过程数据
EtherCAT实时数据传输通过过程数据（ProcessdataObject）实现。根据数据传输方向，PDO可分为RPDO(ReceptionPDO)和TPDO(TrasmissionPDO)，RPDO将主站数据传送到从站，TPDO将从站数据反馈至主站。
SV77-E支持用户自主分配PDO列表，自主定义PDO映射对象。
PDO映射
PDO映射用于建立对象字典与PDO的映射关系。1600h~17FFh为RPDO，1A00h~1BFFh为TPDO，SV77-E系列的伺服驱动器中，具有6个RPDO和5个TPDO可供选用，如下表所示：
| RPDO(6个) | 1600h | 可变映射 |
| 1701h~1705h | 固定映射 | |
| TPDO(5个) | 1A00h | 可变映射 |
| 1B01h~0x1B04h | 固定映射 |
固定PDO映射
SV77-E提供了5个固定的RPDO和4个固定的TPDO供使用。一些RPDO与TPDO的典型使用实例如下表所示：
| 可使用伺服模式 | PPCSP |
| 1701h(Output)
|
映射对象(4个12个字节) |
|
6040h(控制字) 607Ah(目标位置) 60B8h(探针功能) 60FEh子索引1(强制物理DO输出) |
|
|
1B01h (Input) |
映射对象(9个28个字节) |
|
603Fh(错误码) 6041h(状态字) 6064h(位置反馈) 6077h(转矩反馈) 60F4h(位置偏差) 60B9h(探针状态) 60BAh(探针1上升沿位置反馈) 60BCh(探针2上升沿位置反馈) 60FDh(DI状态) |
|
| 可使用伺服模式 | PPPVPTCSPCSVCST |
|
1702h (Output) |
映射对象(7个19个字节) |
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6040h(控制字) 607Ah(目标位置) 60FFh(目标速度) 6071h(目标转矩) 6060h(模式选择) 60B8h(探针功能) 607Fh(最大转速) |
|
| 1B02h(Input) | 映射对象(9个25个字节) |
|
603Fh(错误码) 6041h(状态字) 6064h(位置反馈) 6077h(转矩反馈) 6061h(模式显示) 60B9h(探针状态) 60BAh(探针1上升沿位置反馈) 60BCh(探针2上升沿位置反馈) 60FDh(DI状态) |
|
| 可使用伺服模式 | PPPVCSPCSV |
| 1703h(Output) | 映射对象(7个17个字节) |
|
6040h(控制字) 607Ah(目标位置) 60FFh(目标速度) 6060h(模式选择) 60B8h(探针功能) 60E0h(正向转矩限制) 60E1h(负向转矩限制) |
|
| 1B03h(Input) | 映射对象(10个29个字节) |
|
603Fh(错误码) 6041h(状态字) 6064h(位置反馈) 6077h(转矩反馈) 60F4h(位置偏差) 6061h(模式显示) 60B9h(探针状态) 60BAh(探针1上升沿位置反馈) 60BCh(探针2上升沿位置反馈) 60FDh(DI状态) |
|
| 可使用伺服模式 | PPPVPTCSPCSVCST |
| 1704h(Output) | 映射对象(9个23个字节) |
|
6040h(控制字) 607Ah(目标位置) 60FFh(目标速度) 6071h(目标转矩) 6060h(模式选择) 60B8h(探针功能) 607Fh(最大转速) 60E0h(正向转矩限制) 60E1h(负向转矩限制) |
|
| 1B02h(Input) | 映射对象(9个25个字节) |
|
603Fh(错误码) 6041h(状态字) 6064h(位置反馈) 6077h(转矩反馈) 6061h(模式显示) 60B9h(探针状态) 60BAh(探针1上升沿位置反馈) 60BCh(探针2上升沿位置反馈) 60FDh(DI状态) |
|
| 可使用伺服模式 | PPPVCSPCSV |
| 1705h(Output) | 映射对象(8个19个字节) |
|
6040h(控制字) 607Ah(目标位置) 60FFh(目标速度) 6060h(模式选择) 60B8h(探针功能) 60E0h(正向转矩限制) 60E1h(负向转矩限制) 60B2h(转矩偏置) |
|
| 1B04h(Input) | 映射对象(10个29个字节) |
|
