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参数一览表

参数组说明

参数访问地址：索引+子索引，均为16进制数据。

CiA402协议对参数的地址进行了以下约束：

索引 描述
0001h—0FFFh 数据类型描述
1000h—1FFFh CoE通讯对象
2000h—5FFFh 厂家自定义对象
6000h—9FFFh 子协议对象
A000h—FFFFh 保留

 

参数列表

2000h组常用参数列表

2000h/C00组：配置参数

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式

 

01h

 

C00.00

 

控制模式

0:位置模式

1:速度模式

2:转矩模式

10:EtherCAT

 

0~10

 

10

 

-

 

U16

停机设定

立即生效

02h

C00.01

电机旋转方向

0:CCW

1:CW

0~1

0

-

U16

停机设定

再次上电

05h

C00.04

自调整模式选择

0:手动模式

1:标准模式

2:定位模式

0~2

1

 

-

U16

运行设定

立即生效
06h C00.05 刚性等级设置 - 1~31 12 - U16 运行设定 立即生效
07h C00.06 负载惯量比 - 0~12000 100 % U16 运行设定 立即生效

 

 

08h

 

 

 

C00.07

 

 

绝对值模式选择

0:增量模式

1:绝对值线性模式

2:绝对值线性无尽模式

3:绝对值编码器单圈模式

4:绝对值旋转模式

5:绝对值机械单圈模式（运行方向可选）

 

 

 

0~5

 

 

 

0

 

 

 

-

 

 

 

U16

 

 

停机设定

 

 

再次上电

 

11h

 

C00.10

 

泄放电阻选择

0:内部泄放

1:外部泄放

2:无泄放

3:电容泄放

 

0~3

 

0

 

-

 

U16

停机设定

立即生效
12h C00.11 泄放电阻功率 - 1~65535 50 W U16 停机设定 立即生效
13h C00.12 泄放电阻阻值 - 1~65535 50 Ω U16 停机设定 立即生效
14h C00.13 泄放电阻散热系数 - 1~100 30 - U16 运行设定 立即生效
15h C00.14 抱闸使能开关 - 0~1 0 - U16 停机设定 立即生效

17h

C00.16

面板显示选择

0:默认显示

1:转速显示

2:转矩显示

3:电压显示

4:负载率显示

0~4

0

-

U16

运行设定

立即生效
32h C00.31 超级用户 - 0~65535 0 - U16 运行设定 立即生效

2001h/C01组：基本增益

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式
01h C01.00 第1位置环增益 - 0~20000 400 0.1rad/s U16 运行设定 立即生效
02h C01.01 第1速度环增益 - 1~20000 250 0.1Hz U16 运行设定 立即生效
03h C01.02 第1速度环积分时间参数 - 1~51200 3184 0.01ms U16 运行设定 立即生效
04h C01.03 第1转矩指令滤波截止频率 - 5~16000 200 Hz U16 运行设定 立即生效
09h C01.08 第2位置环增益 - 0~20000 560 0.1rad/s U16 运行设定 立即生效
0Ah C01.09 第2速度环增益 - 1~20000 350 0.1Hz U16 运行设定 立即生效
0Bh C01.0A 第2速度环积分时间参数 - 1~51200 2274 0.01ms U16 运行设定 立即生效
0Ch C01.0B 第2转矩指令滤波截止频率 - 5~16000 280 Hz U16 运行设定 立即生效

 

11h

 

C01.10

 

速度反馈滤波选择

0:内部设定

1:低通滤波器

2:滑动平均滤波器

3:速度观测器

4:无滤波

 

0~4

 

0

 

-

 

U16

 

停机设定

 

立即生效

12h

C01.11

速度反馈低通滤波截止频率

-

10~16000

8000

Hz

U16

运行

设定

立即

生效

13h

C01.12

速度反馈滑动平均滤波时间常数

0:无滤波

1:2次滤波

2:4次滤波

3:8次滤波

4:16次滤波

5:32次滤波

6:64次滤波

0~6

0

-

U16

运行设定

立即生效

14h

C01.13

速度前馈来源选择

0:无前馈

1:内部指令

2:模型跟踪

5:通讯给定

0~5

0

-

U16

运行设定

立即生效
15h C01.14 速度前馈百分比 - 0~2000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
16h C01.15 速度前馈滤波截止频率 - 5~16000 318 Hz U16 运行设定 立即生效

17h

C01.16

转矩前馈来源选择

0:无前馈

1:内部指令

2:模型跟踪

5:通讯给定

0~5

0

-

U16

运行设定

立即生效
18h C01.17 转矩前馈百分比 - 0~2000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
19h C01.18 转矩前馈滤波截止频率 - 5~16000 318 Hz U16 运行设定 立即生效
1Ch C01.1B PDFF控制系数 - 0~1000 1000 0.1% U16 运行设定 立即生效
1Dh C01.1C Dampingfactor控制系数 - 0~1000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
21h C01.20 位置指令滑动平均滤波时间常数A - 0~1280 0 0.1ms U16 停机设定 立即生效
22h C01.21 位置指令滑动平均滤波时间常数B - 0~1280 0 0.1ms U16 停机设定 立即生效
23h C01.22 位置指令低通滤波时间常数A - 0~65535 0 0.1ms U16 停机设定 立即生效
24h C01.23 位置指令低通滤波时间常数B - 0~65535 0 0.1ms U16 停机设定 立即生效
25h C01.24 位置指令第1段陷波滤波器频率 - 0~2000 0 0.1Hz U16 停机设定 立即生效
26h C01.25 位置指令第1段陷波滤波器宽度 - 0~1000 0 0.1% U16 停机设定 立即生效
27h C01.26 位置指令第1段陷波滤波器深度 - 10~1000 1000 0.1% U16 停机设定 立即生效
28h C01.27 位置指令第2段陷波滤波器频率 - 0~2000 0 0.1Hz U16 停机设定 立即生效
29h C01.28 位置指令第2段陷波滤波器宽度 - 0~1000 0 0.1% U16 停机设定 立即生效
2Ah C01.29 位置指令第2段陷波滤波器深度 - 10~1000 1000 0.1% U16 停机设定 立即生效
2Bh C01.2A 位置指令缓冲滤波时间常数 - 0~1280 0 0.1ms U16 停机设定 立即生效

31h

C01.30

自适应陷波器模式

0:不使能

1:一组陷波器

2:二组陷波器

3:复位陷波器参数

4:仅检测共振频率

0~4

0

-

U16

运行设定

立即生效
32h C01.31 自适应陷波器检测次数 - 0~65535 0 次 U16 停机设定 立即生效
33h C01.32 自适应陷波器检测频率 - 0~8000 0 Hz U16 只读 立即生效
34h C01.33 自适应陷波器检测幅值 - 0~5000 0 0.1% U16 只读 立即生效
35h C01.34 自适应陷波器目标转矩 - 0~2000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
36h C01.35 自适应陷波器检测转矩阈值 - 0~2000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效

