基本增益调整

1

C01.00

位置环增益

参数作用：伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益的设定越高，则响应性越高，定位时间越短。一般来说，不能将位置环增益提高到超出机械系统固有振动数的范围。

调整方法：为保证系统稳定，应保证速度环增益频率 (Hz) 是位置环增益频率 (Hz) 的 3~5 倍。

2

C01.01

速度环增益

参数作用：确定速度环响应性的参数。由于速度环的响应性较低时会成为外侧位置环的延迟要素，因此会发生超调或者速度指令发生振动。为此，在机械系统不发生振动的范围内，设定值越大，伺服系统越稳定，响应性越好。

调整方法：在不发生噪声、振动的范围内， 增大此参数，可加快定位时间，带来更好的速度稳定性和跟随性。

3

C01.02

速度环积分时间常数

参数作用：为使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分要素。由于该积分要素对于伺服系统来说为延迟要素，因此当时间参数设定过大时，会发生超调，或延长定位时间，使响应性变差。

调整方法：减小设定值可加强积分作用，加快定位时间，但设定值过小易引起机械振动。设定值过高，将导致速度环偏差总不能归零。

4

C01.03

转矩指令指令滤波器截止频率

参数作用：对转矩指令进行低通滤波，设定值为低通滤波器的截止频率，设定值越小，滤波效果越好。设定值过小会导致速度环的延迟过大，从而降低速度环带宽。当机械发生振动时， 如果对以下转矩指令滤波时间参数进行调整，则有可能消除振动。

调整方法：应保证转矩指令低通滤波器的截止频率高于速度环最高跟随频率的 4 倍。