位置指令滤波
位置指令滤波是对经过电子齿轮比分频或倍频后的位置指令(编码器单位)进行滤波。包括FIR滤波和均值滤波。
在以下场合时应考虑加入位置指令滤波：
- 上位机输出的位置指令未进行加减速处理；
- 脉冲指令频率低；
- 电子齿轮比为10倍以上时。
| 功能码 | 名称 | 设定范围 | 单位 | 功能 | 设定方式 | 生效时间 | 出厂设定 | |
| P07 | 00 | 位置指令FIR滤波 | 0~6553.5 | ms | 设置针对位置指令(编码器单位)的FIR滤波器的时间常数 | 停机设定 | 立即生效 | 0.0 |
| P07 | 01 | 位置指令均值滤波 | 0~128.0 | ms | 设置针对位置指令(编码器单位)的平均值滤波器的时间常数 | 停机设定 | 立即生效 | 0.0 |
该功能对位移量(位置指令总数)没有影响。
若设定值过大，将导致响应的延迟性增大，应根据实际情况，设定滤波时间常数。
矩形位置指令一阶滤波与平均滤波示意图
梯形位置指令一阶滤波与平均滤波示意图