39h

C01.38

增益切换模式

0:第一增益固定模式

1:DI切换

2:DI进行P和PI切换

3:转矩指令

4:速度指令

5:速度反馈

6:速度指令变化率

7:位置偏差

8:位置指令

9:定位完成信号

10:位置指令及速度反馈

11:速度指令阈值高低

0~11

0

-

U16

停机设定

立即生效
3Ah C01.39 增益切换转换时间 - 10~10000 50 0.1ms U16 运行设定 立即生效
3Bh C01.3A 增益切换启动阈值 - 0~65535 10 - U16 运行设定 立即生效
3Ch C01.3B 增益切换环宽 - 0~65535 10 - U16 运行设定 立即生效
3Dh C01.3C 增益切换位置锁定设置 - 0~65535 0 - U16 运行设定 立即生效
3Eh C01.3D 增益切换位置增益转换时间 - 10~10000 50 0.1ms U16 运行设定 立即生效
41h C01.40 第1组陷波器频率 - 10~8000 8000 Hz U16 运行设定 立即生效
42h C01.41 第1组陷波器宽度 - 0~4000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
43h C01.42 第1组陷波器深度 - 10~1000 1000 0.1% U16 运行设定 立即生效
44h C01.43 第2组陷波器频率 - 10~8000 8000 Hz U16 运行设定 立即生效
45h C01.44 第2组陷波器宽度 - 0~4000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
46h C01.45 第2组陷波器深度 - 10~1000 1000 0.1% U16 运行设定 立即生效
47h C01.46 第3组陷波器频率 - 10~8000 8000 Hz U16 运行设定 立即生效
48h C01.47 第3组陷波器宽度 - 0~4000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
49h C01.48 第3组陷波器深度 - 10~1000 1000 0.1% U16 运行设定 立即生效
4Ah C01.49 第4组陷波器频率 - 10~8000 8000 Hz U16 运行设定 立即生效
4Bh C01.4A 第4组陷波器宽度 - 0~4000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
4Ch C01.4B 第4组陷波器深度 - 10~1000 1000 0.1% U16 运行设定 立即生效
4Dh C01.4C 第5组陷波器频率 - 10~8000 8000 Hz U16 运行设定 立即生效
4Eh C01.4D 第5组陷波器宽度 - 0~4000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
4Fh C01.4E 第5组陷波器深度 - 10~1000 1000 0.1% U16 运行设定 立即生效

2002h/C02组：高级增益

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式

01h

C02.00

模型跟踪控制选择

0:不使能

1:单质量模型跟踪

0~1

0

-

U16

停机设定

立即生效
02h C02.01 模型跟踪控制增益 - 10~20000 500 0.1rad/s U16 运行设定 立即生效
03h C02.02 模型跟踪惯量修正系数 - 10~8000 1000 0.1% U16 运行设定 立即生效

 

09h

 

C02.08

 

背隙补偿模式

0:不补偿

1:正向补偿

2:反向补偿

3:正反方向均补偿

 

0~3

 

0

 

-

 

U16

停机设定

立即生效
0Ah C02.09 背隙补偿脉冲数 - -2147483648~2147483647 0 P I32 停机设定 立即生效
0Ch C02.0B 背隙补偿滤波时间常数 - 0~65535 0 0.01ms U16 运行设定 立即生效
31h C02.30 速度观测器增益 - 0~40000 0 0.1Hz U16 运行设定 立即生效
32h C02.31 速度观测器惯量修正 - 10~8000 1000 0.1% U16 运行设定 立即生效
33h C02.32 速度观测器速度反馈截止频率 - 0~16000 0 Hz U16 运行设定 立即生效
39h C02.38 振动抑制1频率 - 10~20000 1000 0.1Hz U16 运行设定 立即生效
3Ah C02.39 振动抑制1惯量修正 - 10~8000 1000 0.1% U16 运行设定 立即生效
3Bh C02.3A 振动抑制1低通滤波器修正 - -9999~9999 0 0.1Hz I16 运行设定 立即生效
3Ch C02.3B 振动抑制1高通滤波器1修正 - -9999~9999 0 0.1Hz I16 运行设定 立即生效
3Dh C02.3C 振动抑制1高通滤波器2频率 - 10~50000 20000 0.1Hz U16 运行设定 立即生效
3Eh C02.3D 振动抑制1补偿量1比例 - 0~20000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
3Fh C02.3E 振动抑制1补偿量2比例 - 0~20000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
41h C02.40 振动抑制2频率 - 10~20000 1000 0.1Hz U16 运行设定 立即生效
42h C02.41 振动抑制2惯量修正 - 10~8000 1000 0.1% U16 运行设定 立即生效
43h C02.42 振动抑制2低通滤波器修正 - -9999~9999 0 0.1Hz I16 运行设定 立即生效
44h C02.43 振动抑制2高通滤波器1修正 - -9999~9999 0 0.1Hz I16 运行设定 立即生效
45h C02.44 振动抑制2高通滤波器2频率 - 10~50000 20000 0.1Hz U16 运行设定 立即生效
46h C02.45 振动抑制2补偿量1比例 - 0~20000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
47h C02.46 振动抑制2补偿量2比例 - 0~20000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
49h C02.48 振动抑制3频率 - 10~20000 1000 0.1Hz U16 运行设定 立即生效
4Ah C02.49 振动抑制3惯量修正 - 10~8000 1000 0.1% U16 运行设定 立即生效
4Bh C02.4A 振动抑制3低通滤波器修正 - -9999~9999 0 0.1Hz I16 运行设定 立即生效
4Ch C02.4B 振动抑制3高通滤波器1修正 - -9999~9999 0 0.1Hz I16 运行设定 立即生效
4Dh C02.4C 振动抑制3高通滤波器2频率 - 10~50000 20000 0.1Hz U16 运行设定 立即生效
4Eh C02.4D 振动抑制3补偿量1比例 - 0~20000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
4Fh C02.4E 振动抑制3补偿量2比例 - 0~20000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
61h C02.60 扰动观测器增益 - 0~40000 0 0.1Hz U16 运行设定 立即生效
62h C02.61 扰动观测器惯量修正系数 - 1~10000 1000 0.1% U16 运行设定 立即生效
63h C02.62 扰动观测器低通截止频率 - 0~16000 0 Hz U16 运行设定 立即生效
64h C02.63 扰动观测器转矩补偿百分比 - 0~2000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
69h C02.68 摩擦补偿开关及相关设置 - 0~65535 0 - U16 运行设定 立即生效
6Ah C02.69 摩擦补偿速度阈值 - 0~5000 20 0.1rpm U16 运行设定 立即生效
6Bh C02.6A 静摩擦力补偿值 - 0~2000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
6Ch C02.6B 库伦摩擦正向补偿值 - 0~2000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
6Dh C02.6C 库伦摩擦反向补偿值 - -2000~0 0 0.1% I16 运行设定 立即生效
6Eh C02.6D 额定转速对应的粘滞摩擦转矩 - 0~2000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
6Fh C02.6E 摩擦补偿滤波时间 - 0~65535 0 0.01ms U16 运行设定 立即生效
70h C02.6F 摩擦补偿零速阈值 - 0~1000 10 0.1rpm U16 运行设定 立即生效

 

2003h/C03组：指令参数

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式
22h C03.21 速度给定值 - -8000~8000 100 rpm I16 运行设定 立即生效
23h C03.22 速度加速度 - 0~3600000 10 ms U32 运行设定 立即生效
25h C03.24 速度减速度 - 0~3600000 10 ms U32 运行设定 立即生效
28h C03.27 内部正向速度限幅 - 0~8000 6000 rpm U16 运行设定 立即生效
29h C03.28 内部负向速度限幅 - 0~8000 6000 rpm U16 运行设定 立即生效
2Ch C03.2B 速度到达阈值 - 0~8000 1000 rpm U16 运行设定 立即生效
2Dh C03.2C 速度同步阈值 - 0~1000 10 rpm U16 运行设定 立即生效
2Eh C03.2D 速度旋转阈值 - 0~1000 20 rpm U16 运行设定 立即生效
2Fh C03.2E 零速输出阈值 - 5~1000 10 rpm U16 运行设定 立即生效
35h C03.34 速度S曲线使能

0:未使能

1:使能

 0~1 1 - U16 停机设定 立即生效
36h C03.35 速度S曲线加速段加加速 - 0~1000 500 0.1% U16 停机设定 立即生效
37h C03.36 速度S曲线加速段加减速 - 0~1000 500 0.1% U16 停机设定 立即生效
38h C03.37 速度S曲线减速段减加速 - 0~1000 500 0.1% U16 停机设定 立即生效
39h C03.38 速度S曲线减速段减减速 - 0~1000 500 0.1% U16 停机设定 立即生效
42h C03.41 转矩给定值 - -4000~4000 0 0.1% I16 运行设定 立即生效
44h C03.43 内部正向转矩限幅 - 0~4000 3000 0.1% U16 运行设定 立即生效
45h C03.44 内部负向转矩限幅 - 0~4000 3000 0.1% U16 运行设定 立即生效
48h C03.47 转矩模式正向速度限幅 - 0~8000 3000 rpm U16 运行设定 立即生效
49h C03.48 转矩模式负向速度限幅 - 0~8000 3000 rpm U16 运行设定 立即生效
4Ah C03.49 转矩到达基准值 - 0~4000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效
4Bh C03.4A 转矩到达有效值 - 0~4000 200 0.1% U16 运行设定 立即生效
4Ch C03.4B 转矩到达无效值 - 0~4000 100 0.1% U16 运行设定 立即生效

