惯量辨识
负载惯量比为电机负载总转动惯量与电机自身转动惯量的比值。该参数是伺服系统的重要参数，正确设置负载惯量比有助于快速完成调试。
负载惯量比 (C00.06) 可以手动设置（可根据机械各部分的重量和构成计算求得，但是操作非常繁琐。对于复杂机械构成，正确求解越来越难），也可以通过伺服驱动器的惯量辨识功能 (F30-10) 自动识别。
辨识过程中，驱动器会正方向或反方向驱动伺服电机运行多次，即可获得负载惯量比。
在以下情况下，惯量辨识可能会辨识失败：
- 负载机械系统不好，刚性低，定位过程出现振动
- 电机运行的范围过小，小于 0.5 圈
- 负载转矩剧烈变化
- 电机加速度小于 3000 rpm/s
- 电机实际最高转速小于 150 rpm
惯量辨识操作流程：
关联参数：
| 参数 | 名称 | 设定范围 | 出厂值 | 单位 | 选项说明 | 更改方式 | 生效方式 |
| C00.06 | 负载惯量比 | 0~12000 | 100 | % | - | 运行设定 | 立即生效 |
| C07.00 | 离线惯量辨识模式设置 | 0~785 | 769 | - | 辨识过程中相关模式设置 | 停机设定 | 立即生效 |
| C07.01 | 离线惯量辨识速度指令 | 50~8000 | 500 | rpm | 设定辨识的速度指令 | 停机设定 | 立即生效 |
| C07.02 | 离线惯量辨识加减速时间 | 0~65535 | 100 | ms | 设定辨识加减速时间 | 停机设定 | 立即生效 |
| C07.03 | 离线惯量辨识目标转矩 | 1~1500 | 150 | 0.1% | 目标转矩越大，辨识加减速时间越短 | 停机设定 | 立即生效 |
| C07.04 | 离线惯量辨识旋转圈数 | 10~65535 | 200 | 0.01r | 辨识旋转圈数应在机械运动范围之内 | 停机设定 | 立即生效 |