周期同步位置模式 (CSP)
在周期同步位置模式下，上位控制器负责规划到达目标位置的起步速度和停止速度，以及加（减）速度，在每个同步周期给定绝对目标位置，伺服驱动器则跟随目标位置运行。启用周期同步位置模式时，将对象字典 6060h 控制模式设置为 8。
周期同步位置模式，基本推荐配置：
| RPDO | TPDO | 备注 |
| 6040h：控制字 control word | 6041h：状态字 status word | 必须 |
| 607Ah：目标位置 target position | 6064h：位置反馈 position actual value | 必须 |
| 6060h：模式选择 modes of operation | 6061h：运行模式显示 modes of operation display | 可选 |
周期同步位置模式控制字设定：
选择周期同步位置模式时，控制字（6040h）各个位的意义如下表所示：
| Bit | 名称 | 说明 |
| 0 | 可以开启伺服运行 | 使能伺服时必须设置为 1 |
| 1 | 接通主回路电 | 使能伺服时必须设置为 1 |
| 2 | 快速停机 | 使能伺服时必须设置为 1，设置为 0 则快速停机 |
| 3 | 伺服运行 | 使能伺服时必须设置为 1 |
| 4~6 | CSP 模式预留 | 暂无 |
| 7 | 故障复位 | 在 0 → 1 变化时执行一次故障复位，如需多次复位，则需要产生多次 0 → 1 变化 |
| 8~10 | CSP 模式预留 | 暂无 |
| 11~15 | 厂家自定义 | 暂无 |
周期同步位置模式的状态字定义：
选择周期同步位置模式时，状态字（6041h）各个位的意义如下表所示。
| Bit | 名称 | 说明 |
|
0 |
伺服准备好 |
0：无效 1.有效（有效时表示可以使能伺服） |
|
1 |
可以开启伺服运行 |
0：无效 1.有效（有效时表示可以使能伺服） |
|
2 |
伺服运行 |
0：无效 1.有效（有效时表示伺服已使能） |
|
3 |
伺服故障 |
0：无故障 1.有故障 |
|
4 |
主回路电接通 |
0：无效 1.有效（有效时表示可以使能伺服） |
|
5 |
快速停机 |
0：快速停机有效 1.快速停机无效 |
|
6 |
伺服不可运行 |
0：无效 1.有效（有效时表示不可以使能伺服） |
|
7 |
警告 |
0：无警告 1.有警告 |
|
9 |
远程控制 |
0：无效 1.有效（有效时表示控制字已生效） |
|
10 |
位置到达 |
不支持，始终为 1 |
|
11 |
内部软限位状态 |
0：没有到达软限位 1.到达软限位 |
|
12 |
是否跟随目标位置 |
始终为 1 |
|
13 |
跟随位置误差报警 |
0：无位置偏差报警 1.发生位置偏差报警 |
|
14~15 |
厂家自定义 |
暂无 |
周期同步位置模式相关参数：
周期同步位置模式相关的字典对象：
| 索引 | 子索引 | 名称 | 访问类型 | 数据类型 | 设定范围 | 默认值 |
| 6040h | 00 | 控制字 | RW | U16 | 0~65535 | 0 |
| 6041h | 00 | 状态字 | RO | U16 | - | - |
| 6060h | 00 | 伺服模式选择 | RW | I8 | 0~10 | 0 |
| 6061h | 00 | 运行模式显示 | RO | I8 | - | - |
| 6064h | 00 | 位置反馈 | RO | I32 | - | - |
| 6065h | 00 | 位置偏差过大阈值 | RW | I32 | 0~(232-1) | 3145728 |
| 6066h | 00 | 位置偏差过大超时时间 | RW | U16 | 0~65535 | 0 |
| 606Ch | 00 | 实际速度 | RO | I32 | - | - |
| 6077h | 00 | 实际转矩 | RO | I16 | - | - |
| 607Ah | 00 | 目标位置 | RW | I32 | -231~(231-1) | 0 |
| 607Eh | 00 | 指令极性 | RW | U8 | 0~255 | 0 |
| 60B0h | 00 | 位置偏置 | RW | I32 | -231~(231-1) | 0 |
| 60B1h | 00 | 速度偏置 | RW | I32 | -231~(231-1) | 0 |
| 60B2h | 00 | 转矩偏置 | RW | I16 | -4000~4000 | 0 |
| 60F4h | 00 | 位置偏差 | RO | I32 | - | - |
周期同步位置模式示例：
周期同步位置模式启动及运行流程：
| 地址 | 名称 | 值设定 |
| 6060h | 伺服模式选择 | 8 |
| 6040h 控制字 | 使能 | 任意数→ 6 → 7 → 15 或 MC_Power |
| 报警清除 | 任意数→ 128（上升沿有效，如能清除） | |
| 轴错误复位 | 上位机给定或者 PLC 给定指令 MC_Reset | |
| 607Ah | 给定位置 | 上位控制器规划给定（包括加减速度等） |
| 模拟速度控制 | 上位机给定，PLC 给定指令 MC_MoveVelocity | |
| 相对位置给定 | 上位机给定，PLC 给定指令 MC_MoveRelative | |
| 增量位置给定 | 上位机给定，PLC 给定指令 MC_MoveAdditive | |
| 绝对位置给定 | 上位机给定，PLC 给定指令 MC_MoveAbsolute | |
| 轴减速停止 | 上位机给定，PLC 给定指令 MC_Stop | |
| 同步周期时间 | 上位机设定（DC-SYn-chro） |