2004h/C04组：输入输出

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式

 

 

 

01h

 

 

 

C04.00

 

 

 

DI1功能选择

0:无定义

1:伺服使能

2:故障复位

4:紧急停机

5:原点开关

6:正向超程

7:负向超程

30:探针1

31:探针2

 

 

 

0~37

 

 

 

6

 

 

 

-

 

 

 

U16

 

 

停机设定

 

 

立即生效

02h

C04.01

DI1逻辑选择

0:常开

1:常闭

0~1

0

-

U16

运行设定

立即生效
03h C04.02 DI1滤波时间 - 0~65535 150 0.01ms U16 运行设定 立即生效

 

 

 

05h

 

 

 

C04.04

 

 

 

DI2功能选择

0:无定义

1:伺服使能

2:故障复位

4:紧急停机

5:原点开关

6:正向超程

7:负向超程

30:探针1

31:探针2

 

 

 

0~37

 

 

 

7

 

 

 

-

 

 

 

U16

 

 

停机设定

 

 

立即生效

06h

C04.05

DI2逻辑选择

0:常开

1:常闭

0~1

0

-

U16

运行设定

立即生效
07h C04.06 DI2滤波时间 - 0~65535 150 0.01ms U16 运行设定 立即生效

 

 

 

09h

 

 

 

C04.08

 

 

 

DI3功能选择

0:无定义

1:伺服使能

2:故障复位

4:紧急停机

5:原点开关

6:正向超程

7:负向超程

30:探针1

31:探针2

 

 

 

0~37

 

 

 

5

 

 

 

-

 

 

 

U16

 

 

停机设定

 

 

立即生效

0Ah

C04.09

DI3逻辑选择

0:常开

1:常闭

0~1

0

-

U16

运行设定

立即生效
0Bh C04.0A DI3滤波时间 - 0~65535 150 0.01ms U16 运行设定 立即生效

0Dh

C04.0C

DI4功能选择

0:无定义

1:伺服使能

2:故障复位

4:紧急停机

5:原点开关

6:正向超程

7:负向超程

30:探针1

31:探针2

0~37

31

-

U16

停机设定

立即生效

0Eh

C04.0D

DI4逻辑选择

0:常开

1:常闭

0~1

0

-

U16

运行设定

立即生效
0Fh C04.0E DI4滤波时间 - 0~65535 150 0.01ms U16 运行设定 立即生效

11h

C04.10

DI5功能选择

0:无定义

1:伺服使能

2:故障复位

4:紧急停机

5:原点开关

6:正向超程

7:负向超程

30:探针1

31:探针2

0~37

30

-

U16

停机设定

立即生效

12h

C04.11

DI5逻辑选择

0:常开

1:常闭

0~1

0

-

U16

运行设定

立即生效

13h

C04.12

DI5滤波时间

-

0~65535

150

0.01ms

U16

运行设定

立即生效

31h

C04.30

DO1功能选择

0:无定义

1:伺服准备好

2:电机旋转

3:抱闸

4:故障

5:警告

7:定位到达

11:位置比较输出

17:转矩到达

18:EMD输出

0~20

1

-

U16

停机设定

立即生效

32h

C04.31

DO1逻辑选择

0:常开

1:常闭

0~1

0

-

U16

运行设定

立即生效

33h

C04.32

DO2功能选择

0:无定义

1:伺服准备好

2:电机旋转

3:抱闸

4:故障

5:警告

7:定位到达

11:位置比较输出

17:转矩到达

18:EMD输出

0~20

4

-

U16

停机设定

立即生效

34h

C04.33

DO2逻辑选择

0:常开

1:常闭

0~1

0

-

U16

运行设定

立即生效

35h

C04.34

DO3功能选择

0:无定义

1:伺服准备好

2:电机旋转

3:抱闸

4:故障

5:警告

7:定位到达

11:位置比较输出

17:转矩到达

18:EMD输出

0~20

3

-

U16

停机设定

立即生效

36h

C04.35

DO3逻辑选择

0:常开

1:常闭

0~1

0

-

U16

运行设定

立即生效

5Ah

C04.59

EtherCat强制DI/DO使能开关

BIT01:DO强制输出开关

0:关闭

1:打开

0~3

0

-

U16

运行设定

立即生效

5Bh

C04.5A

EtherCat强制DO断线输出逻辑

0:DO1-3掉线保持

1:DO1掉线不输出，其余掉线保持

2:DO2掉线不输出，其余掉线保持

3:DO1和DO2掉线不输出，其余掉线保持

4:D03掉线不输出，其余掉线保持

5:DO1和DO3掉线不输出，其余掉线保持

6:DO2和DO3掉线不输出，其余掉线保持

7:DO1-3掉线不输出

0~7

0

-

U16

运行设定

立即生效

2005h/C05组：停机设置

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式

 

 

 

 

03h

 

 

 

 

C05.02

 

 

 

 

超程停机方式

0:自由停机，保持自由状态

1:零速停机，保持位置锁定状态

2:零速停机，保持自由状态

3:斜坡停机（6085h），保持自由状态

4:斜坡停机（6085h），保持位置锁定状态

5:DB停机，保持自由状态

6:DB停机，保持DB状态

7:不响应超程

 

 

 

 

0~7

 

 

 

 

1

 

 

 

 

-

 

 

 

 

U16

 

 

 

停机设定

 

 

 

立即生效

04h

C05.03

故障1停机方式

0:自由停机，保持自由状态

1:DB停机，保持自由状态

2:DB停机，保持DB状态

0~2

2

 

-

U16

停机设定

立即生效
08h C05.07 停机速度阈值 - 5~1000 10 rpm U16 运行设定 立即生效
09h C05.08 快速斜坡停机减速时间 - 0~3600000 0 ms U32 运行设定 立即生效
0Bh C05.0A 慢速斜坡停机减速时间 - 0~3600000 100 ms U32 运行设定 立即生效
0Dh C05.0C 转矩停机限制值 - 5~3000 1000 0.1% U16 运行设定 立即生效
0Eh C05.0D 最大停机时间 - 0~65535 10000 ms U16 停机设定 立即生效
11h C05.10 抱闸关闭至电机不通电延迟时间 - 0~65535 100 ms U16 运行设定 立即生效
12h C05.11 抱闸关闭时速度阈值 - 10~3000 30 rpm U16 运行设定 立即生效
13h C05.12 抱闸关闭时使能无效最大等待时间 - 0~65535 100 ms U16 运行设定 立即生效
14h C05.13 抱闸打开至指令接收延迟时间 - 0~65535 100 ms U16 停机设定 立即生效
15h C05.14 DB继电器通电延迟时间 - 0~65535 20 ms U16 停机设定 立即生效

2006h/C06组：保护设置

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式

01h

C06.00

位置偏差过大阈值

-

0~4294967295

32767

用户单位

U32

运行设定

立即生效

04h

C06.03

速度过大阈值

-

0~9000

0

rpm

U16

运行设定

立即生效

05h

C06.04

输入缺相检测禁止

0:不禁止

1:禁止

0~1

0

-

U16

停机设定

立即生效

06h

C06.05

掉电保存使能

0:不保存

1:保存

0~1

0

-

U16

停机设定

立即生效

07h

C06.06

屏蔽STO功能

-

0~1

0

-

U16

停机设定

立即生效

08h

C06.07

机械限位选择

0:无效

1:直接开启

2:回零完成后开启

0~2

0

 

