概览
本模块可适配绝对值编码器、增量式测量系统，亦可接入输出计数脉冲的接近开关。
绝对编码器
数据接口：同步串行接口（SSI），支持12至28位可变数据长度
数据格式：二进制或格雷码
物理层：兼容RS-422标准
SSI主站操作：
时钟频率：150 kHz
SSI监听器操作（从站模式）：最大值。外部时钟频率350 kHz
时钟暂停最小时长：150 μs
时钟暂停最大时长：1 ms
诊断：
| 诊断 | 参数 | 故障阈值 |
| 供电电压监测 | 固定值5V、8V、10V 12V、20V、24V | +/- 20% +/-2%（测量公差） |
| 输入端差分电平监测 | 固定值RS485电平 | +/- 20% +/-2%（测量公差） |
| 时钟频率监测 | 固定值 | 100 kHz < 频率 < 350 kHz |
| 速度与位置的合理性校验 | 固定值 | 满足DP < 2 * V * T当T＝4ms时 |
SSI格式参数化
示例：
SSI帧长度：28个周期
数据长度：22位
状态：5位（3位故障+2位警告/运行就绪）
增量式编码器
物理层：兼容RS-422标准
测量信号A/B：两路正交信号（相位差 90°）
输入周期最大频率：500 kHz
诊断：
| 诊断 | 参数 | 故障阈值 |
| 供电电压监测 | 固定值5V、8V、10V、12V 20V、24V | +/- 20% +/-2%（测量公差） |
| 输入端差分电平监测 | 固定值：RS-485电平 | +/- 20% +/-2%（测量公差） |
| 对 A、B 两路通道进行独立分离式监测 | 固定值 | DP> 4个增量 |
正弦余弦编码器——标准模式
物理层：±0.5Vss（无电压偏移）
测量信号A/B：两路正交信号（相位差 90°）
输入时钟脉冲最大频率：500 kHz
诊断：
| 诊断 | 参数 | 故障阈值 |
| 供电电压监测 | 固定值5V、8V、10V、12V 20V、24V | ±20% ±2%（测量公差） |
| 振幅监测：按 SIN² + COS² 进行校验 | 固定值 1 VSS | 65% ± 2.5%（测量公差） |
| A/B相位监测 | 固定值90度 | +/- 30° +/-5°（测量公差） |
正弦余弦编码器-高分辨率模式
物理层：±0.5Vss（无电压偏移）
测量信号A/B：两路正交信号（相位差 90°）
输入时钟脉冲最大频率：15 kHz
诊断：
| 诊断 | 参数 | 故障阈值 |
| 供电电压监测 | 固定值5V、8V、10V、12V、20V、24V | +/- 20 % +/-2 %（测量公差） |
| 振幅监测：按 SIN² + COS² 进行校验 | 固定值 1 VSS | 1VSS的 65% +/- 2.5%（测量公差） |
| A/B相位监测 | 固定值：90° | +/- 30° +/-5°（测量公差） |
| 计数信号/信号相位象限监测 | 固定值 | +/- 45° |
HTL传感器
信号电平：24V/0V
物理层：推挽式
测量信号A/B：两路正交信号（相位差 90°）
最大计数时钟频率：200 kHz（在X27/28 或 X29/30接口处）
（仅适用于SDU12、SDU-22）
诊断：
| 诊断 | 参数 | 故障阈值 |
| 供电电压监测 | 固定值5V、8V、10V、12V、20V、24V | +/- 20 % +/-2 %（测量公差） |
| 输入端差分电平监测 | 固定值24V | +/- 20 % +/-2 %（测量公差） |
| 对 A、B 两路通道进行独立分离式监测 | 固定值 | DP> 4个增量 |
旋转变压器
测量信号：正弦/余弦 - 两路正交信号（相位差 90°）
最大计数时钟频率：2 kHz /pole
分辨率：9 bit/ pole
从站模式
参考频率信号：4-16 kHz
参考信号形式：正弦波、三角波、矩形波
1) 在Enc 1.1/Enc 2.1上
2) 在Enc1.2/Enc 2.2 上
诊断：
| 诊断 | 参数 | 故障阈值 |
| 比例监测 | 2:1, 3:2, 4:1（可参数化） | +/- 20 %+/-2 %（测量公差） |
| 信号幅度监测 | （取决于该比值） | 最小值：3.8Vss+/-5 %（测量公差）最大值：8Vss+/-5 %（测量公差） |
| A/B相位监测 | 固定值：90° | +/- 7°+/-2°（测量公差） |
| 参考频率监测 | 4 kHz至16 kHz （可参数化） | +/- 20% +/-5%（测量公差） |
| 参考信号波形类型 | 正弦波三角波矩形波无监测（可参数化） | 波形偏差：40% |
| 计数信号/信号相位象限监测 | 固定值 | +/- 45° |
注意：输入电压曲线与正弦波形出现较大偏差时，可能导致诊断功能提前触发。