通信说明

EtherCAT 协议概述

EtherCAT 是一项高性能、低成本、应用简易、拓扑灵活的工业以太网技术，可用于工业现场级的超高速 I/O 网络，使用标准的以太网物理层，传输媒体双绞线或光纤 (100Base-TX 或 100Base-FX)。

 

 

EtherCAT 系统由主站、从站组成。主站实现只需要一张普通的网卡，从站需专用的从站控制芯片，如： ET1100、ET1200、FPGA 等。

EtherCAT 一网到底，协议处理直达 I/O 层：

• 无需任何下层子总线
• 无网关延迟
• 单一系统即可涵盖所有设备：输入输出，传感器，执行器，驱动，显示 …
• 传输速率：2×100Mbit/s（高速以太网，全双工模式）
• 同步性：两设备间距 300 个节点，线缆长度 120m，同步抖动小于 1us
• 刷新时间：
  • 256 数字量 I/O：11μs
  • 分布于 100 节点的 1000 开关量 I/O：30μs = 0.03ms
  • 200 模拟量 I/O (16bit) ：50μs，采样率 20kHz
  • 100 伺服轴（每个 8Byte IN+OUT）：100μs = 0.1ms 12000 数字量 I/O：350μs

为了支持更多种类的设备以及更广泛的应用层，EtherCAT 建立了以下应用协议：

• CoE（基于 EtherCAT 的 CAN 应用协议）
• SoE（符合 IEC 61800-7-204 标准的伺服驱动行规）
• EoE（EtherCAT 实现以太网）
• FoE（EtherCAT 实现文件读取）

从站设备无需支持所有的通信协议，相反，只需选择最适合其应用的通信协议即可。