-

U16

运行设定

立即生效
09h C06.08 机械正向极限位置 - -2147483648~2147483647 2147483647 用户单位 I32 运行设定 立即生效
0Bh C06.0A 机械负向极限位置 - -2147483648~2147483647 -2147483648 用户单位 I32 运行设定 立即生效

0Eh

C06.0D

三相220V接两相报警开关

0:不使能

1:使能

0~1

0

-

U16

停机设定

立即生效

0Fh

C06.0E

STO处理方式

0:故障

1:状态

0~1

1

-

U16

停机设定

再次上电
11h C06.10 驱动器过载保护阈值 - 0~3500 1150 0.1% U16 停机设定 立即生效
12h C06.11 电机过载保护阈值 - 0~3500 1150 0.1% U16 停机设定 立即生效

13h

C06.12

电机堵转检测使能

0:无效

1:使能

0~1

1

-

U16

停机设定

立即生效
14h C06.13 电机堵转检测时间 - 0~3000 200 ms U16 停机设定 立即生效
15h C06.14 电机堵转检测转速 - 0~1000 10 rpm U16 运行设定 立即生效

16h

C06.15

输出缺相检测使能

0:无效

1:使能

0~1

0

-

U16

停机设定

立即生效

17h

C06.16

PTC使能

0:无效

1:使能

0~1

0

-

U16

停机设定

立即生效

18h

C06.17

电机过载电流系数

-

0~200

100

%

U16

停机设定

立即生效

19h

C06.18

IGBT过温保护阈值

-

0~200

135

℃

U16

停机设定

再次上电

1Ah

C06.19

泄放管过温保护阈值

-

0~200

115

℃

U16

停机设定

再次上电

1Bh

C06.1A

编码器过温保护阈值

-

0~200

80

℃

U16

停机设定

再次上电

1Ch

C06.1B

编码器多圈溢出保护使能

0:无效

1:使能

0~1

1

-

U16

停机设定

立即生效
1Dh C06.1C 驱动器高温预警阈值 - 0~1200 900 0.1℃ U16 运行设定 立即生效
1Eh C06.1D 输出缺相检测阈值 - 0~2000 0 0.1% U16 运行设定 立即生效

21h

C06.20

失控保护使能

0:无效

1:使能

0~1

1

-

U16

停机设定

立即生效
22h C06.21 失控保护转矩阈值 - 1~4000 2000 0.1% U16 运行设定 立即生效
23h C06.22 失控保护速度阈值 - 1~1000 50 rpm U16 运行设定 立即生效
24h C06.23 失控保护速度滤波时间 - 1~1000 20 0.1ms U16 运行设定 立即生效
25h C06.24 失控保护检测时间 - 10~1000 30 ms U16 运行设定 立即生效
28h C06.27 STO24V断开滤波时间 - 1~5 4 ms U16 停机设定 再次上电
29h C06.28 STO触发后到断使能延时时间 - 0~25 20 ms U16 运行设定 立即生效
2Ah C06.29 SizeCDE电子封芯使能 - 0~1 0 - U16 停机设定 再次上电
2Ch C06.2B STOPWMbuffer检测方式选择 - 0~2 0 - U16 停机设定 立即生效

2007h/C07组：调整类

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式
01h C07.00 离线惯量辨识模式设置 - 0~785 769 - U16 停机设定 立即生效
02h C07.01 离线惯量辨识速度指令 - 50~8000 500 rpm U16 停机设定 立即生效
03h C07.02 离线惯量辨识加减速时间 - 0~65535 100 ms U16 停机设定 立即生效
04h C07.03 离线惯量辨识目标转矩 - 1~1500 150 0.1% U16 停机设定 立即生效
05h C07.04 离线惯量辨识旋转圈数 - 10~65535 200 0.01r U16 停机设定 立即生效
09h C07.08 在线惯量辨识模式设置 0:不使能
1:惯量缓慢变化
2:惯量一般变化
3:惯量快速变化		 0~3 0 - U16 运行设定 立即生效
0Ah C07.09 在线惯量辨识参数设置 - 0~65535 3 - U16 运行设定 立即生效
0Bh C07.0A 在线惯量辨识速度反馈滑动滤波时间 - 0~400 100 0.01ms U16 停机设定 再次上电
0Ch C07.0B 在线惯量辨识转矩反馈滑动滤波时间 - 0~400 500 0.01ms U16 停机设定 再次上电
29h C07.28 摩擦识别指令低速区阈值 - 10~200 100 rpm U16 运行设定 立即生效
2Ah C07.29 摩擦识别指令目标速度个数 - 10~50 40 - U16 运行设定 立即生效
2Bh C07.2A 摩擦识别指令最大速度值 - 250~500 500 rpm U16 运行设定 立即生效
2Ch C07.2B 摩擦识别指令低速段速度个数 - 10~25 20 - U16 运行设定 立即生效
2Dh C07.2C 摩擦识别指令加减速时间 - 1~1000 10 ms U16 运行设定 立即生效
2Eh C07.2D 摩擦识别指令匀速时间 - 10~500 50 ms U16 运行设定 立即生效
2Fh C07.2E 摩擦识别指令停止时间 - 10~500 10 ms U16 运行设定 立即生效
30h C07.2F 摩擦识别指令结束标志位 - 0~1 0 - U16 运行设定 立即生效

200Ah/C0A组：通讯参数

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式
09h C0A.08 调试软件通讯站号 - 1~255 1 - U16 停机设定 立即生效

 

 

0Ah

 

 

 

C0A.09

 

 

调试软件通讯波特率

0:1200bps

1:2400bps

2:4800bps

3:9600bps

4:19200bps

5:38400bps

6:57600bps

7:115200bps

 

 

 

0~7

 

 

 

7

 

 

 

-

 

 

 

U16

 

 

停机设定

 

 

再次上电

 

 

0Bh

 

 

C0A.0A

 

 

调试软件通讯格式

0:无校验，1个停止位

1:奇校验，1个停止位

2:偶校验，1个停止位

3:无校验，2个停止位

4:奇校验，2个停止位

5:偶校验，2个停止位

 

 

0~5

 

 

0

 

 

-

 

 

U16

 

停机设定

 

再次上电
0Ch C0A.0B 调试软件通讯应答时间 - 1~1000 1 ms U16 停机设定 立即生效
0Dh C0A.0C 调试软件通讯超时时间 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效

0Eh

C0A.0D

调试软件通讯存储选择

0:不存储

1:存储

0~1

1

-

U16

停机设定

立即生效

 

0Fh

 

C0A.0E

 

调试软件数据格式

0:低十六位在前，高十六位在后

1:高十六位在前，低十六位在后

 

0~1

 

0

 

-

 

U16

停机设定

立即生效
10h C0A.0F SDO写EEPROM次数报警阈值 - 0~65535 36000 - U16 停机设定 立即生效
13h C0A.12 USB显示开关 - 0~1 1 - U16 停机设定 再次上电

200Dh/C0D组：位置比较设置

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式

01h

C0D.00

位置比较输出使能

0:关闭

1:使能

0~1

0

-

U16

运行设定

立即生效

 

 

03h

 

 

 

C0D.02

 

 

位置比较值分辨率

0:24bit

1:23bit

2:22bit

3:21bit

4:20bit

5:19bit

6:18bit

7:17bit

 

 

 

0~7

 

 

 

1

 

 

 

-

 

 

 

U16

 

 

运行设定

 

 

立即生效

 

04h

 

C0D.03

 

位置比较模式选择

0:单次绝对比较模式

1:循环增量比较模式

2:定数循环增量模式

3:循环绝对比较模式

 

0~3

 

0

 

-

 

U16

运行设定

立即生效
06h C0D.05 位置比较输出宽度 - 5~1200 10 0.1ms U16 运行设定 再次上电

 

 

 

 

07h

 

 

 

 

C0D.06

 

 

 

 

