通信传输方式

EtherCAT通讯结构

使用EtherCAT通讯可以有多种的应用层协议。SV77-E伺服驱动器采用的是IEC61800-7(CiA402)-CANopen运动控制子协议。

下图是基于CANopen应用层的EtherCAT通讯结构：

结构图中，在应用层对象字典里包含了：通讯参数、应用程序数据， 以及 PDO 的映射数据等。PDO过程数据对象包含了伺服驱动器运行过程中的实时数据，且以周期性地进行读写访问。 SDO 邮箱通讯则以非周期性的对一些通讯参数对象、PDO 过程数据对象，进行访问修改。

 

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通讯状态机

CiA402 控制介绍

 

使用 SV77-E 伺服驱动器必须按照标准 402 协议规定的流程引导伺服驱动器，伺服驱动器才可运行于指定的状态。各状态的描述如下表：

 

状态	描述
伺服运行	伺服驱动器正常运行，已使能某一伺服运行模式，电机已通电，指令不为 0 时，电机旋转 伺服驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置，否则不可以设置
快速停机	快速停机功能被激活，伺服驱动器正在执行快速停机功能 伺服驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置，否则不可以设置
故障停机	伺服驱动器发生故障，正在执行故障停机过程中 伺服驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置，否则不可以设置
故障	故障停机完成，所有驱动功能均被禁止，同时允许更改伺服驱动器参数以便排除故障

 

EtherCAT 状态转换

EtherCAT 设备必须支持 4 种状态，负责协调主站和从站应用程序在初始化和运行时的状态关系。

• Init：初始化，简写为 I；
• Pre-Operational：预运行，简写为 P；
• Safe- Operational：安全运行，简写为 S；
• Operational：运行，简写为 O。

从初始化状态向运行状态转化时，必须按照“初始化 →预运行 →安全运行 →运行”的顺序转化，不可以越级；从运行状态返回时可以越级转化。

状态的转化操作和初始化过程如下表：

状态	SDO	RPDO	TPDO	描述
初始化 (I)	No	No	No	通讯初始化 应用层没有通讯，主站只能读写 ESC 寄存器
IP	No	No	No	主站配置从站站点地址 配置邮箱通道 配置 DC 分布时钟 请求“预运行”状态
预运行 (P)	Yes	No	No	应用层邮箱数据通讯 (SDO)
PS	Yes	No	No	主站使用 SDO 初始化过程数据映射 主站配置过程数据通讯使用的 SM 通道 主站配置 FMMU 请求“安全状态 ”
安全运行 (S)	Yes	No	Yes	可使用 SDO 和 TPDO 可使用分布式时钟模式
SO	Yes	No	Yes	主站发送有效的输出数据 请求“运行状态”
运行 (O)	Yes	Yes	Yes	正常运行状态 输入和输出全部有效 可以使用邮箱通讯