081h对应设置

400*8388608/60），用户加速度要求400rpm/s（6083h对应设置400*8388608/60），用户减速度要求200rpm/s（6084h对应设置200*8388608/60），则：

加速时间tup=Δ6081h/Δ6083h=1(s)；减速时间tdown=Δ6081h/Δ6084h=2(s)；

参数值设为0将被强制转换为1。

• 6085h快速减速度

设置快速停机命令有效(6040h=0x0002)，且停机方式(605Ah=2或5)时减速段的减速度；

参数值设为0将被强制转换为1。

• 6087h转矩斜坡

设置轮廓转矩模式下的转矩指令加速度，其意义为：每秒转矩指令增量；

轮廓转矩模式下，快速停车605Ah=1/2/5/6，或暂停605Dh=1/2时将按6087h设定减速停车；

参数值超过转矩指令限幅值，将被强制为限幅值；

参数值设为0将被强制转换为1。

• 6091.01h电机分辨率

齿轮比分子；

齿轮比用于建立用户指定的负载轴位移与电机轴位移的比例关系；

电机位置反馈(编码器单位)与负载轴位置反馈(指令单位)的关系：

电机位置反馈=负载轴位置反馈×齿轮比

电机转速(rpm)与负载轴转速(指令单位/s)的关系：

电机转速(rpm)=负载轴转速*6091h*60/电机编码器分辨率

电机加速度(rpm/ms)与负载轴加速度(指令单位/s2)的关系：

电机加速度(rpm/ms)=负载轴加速度*6091h*1000/电机编码器分辨率/60

• 6091.02h负载轴分辨率

齿轮比分母。

• 6098h原点复归方法
• 6099.01h搜索减速点信号速度

设置搜索减速点信号速度，此速度可以设置为较高数值，防止回零时间过长，发生回零超时故障。

• 6099.02h搜索原点信号速度

设置搜索原点信号速度，此速度可以应设置为较低速度，防止伺服高速停车时产生过冲，导致停止位置与设定机械原点有较大偏差。

• 609Ah回零加速度

设置原点回零模式下的加速度。

• 60BAh探针1上升沿位置值

显示探针1信号的上升沿时刻，锁存的位置反馈值(指令单位)。

• 60BBh探针1下降沿位置值

显示探针1信号的下降沿时刻，锁存的位置反馈值(指令单位)。

• 60BCh探针2上升沿位置值

显示探针2信号的上升沿时刻，锁存的位置反馈值(指令单位)。

• 60BDh探针2下降沿位置值

显示探针2信号的下降沿时刻，锁存的位置反馈值(指令单位)。

• 60C5h最大加速度

设置轮廓位置模式、轮廓速度模式、原点回零模式下加速段的最大允许加速度;

参数值设为0将被强制转换为1。

60C6h最大减速度

设置轮廓位置模式、轮廓速度模式、原点回零模式下减速段的最大允许减速度;

参数值设为0将被强制转换为1。

• 60D5h探针1上升沿计数值

探针1上升沿锁存计数器，每次触发该对象自加一次。

• 60D6h探针1下降沿计数值

探针1下降沿锁存计数器，每次触发该对象自加一次。

• 60D7h探针2上升沿计数值

探针2上升沿锁存计数器，每次触发该对象自加一次。

• 60D8h探针2下降沿计数值

探针2下降沿锁存计数器，每次触发该对象自加一次。

• 60E0h正向转矩限制

设置伺服的正向最大转矩限制值。

• 60E1h反向转矩限制

设置伺服的负向最大转矩限制值。

• 60E3.01h支持的回零方式1

bit0~bit7：低8位用于显示支持的回零方式，6098h可设成对应的值;

bit8：是否支持相对位置回零，0不支持，1支持;

bit9：是否支持绝对位置回零，0不支持，1支持;

bit10~15：NA

• 60E6h实际位置计算方式

设置原点回零完成后机械位置的计算方式。触发原点回零后，该对象的更改将被屏蔽。

• 60F4h位置偏差

显示位置偏差(指令单位)。

• 60FCh位置指令

显示位置指令(编码器单位);

伺服使能状态下，未发生警告时，位置指令(编码器单位)与位置指令(指令单位)有如下关系：位置指令60FCh(编码器单位)=位置指令6062h(指令单位)×电子齿轮比(6091h)

• 60FDhDI状态

反映驱动器当前DI端子逻辑：0：逻辑无效；1：逻辑有效

bit	描述
0	反向超程有效
1	正向超程有效
2	原点信号有效
3~15	NA
16	DI1 输入有效
17	DI2 输入有效
18	DI3 输入有效
19	DI4 输入有效
20	DI5 输入有效
21~26	NA
27	STO1 信号输入
28	STO2 信号输入
29	EDM 输出有效