位置比较通道输出端口极性选择

BIT00:通道1极性

0:负极性

1:正极性

BIT01:通道2极性

0:负极性

1:正极性

BIT02:通道3极性

0:负极性

1:正极性

BIT03:通道4极性

0:负极性

1:正极性

 

 

 

 

0~65535

 

 

 

 

15

 

 

 

 

-

 

 

 

 

U16

 

 

 

 

运行设定

 

 

 

 

再次上电
08h C0D.07 位置比较范围起始比较点 - 1~40 1 - U16 运行设定 立即生效
09h C0D.08 位置比较范围终止比较点 - 1~40 1 - U16 运行设定 立即生效
0Ah C0D.09 位置比较的比较状态 - 0~1024 0 - U16 只读 立即生效

0Bh

C0D.0A

位置比较实时位置

-

-2147483648~

2147483647

0

-

I32

只读

立即生效

0Dh

C0D.0C

位置比较零点偏置

-

-2147483648~

2147483647

0

-

I32

运行设定

立即生效

0Fh

C0D.0E

位置比较输出延时补偿

-

0~10000

0

0.01us

U16

停机设定

再次上电

10h

C0D.0F

定数循环次数

-

1~65535

1

-

U16

运行设定

立即生效

12h

C0D.11

定数模式完成次数

-

0~65535

0

-

U16

只读

立即生效

 

200Eh/C0E组：位置比较参数

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式
01h C0E.00 目标位置1设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即失效

 

 

03h

 

 

C0E.02

 

 

目标位置1属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

 

 

0~65535

 

 

0

 

 

-

 

 

U16

 

运行设定

 

立即生效
04h C0E.03 目标位置2设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

 

 

06h

 

 

C0E.05

 

 

目标位置2属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

 

 

0~65535

 

 

0

 

 

-

 

 

U16

 

运行设定

 

立即生效
07h C0E.06 目标位置3设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

 

 

09h

 

 

C0E.08

 

 

目标位置3属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

 

 

0~65535

 

 

0

 

 

-

 

 

U16

 

运行设定

 

立即生效
0Ah C0E.09 目标位置4设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

 

 

0Ch

 

 

C0E.0B

 

 

目标位置4属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

 

 

0~65535

 

 

0

 

 

-

 

 

U16

 

运行设定

 

立即生效
0Dh C0E.0C 目标位置5设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

0Fh

C0E.0E

目标位置5属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
10h C0E.0F 目标位置6设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

12h

C0E.11

目标位置6属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
13h C0E.12 目标位置7设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

15h

C0E.14

目标位置7属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
16h C0E.15 目标位置8设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

18h

C0E.17

目标位置8属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
19h C0E.18 目标位置9设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

1Bh

C0E.1A

目标位置9属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
1Ch C0E.1B 目标位置10设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

1Eh

C0E.1D

目标位置10属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
1Fh C0E.1E 目标位置11设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

21h

C0E.20

目标位置11属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
22h C0E.21 目标位置12设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

24h

C0E.23

目标位置12属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
25h C0E.24 目标位置13设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

27h

C0E.26

目标位置13属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
28h C0E.27 目标位置14设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

2Ah

C0E.29

目标位置14属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
2Bh C0E.2A 目标位置15设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

2Dh

C0E.2C

目标位置15属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
2Eh C0E.2D 目标位置16设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

30h

C0E.2F

目标位置16属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
31h C0E.30 目标位置17设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

33h

C0E.32

目标位置17属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
34h C0E.33 目标位置18设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

36h

C0E.35

目标位置18属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
37h C0E.36 目标位置19设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

39h

C0E.38

目标位置19属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
3Ah C0E.39 目标位置20设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

3Ch

C0E.3B

目标位置20属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
3Dh C0E.3C 目标位置21设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

3Fh

C0E.3E

目标位置21属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
40h C0E.3F 目标位置22设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

42h

C0E.41

目标位置22属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
43h C0E.42 目标位置23设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

45h

C0E.44

目标位置23属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
46h C0E.45 目标位置24设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

48h

C0E.47

目标位置24属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
49h C0E.48 目标位置25设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

4Bh

C0E.4A

目标位置25属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
4Ch C0E.4B 目标位置26设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

4Eh

C0E.4D

目标位置26属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
4Fh C0E.4E 目标位置27设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

51h

C0E.50

目标位置27属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
52h C0E.51 目标位置28设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

54h

C0E.53

目标位置28属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
55h C0E.54 目标位置29设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

57h

C0E.56

目标位置29属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
58h C0E.57 目标位置30设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

5Ah

C0E.59

目标位置30属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
5Bh C0E.5A 目标位置31设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

5Dh

C0E.5C

目标位置31属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
5Eh C0E.5D 目标位置32设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

60h

C0E.5F

目标位置32属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
61h C0E.60 目标位置33设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

63h

C0E.62

目标位置33属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
64h C0E.63 目标位置34设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

66h

C0E.65

目标位置34属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
67h C0E.66 目标位置35设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

69h

C0E.68

目标位置35属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
6Ah C0E.69 目标位置36设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

6Ch

C0E.6B

目标位置36属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
6Dh C0E.6C 目标位置37设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

6Fh

C0E.6E

目标位置37属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
70h C0E.6F 目标位置38设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

72h

C0E.71

目标位置38属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
73h C0E.72 目标位置39设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

75h

C0E.74

目标位置39属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效
76h C0E.75 目标位置40设置 - -2147483648~2147483647 0 - I32 运行设定 立即生效

78h

C0E.77

目标位置40属性

BIT00:正向穿越

BIT01:负向穿越

BIT08:通道1输出

BIT09:通道2输出

BIT10:通道3输出

BIT11:通道4输出

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效

 

2010h/C10组：回零探针

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式

 

01h

 

C10.00

 

回零使能选择

0:无效

1:通讯写入

2:DI触发

3:当前位置为原点

 

0~3

 

0

 

-

 

U16

运行设定

立即生效
09h C10.08 回零超时时间 - 0~4294967295 60000 ms U32 运行设定 立即生效
11h C10.10 多圈绝对位置偏置低32位 - -2147483648~2147483647 0 P I32 停机设定 再次上电
13h C10.12 多圈绝对位置偏置高32位 - -2147483648~2147483647 0 P I32 停机设定 再次上电
15h C10.14 多圈圈数数据偏置 - 0~65535 0 Rev U16 只读 立即生效
16h C10.15 多圈溢出标志位 - 0~1 0 - U16 只读 立即生效

 

17h

 

C10.16

 

旋转模式指令运行模式

0:就近原则

1:始终正向

2:始终反向

3:始终以当前方向

4:无指定方向

 

0~4

 

0

 

-

 

U16

 

停机设定

 

立即生效
19h C10.18 旋转模式机械齿轮比分子 - 1~65535 1 - U16 停机设定 立即生效
1Ah C10.19 旋转模式机械齿轮比分母 - 1~65535 1 - U16 停机设定 立即生效
1Bh C10.1A 旋转模式机械绝对位置上限低32位 - 0~4294967295 0 P U32 停机设定 立即生效
1Dh C10.1C 旋转模式机械绝对位置上限高32位 - 0~4294967295 0 P U32 停机设定 立即生效
1Fh C10.1E 单圈回零绝对值偏置 - -2147483648~2147483647 0 用户单位 I32 停机设定 再次上电
2Bh C10.2A DI4探针滤波时间 - 0~10200 200 0.01us U16 停机设定 再次上电
2Ch C10.2B DI5探针滤波时间 - 0~10200 200 0.01us U16 停机设定 再次上电
31h C10.30 触停回零限制转矩 - 0~3000 1000 0.1% U16 运行设定 立即生效
32h C10.31 触停回零判定速度 - 5~1000 10 rpm U16 运行设定 立即生效
33h C10.32 触停回零判定次数 - 5~65535 30 - U16 运行设定 立即生效
34h C10.33 回原完成定位阈值当量 - 0~50 5 rpm U16 停机设定 再次上电

35h

C10.34

触停回零方式

0:不清偏差

1:清偏差

0~1

0

-

U16

运行设定

立即生效

 