603Fh(错误码) 6041h(状态字) 6064h(位置反馈) 6077h(转矩反馈) 6061h(模式显示) 60F4h(位置偏差) 60B9h(探针状态) 60BAh(探针1上升沿位置反馈) 60BCh(探针2上升沿位置反馈) 606Ch(速度反馈) |
可变PDO映射
SV77-E提供了1个可变的RPDO和1个可变的TPDO供用户使用。
| 可变PDO | 索引 | 最大映射个数 | 最长字节 | 默认映射对象 |
|
RPDO1 |
1600h |
10个 |
40 |
6040h(控制字) 607Ah(目标位置) 60B8h(探针功能) |
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TPDO1 |
1A00h |
10个 |
40 |
603Fh(错误码) 6041h(状态字) 6064h(位置反馈) 60BCh(探针2上升沿位置反馈)60B9h(探针状态) 60BAh(探针1上升沿位置反馈)60FDh(DI状态) |
同步管理PDO分配设置
EtherCAT周期性数据通讯中，过程数据可以包含多个PDO映射数据对象，CoE协议使用的数据对象0x1C10~0x1C2F定义相应的SM(同步管理通道)的PDO映射对象列表，多个PDO可以映射在不同的子索引里，在SV77-E系列的伺服驱动器中，支持1个RPDO分配和1个TPDO分配，如下表所示：
| 索引 | 子索引 | 内容 |
| 0x1C12 | 01h | 选择使用0x1600、0x1701~0x1705中的一个作为实际使用的RPDO |
| 0x1C13 | 01h | 选择使用0x1A00、0x1B01~0x1B04中的一个作为实际使用的TPDO |
PDO配置
PDO映射参数包含指向PDO需要发送或者接收到的PDO对应的过程数据的指针，包括索引、子索引及映射对象长度。其中子索引0记录该PDO具体映射的对象个数N，每个PDO数据长度最多可达4*N个字节，可同时映射一个或者多个对象。子索引1~N则是映射内容。映射参数内容定义如下。
| 位数 | 31 | …… | 16 | 15 | …… | 8 | 7 | …… | 0 |
| 含义 | 索引 | 子索引 | 对象长度 | ||||||
索引和子索引共同决定对象在对象字典中的位置，对象长度指明该对象的具体位长，用十六进制表示。
| 对象长度 | 位长 |
| 08h | 8位 |
| 10h | 16位 |
| 20h | 32位 |
例如，表示16位控制字6040h-00的映射参数为60400010h。
SV77-E的PDO配置遵循流程，具体按如下步骤执行：
①PDO配置映射组。1C12h(或1C13h)的00h子索引写入0。
a.清除原有的映射组：对1C12h(或1C13h)的00h子索引写入“0”即可清除该PDO配置组；
b.写入PDO映射组：按场景需求写入映射配置组，1C12h中预写入1600h/1701h~1705h的值，1C13h中预写入1A00h/1B01h~1B04h的值；（注意：只有1600h和1A00h是可配置映射组，其他是固定映射配置。）
c.写入该PDO映射组总个数到1C12h(或0x1C13h)对象子索引0中；
②配置PDO映射对象。1600h(或1A00h)的00h子索引写入0。
a.清除原有的映射对象：对1600h(或1A00h)的00h子索引写入“0”即可清除该PDO映射配置；
b.写入PDO映射内容：按XML文件中的对象参数定义，分别写入到映射参数子索引1~10中，只有支持映射的对象才能配置为PDO映射内容；
c.写入PDO映射对象总个数，将步骤b中写入的映射个数写入到子索引0中。
- PDO配置仅可以在EtherCAT通讯状态机处于预运行(Pro-Operation，面板显示2)的时候进行设置，否则将会报错。
- PDO配置参数不可存储在EEPROM中，每次上电后请务必重新配置映射对象，否则映射对象为伺服驱动器默认参数。
进行以下操作时，将返回SDO故障码：
- 在非预运行状态下修改PDO参数；
- 1C12中预写入1600h/1701h~1705h以外的值，或在1C13中预写入1A00h/1B01h~1B04h以外的值。
邮箱数据
EtherCAT 邮箱数据 SDO 用于传输非周性数据，如通讯参数的配置，伺服驱动器运行参数配置等。 EtherCAT 的 CoE 服务类型包括：
紧急事件信息
- SDO 请求
- SDO 响应
- TxPDO
- RxPDO
- 远程 TxPDO 发送请求
- 远程 RxPDO 发送请求
- SDO 信息
在 SV77-E 系列伺服驱动器中，目前支持 SDO 请求，SDO 响应。