2013h/C13组：EtherCAT参数

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式
01h C13.00 EtherCAT从站正名 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
02h C13.01 EtherCAT从站别名 - 0~65535 0 - U16 运行设定 立即生效
03h C13.02 EtherCAT同步丢失阈值 - 1~20 8 - U16 运行设定 立即生效
04h C13.03 EtherCAT同步检测模式 - 0~65535 0 - U16 停机设定 立即生效
05h C13.04 EtherCAT同步丢失次数 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
06h C13.05 EtherCAT同步模式设置 - 0~2 1 - U16 运行设定 立即生效
07h C13.06 EtherCAT同步误差阈值 - 100~10000 3000 ns U16 停机设定 立即生效
08h C13.07 同步位置模式指令增量过大次数 - 1~30 5 - U16 运行设定 立即生效

09h

C13.08

EtherCAT增强链路使能

0:无效

1:使能

0~1

0

-

U16

运行

设定

再次

上电
0Ah C13.09 单位时间内EtherCAT端口0无效帧及错误最大值 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
0Bh C13.0A 单位时间内EtherCAT端口1无效帧及错误最大值 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
0Ch C13.0B 单位时间内EtherCAT端口转发错误最大值 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
0Dh C13.0C 单位时间内EtherCAT数据帧处理单元错误计数最大 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
0Eh C13.0D 单位时间内EtherCAT端口链接丢失最大值 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
0Fh C13.0E EtherCAT状态机状态与端口连接状态 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
10h C13.0F EtherCAT的AL状态码 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效

11h

C13.10

EtherCAT参数存储选择

0:不存储

1:存储

0~1

1

-

U16

运行设定

立即生效

12h

C13.11

EtherCATIrq丢失阈值

-

0~10

5

-

U16

运行设定

立即生效

13h

C13.12

EtherCATIrq丢失计数

-

0~65535

0

-

U16

只读

立即生效

1Ah

C13.19

使用环网选择

-

0~1

0

-

U16

停机设定

立即生效

1Bh

C13.1A

裕太PHY自协商等级

-

0~3

3

-

U16

停机设定

立即生效

1Eh

C13.1D

绝对旋转模式CSP使能指令对齐延时

-

0~100

20

-

U16

运行

设定

立即

生效

2020h/R20组：电机参数

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式
01h R20.00 电机设置型号 - 0~65535 10000 - U16 停机设定 再次上电
04h R20.03 电机SN码1 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
05h R20.04 电机SN码2 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
06h R20.05 电机SN码3 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
07h R20.06 电机SN码4 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
08h R20.07 电机SN码5 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
09h R20.08 电机额定电压

0:220V

1:380V

2:48V

 0~2 0 - U16 停机设定 再次上电
0Ah R20.09 电机额定功率 - 1~4294967295 40 0.01kW U32 停机设定 再次上电
0Ch R20.0B 电机额定电流 - 1~4294967295 250 0.01A U32 停机设定 再次上电
21h R20.20 编码器软件版本号 - 0~65535 0 0.1 U16 只读 立即生效
23h R20.22 编码器类型 - 0~65535 0 - U16 只读 再次上电
26h R20.25 编码器初始位置 - 0~4294967295 0 Unit U32 停机设定 再次上电
2Bh R20.2A 编码器分辨率位数 - 0~32 23 - U16 停机设定 再次上电
41h R20.40 电机SN码6 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
42h R20.41 电机SN码7 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
43h R20.42 电机SN码8 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
44h R20.43 电机SN码9 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效

2021h/R21组：驱动器参数

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式
01h R21.00 驱动器设置型号 - 0~65535 3 - U16 停机设定 再次上电
0Dh R21.0C 驱动器电压等级 - 0~2 0 - U16 只读 立即生效
0Eh R21.0D 驱动器额定功率 - 1~4294967295 40 0.01kW U32 只读 立即生效
10h R21.0F 驱动器额定输出电流 - 1~4294967295 280 0.01A U32 只读 立即生效
12h R21.11 驱动器最大输出电流 - 1~4294967295 1010 0.01A U32 只读 立即生效
14h R21.13 内置泄放电阻功率 - 1~65535 1 W U16 只读 立即生效
15h R21.14 内置泄放电阻阻值 - 1~65535 1 Ω U16 只读 立即生效
16h R21.15 外置泄放电阻最小值 - 0~65535 40 Ω U16 只读 立即生效
18h R21.17 控制电母线电压比例系数 - 0~1500 1000 0.1% U16 停机设定 立即生效
19h R21.18 母线电压比例系数 - 500~1500 1000 0.1% U16 停机设定 立即生效
1Ah R21.19 驱动器欠压阈值 - 0~10000 2000 0.1V U16 停机设定 再次上电
1Bh R21.1A 驱动器过压阈值 - 0~10000 4200 0.1V U16 停机设定 再次上电
1Ch R21.1B 驱动器泄放阈值 - 0~10000 3800 0.1V U16 停机设定 再次上电
41h R21.40 NTC温度报警阈值 - 0~120 96 ℃ U16 停机设定 立即生效

 

2022h/R22组：电机增益

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式
01h R22.00 电流环模式

0:标准模式

1:性能模式

 0~1 0 - U16 停机设定 再次上电
02h R22.01 电流环响应等级 - 0~4000 0 0.1% U16 停机设定 再次上电
21h R22.20 MTPA弱磁开关 - 0~65535 256 - U16 停机设定 立即生效
22h R22.21 弱磁深度 - 500~2000 1000 0.1% U16 停机设定 立即生效
23h R22.22 弱磁比例增益 - 10~1000 100 Hz U16 停机设定 立即生效
24h R22.23 弱磁积分增益 - 0~8000 50 0.1% U16 停机设定 立即生效
25h R22.24 d轴电流低通滤波截止频率 - 0~16000 0 Hz U16 停机设定 立即生效
26h R22.25 弱磁d轴电流限幅值 - 0~3000 1500 0.1% U16 停机设定 立即生效
29h R22.28 过调制率 - 900~1155 1155 0.1% U16 停机设定 立即生效
31h R22.30 死区补偿量 - 0~2000 1000 0.1% U16 停机设定 立即生效

2030h/F30组：控制运行

 

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式

11h

F30.10

惯量辨识使能

0：不使能

1：使能

0~65535

0

-

U16

运行设定

立即生效

12h

F30.11

初始角度辨识使能

0：不使能

1：使能

0~1

0

-

U16

运行设定

立即生效

15h

F30.14

摩擦力辨识使能

0：不使能

1：使能

0~1

0

-

U16

运行设定

立即生效

 

 

2031h/F31组：操作复位

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式
01h F31.00 故障复位

0:无效

1:复位

 0~1 0 - U16 停机设定 立即生效
02h F31.01 软件复位

0:无效

1:复位

 0~1 0 - U16 停机设定 立即生效
03h F31.02 参数初始化

0:无效

1:功能码恢复出厂设置

2:对象字典恢复出厂设置

 0~2 0 - U16 停机设定 立即生效
05h F31.04 故障记录初始化

0:无效

1:故障记录清零

 0~1 0 - U16 停机设定 立即生效
11h F31.10 编码器数据复位

0:无效

1:读编码器

2:写编码器

3:复位编码器故障

4:复位编码器故障和多圈数据

16:操作失败

 0~31 0 - U16 停机设定 立即生效
 
2040h/U40组：运行监控
索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式
01h U40.00 速度指令 - -9000~9000 0 rpm I16 只读 立即生效
02h U40.01 速度反馈 - -9000~9000 0 rpm I16 只读 立即生效
03h U40.02 转矩指令 - -4000~4000 0 0.1% I16 只读 立即生效
04h U40.03 转矩反馈 - -4000~4000 0 0.1% I16 只读 立即生效
05h U40.04 输入DI状态 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
06h U40.05 输出DO状态 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
07h U40.06 母线电压值 - 0~9000 0 0.1V U16 只读 立即生效
08h U40.07 平均负载率 - 0~4000 0 0.1% U16 只读 立即生效
09h U40.08 电气角度 - 0~36000 0 0.01° U16 只读 立即生效
0Ah U40.09 机械角度 - 0~36000 0 0.01° U16 只读 立即生效
0Dh U40.0C 相电流有效值 - -9000~9000 0 0.1A I16 只读 立即生效
0Eh U40.0D 高精度AI输入电压 - -2147483648~2147483647 0 0.001mV I32 只读 立即生效
10h U40.0F 电流AI输入电流 - 0~40000 0 0.001mA U16 只读 立即生效
11h U40.10 位置偏差计数器 - -2147483648~2147483647 0 P I32 只读 立即生效
15h U40.14 绝对位置指令 - -2147483648~2147483647 0 用户单位 I32 只读 立即生效
17h U40.16 绝对位置反馈（指令单位） - -2147483648~2147483647 0 用户单位 I32 只读 立即生效
19h U40.18 绝对位置指令（编码器单位） - -2147483648~2147483647 0 P I32 只读 立即生效
1Bh U40.1A 绝对位置反馈（编码器单位） - -2147483648~2147483647 0 P I32 只读 立即生效
1Dh U40.1C 编码器单圈信息 - -2147483648~2147483647 0 P I32 只读 立即生效
1Fh U40.1E 编码器多圈位置信息 - 0~65535 0 Rev U16 只读 立即生效
20h U40.1F 编码器初始角度 - 0~36000 0 0.01° U16 只读 立即生效
21h U40.20 编码器多圈信息低32位 - -2147483648~2147483647 0 P I32 只读 立即生效
23h U40.22 编码器多圈信息高32位 - -2147483648~2147483647 0 P I32 只读 立即生效
25h U40.24 绝对位置反馈（编码器单位）低32位 - -2147483648~2147483647 0 P I32 只读 立即生效
27h U40.26 绝对位置反馈（编码器单位）高32位 - -2147483648~2147483647 0 P I32 只读 立即生效
29h U40.28 旋转模式位置反馈（指令单位）低32位 - -2147483648~2147483647 0 用户单位 I32 只读 立即生效
2Bh U40.2A 旋转模式位置反馈（编码器单位）低32位 - -2147483648~2147483647 0 P I32 只读 立即生效
2Dh U40.2C 旋转模式位置反馈（编码器单位）高32位 - -2147483648~2147483647 0 P I32 只读 立即生效
30h U40.2F 在线惯量辨识值 - 0~12000 0 % U16 只读 立即生效
31h U40.30 IGBT温度 - -9000~9000 0 0.1℃ I16 只读 立即生效
32h U40.31 电机温度 - -9000~9000 0 0.1℃ I16 只读 立即生效
33h U40.32 编码器温度 - -9000~9000 0 0.1℃ I16 只读 立即生效
34h U40.33 环境温度 - -9000~9000 0 0.1℃ I16 只读 立即生效
35h U40.34 离线惯量辨识值 - 0~12000 0 % U16 只读 立即生效
36h U40.35 控制电电压 - 0~9000 0 0.1V U16 只读 立即生效
37h U40.36 U相电流瞬时值 - -2147483648~2147483647 0 0.001A I32 只读 立即生效
39h U40.38 V相电流瞬时值 - -2147483648~2147483647 0 0.001A I32 只读 立即生效
3Bh U40.3A 同步周期测量值 - 0~2147483647 0 10ns U32 只读 立即生效
3Dh U40.3C Sync和Irq相位值 - -2147483648~2147483647 0 10ns I32 只读 立即生效
3Fh U40.3E 驱动器累计热量 - 0~2000 0 0.1% U16 只读 立即生效
40h U40.3F 电机累计热量 - 0~2000 0 0.1% U16 只读 立即生效
43h U40.42 驱动器NotRdy状态

BIT00:控制电异常

BIT01:主回路电输入异常

BIT02:母线欠压

BIT03:软启动失败

BIT04:编码器初始化未完成

BIT05:对地短路失败BIT06:其他

 0~255 0 - U16 只读 立即生效
44h U40.43 电机不转原因

0:无因素

1:伺服未就绪

2:没有伺服运行指令

3:超程禁止

4:转矩限制小

5:位置指令小

6:速度指令小

7:转矩指令小

8:速度限制小

9:其他因素

 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
51h U40.50 编码器初始位置 - 0~4294967295 0 Unit U32 只读 立即生效

 

 

 

2041h/U41组：状态监控

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式
01h U41.00 MCU系统状态 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
02h U41.01 MCU故障状态 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
03h U41.02 FPGA系统状态 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
04h U41.03 FPGA故障状态 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
05h U41.04 编码器系统状态 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
06h U41.05 编码器故障状态 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
07h U41.06 参数异常的功能码组号 - 0~255 0 - U16 只读 立即生效
08h U41.07 参数异常的功能码组内偏置 - 0~255 0 - U16 只读 立即生效

0Bh

U41.0A

伺服状态

0:伺服未准备好

1:伺服准备好

2:伺服运行态

3:伺服故障态

0~3

0

-

U16

只读

立即生效
0Ch U41.0B 伺服运行模式 - 0~9 0 - U16 只读 立即生效
0Dh U41.0C 伺服运行时间 - 0~4294967295 0 0.1s U32 只读 立即生效
11h U41.10 通信型编码器状态位 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
12h U41.11 通信型编码器故障位 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效

 

2042h/U42组：版本参数

索引 参数 名称 选项说明 设定范围 出厂值 单位 数据类型 更改方式 生效方式
01h U42.00 ARM版本信息 - 0~65535 0 0.01 U16 只读 立即生效
02h U42.01 FPGA版本信息 - 0~65535 0 0.01 U16 只读 立即生效
03h U42.02 编码器版本信息 - 0~65535 0 0.01 U16 只读 立即生效
04h U42.03 ARM专机信息 - 0~65535 0 0.01 U16 只读 立即生效
05h U42.04 FPGA专机信息 - 0~65535 0 0.01 U16 只读 立即生效
06h U42.05 内部软件版本信息 - 0~65535 0 0.01 U16 只读 立即生效
07h U42.06 MODBUS版本信息 - 0~65535 0 0.01 U16 只读 立即生效
09h U42.08 ETHERCAT版本信息 - 0~65535 0 0.01 U16 只读 立即生效
0Bh U42.0A EthercatCOE版本 - 0~65535 0 0.01 U16 只读 立即生效
0Ch U42.0B EthercatXml版本 - 0~65535 0 0.01 U16 只读 立即生效
10h U42.0F 测试软件版本信息 - 0~65535 0 0.01 U16 只读 立即生效
11h U42.10 驱动器型号 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
12h U42.11 电机型号 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
13h U42.12 编码器型号 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
14h U42.13 整流机型识别 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
15h U42.14 逆变机型识别1 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
16h U42.15 逆变机型识别2 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
17h U42.16 伺服类型版本号 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效
18h U42.17 伺服芯片类型 - 0~65535 0 - U16 只读 立即生效

6000h组常用参数列表

6000h参数组包含所支持的子协议DSP402相关对象。

索引 子索引 名称 访问 PDO映射 数据类型 单位 数据范围 出厂设定 更改方式 生效方式
603Fh 0 错误码 RO TPDO U16 - - - - -
6040h 0 控制字 RW RPDO U16 - 0~65535 0 运行设定 立即生效
6041h 0 状态字 RO TPDO U16 - - - - -
605Ah 0 快速停机方式选择 RW NO I16 - 0~7 2 运行设定 停机生效
605Ch 0 伺服OFF停机方式选择 RW NO I16 - -4~1 0 运行设定 停机生效
605Dh 0 暂停停机方式选择 RW NO I16 - 1~3 1 运行设定 停机生效
605Eh 0 故障No.2停机方式选择 RW NO I16 - 5~3 2 运行设定 停机生效
6060h 0 伺服模式选择 RW RPDO I8 - 0~10 0 运行设定 立即生效
6061h 0 运行模式显示 RO TPDO I8 - - - - -
6062h 0 位置指令 RO TPDO I32 指令单位 - - - -
6063h 0 位置反馈 RO TPDO I32 编码器单位 - - - -
6064h 0 位置反馈 RO TPDO I32 指令单位 - - - -
6065h 0 位置偏差过大阀值 RW RPDO U32 指令单位 0~(232-1) 0 运行设定 立即生效
6066h 0 位置偏差过大超时时间 RW RPDO U16 ms 0~65535 0 运行设定 立即生效
6067h 0 位置到达阈值 RW RPDO U32 指令单位 0~(232-1) 734 运行设定 立即生效
6068h 0 位置到达窗口时间 RW RPDO U16 ms 0~65535 0 运行设定 立即生效
606Ch 0 实际速度 RO TPDO I32 指令单位/s - - - -
606Dh 0 速度到达阈值 RW RPDO U16 rpm 0~65535 10 运行设定 立即生效
606Eh 0 速度到达窗口时间 RW RPDO U16 ms 0~65535 0 运行设定 立即生效
606Fh 0 零速信号阈值 RW RPDO U16 rpm 0~65535 10 运行设定 立即生效
6070h 0 零速信号窗口时间 RW RPDO U16 ms 0~65535 0 运行设定 立即生效
6071h 0 目标转矩 RW RPDO I16 0.1% 4000~4000 0 运行设定 立即生效
6072h 0 最大转矩指令 RW RPDO U16 0.1% 0~4000 3500 运行设定 立即生效
6074h 0 转矩指令 RO TPDO I16 0.1% - 0 - -
6077h 0 实际转矩 RO TPDO I16 0.1% - 0 - -
607Ah 0 目标位置 RW RPDO I32 指令单位 -231~(231-1) 0 运行设定 立即生效
607Ch 0 原点偏移量 RW RPDO I32 指令单位 -231~(231-1) 0 运行设定 立即生效
607D 软件绝对位置限制
0 子索引个数 RO NO U8 - - 0x02 - -
1 最小位置限制 RW RPDO I32 指令单位 -231~(231-1) -231 运行设定 立即生效
2 最大位置限制 RW RPDO I32 指令单位 -231~(231-1) 231-1 运行设定 立即生效
607Eh 0 指令极性 RW RPDO U8 - 0~255 0 运行设定 立即生效
607Fh 0 最大速度 RW RPDO U32 指令单位/s 0~(232-1) 104857600 运行设定 立即生效
6081h 0 轮廓运行速度 RW RPDO U32 用户速度单位 0~(232-1) 1747627 运行设定 立即生效
6083h 0 轮廓加速度 RW RPDO U32 指令单位/s2 0~(232-1) 174762666 运行设定 立即生效
6084h 0 轮廓减速度 RW RPDO U32 指令单位/s2 0~(232-1) 174762666 运行设定 立即生效
6085h 0 快速减速度 RW RPDO U32 指令单位/s2 0~(232-1) 231-1 运行设定 立即生效
6086h 0 运行曲线选择 RW RPDO I16 - 32767~32767 0 运行设定 立即生效
6087h 0 转矩斜坡 RW RPDO U32 0.1%/s 0~(232-1) 232-1 运行设定 立即生效
6091h 齿轮比
0 子索引个数 RO NO U8 U8 - 0x02 - -
1 电机分辨率 RW RPDO U32 - 0~(232-1) 1 运行设定 立即生效
2 负载轴分辨率 RW RPDO U32 - 1~(232-1) 1 运行设定 立即生效
6098h 0 原点复归方法 RW RPDO I8 - 2~35 1 运行设定 立即生效
6099h 回零速度
0 子索引个数 RO NO U8 - - 2 - -
1 搜索减速点信号速度 RW RPDO U32 指令单位/s 0~(232-1) 1747627 运行设定 立即生效
2 搜索原点信号速度 RW RPDO U32 指令单位/s 10~(232-1) 174763 运行设定 立即生效
609Ah 0 回零加速度 RW RPDO U32 指令单位/s2 0~(232-1) 1747626667 运行设定 立即生效
60B0h 0 位置偏置 RW RPDO I32 指令单位 -231~(231-1) 0 运行设定 立即生效
60B1h 0 速度偏置 RW RPDO I32 指令单位/s -231~(231-1) 0 运行设定 立即生效
60B2h 0 转矩偏置 RW RPDO I16 0.10% 4000~4000 0 运行设定 立即生效
60B8h 0 探针模式 RW RPDO U16 - 0~65535 0 运行设定 立即生效
60B9h 0 探针状态 RW TPDO U16 - - 0 - -
60BAh 0 探针1上升沿位置值 RW TPDO I32 指令单位 - 0 - -
60BBh 0 探针1下降沿位置值 RW TPDO I32 指令单位 - 0 - -
60BCh 0 探针2上升沿位置值 RW TPDO I32 指令单位 - 0 - -
60BDh 0 探针2下降沿位置值 RW TPDO I32 指令单位 - 0 - -
60C5h 0 最大加速度 RW RPDO U32 用户加速度单位 0~232-1 231-1 运行设定 立即生效
60C6h 0 最大减速度 RW RPDO U32 用户加速度单位 0~232-1 231-1 运行设定 立即生效
60D5h 0 探针1上升沿计数值 RO TPDO U16 - - 0 - -
60D6h 0 探针1下降沿计数值 RO TPDO U16 - - 0 - -
60D7h 0 探针2上升沿计数值 RO TPDO U16 - - 0 - -
60D8h 0 探针2下降沿计数值 RO TPDO U16 - - 0 - -
60E0h 0 正向转矩限制 RW RPDO U16 0.1% 0~4000 3500 运行设定 立即生效
60E1h 0 反向转矩限制 RW RPDO U16 0.1% 0~4000 3500 运行设定 立即生效
60E3h 支持的回零方式
0 支持的回零方式的子索引个数 RO NO U8 - - 22 - -
1 支持的回零方式1 RO NO I16 - - 1 - -
2 支持的回零方式2 RO NO I16 - - 2 - -
3 支持的回零方式3 RO NO I16 - - 3 - -
4 支持的回零方式4 RO NO I16 - - 4 - -
5 支持的回零方式5 RO NO I16 - - 5 - -
6 支持的回零方式6 RO NO I16 - - 6 - -
7 支持的回零方式7 RO NO I16 - - 7 - -
8 支持的回零方式8 RO NO I16 - - 8 - -
9 支持的回零方式9 RO NO I16 - - 9 - -
A 支持的回零方式10 RO NO I16 - - 10 - -
B 支持的回零方式11 RO NO I16 - - 11 - -
C 支持的回零方式12 RO NO I16 - - 12 - -
D 支持的回零方式13 RO NO I16 - - 13 - -
E 支持的回零方式14 RO NO I16 - - 14 - -
F 支持的回零方式15 RO NO I16 - - 17 - -
10 支持的回零方式16 RO NO I16 - - 18 - -
11 支持的回零方式17 RO NO I16 - - 19 - -
12 支持的回零方式18 RO NO I16 - - 20 - -
13 支持的回零方式19 RO NO I16 - - 21 - -
14 支持的回零方式20 RO NO I16 - - 22 - -
15 支持的回零方式21 RO NO I16 - - 23 - -
16 支持的回零方式22 RO NO I16 - - 24 - -
17 支持的回零方式23 RO NO I16 - - 25 - -
18 支持的回零方式24 RO NO I16 - - 26 - -
19 支持的回零方式25 RO NO I16 - - 27 - -
1A 支持的回零方式26 RO NO I16 - - 28 - -
1B 支持的回零方式27 RO NO I16 - - 29 - -
1C 支持的回零方式28 RO NO I16 - - 30 - -
1D 支持的回零方式29 RO NO I16 - - 33 - -
1E 支持的回零方式30 RO NO I16 - - 34 - -
1F 支持的回零方式31 RO NO I16 - - 35 - -
 

 

 

最近修改: 2026-08-03