原点回归模式 (HM)
根据原点开关信号、限位开关信号和编码器 Z 信号，CiA402 协议定义了 33 种回原方式。启用此模式时，将对象字典 6060h 控制模式设置为 6。
原点回归模式，基本推荐配置：
| RPDO | TPDO | 备注 |
| 6040h：控制字 control word | 6041h：状态字 status word | 必须 |
| 6098h：回零方式 Homing method | - | 可选 |
| 6099.01h：搜索减速点信号速度 speed during search for switch | - | 可选 |
| 6099.02h：搜索原点信号速度 speed during search for zero | - | 可选 |
| 609Ah：回零加速度 Homing acceleration | - | 可选 |
| - | 6064h：位置反馈 position actual value | 可选 |
| 6060h：模式选择 modes of operation | 6061h：运行模式显示 modes of operation display | 可选 |
原点回归模式控制字设定：
选择原点回归模式时，控制字（6040h）各个位的意义如下表所示：
| Bit | 名称 | 说明 |
| 0 | 可以开启伺服运行 | 使能伺服时必须设置为 1 |
| 1 | 接通主回路电 | 使能伺服时必须设置为 1 |
| 2 | 快速停机 | 使能伺服时必须设置为 1，设置为 0 则快速停机 |
| 3 | 伺服运行 | 使能伺服时必须设置为 1 |
| 4 | 回原使能 | 0：无效1.有效（有效时启动回原点流程，在回原点全程必须保持为有效，切换到无效则停止回原点流程） |
| 5、6 | 原点模式预留 | 暂无 |
| 7 | 故障复位 | 在 0 → 1 变化时执行一次故障复位，如需多次复位，则需要产生多次 0 → 1 变化 |
| 8 | 暂停 |
0：无效 1.有效（有效时减速停止回原点流程） |
| 9 | 原点模式预留 | 暂无 |
| 10 | 原点模式预留 | 暂无 |
| 11~15 | 厂家自定义 | 暂无 |
原点回归模式的状态字定义
选择原点回归模式时，状态字（6041h）各个位的意义如下表所示。
| Bit | 名称 | 说明 |
|
0 |
伺服准备好 |
0：无效 1.有效（有效时表示可以使能伺服） |
|
1 |
可以开启伺服运行 |
0：无效 1.有效（有效时表示可以使能伺服） |
|
2 |
伺服运行 |
0：无效 1.有效（有效时表示伺服已使能） |
|
3 |
伺服故障 |
0：无故障 1.有故障 |
|
4 |
主回路电接通 |
0：无效 1.有效（有效时表示可以使能伺服） |
|
5 |
快速停机 |
0：快速停机有效 1.快速停机无效 |
|
6 |
伺服不可运行 |
0：无效 1.有效（有效时表示不可以使能伺服） |
|
7 |
警告 |
0：无警告 1.有警告 |
|
9 |
远程控制 |
0：无效 1.有效（有效时表示控制字已生效） |
|
10 |
位置到达 |
1.定位到原点或回零中断 |
|
11 |
内部软限位状态 |
0：没有到达软限位 1.到达软限位 |
|
12 |
回原点完成输出 |
0：回原点未完成 1.回原点完成 |
|
13 |
回原点错误 |
0：无错误 1.回原点发生错误 |
|
14 |
厂家自定义 |
暂无 |
|
15 |
回原完成 |
0：未完成回原 1.已完成回原点 |
原点回归模式相关参数：
原点回归模式相关的字典对象：
| 索引 | 子索引 | 名称 | 访问类型 | 数据类型 | 设定范围 | 默认值 |
| 6040h | 00 | 控制字 | RW | U16 | 0~65535 | 0 |
| 6041h | 00 | 状态字 | RO | U16 | - | - |
| 6060h | 00 | 伺服模式选择 | RW | I8 | 0~10 | 0 |
| 6061h | 00 | 运行模式显示 | RO | I8 | - | - |
| 6064h | 00 | 位置反馈 | RO | I32 | - | - |
| 6065h | 00 | 位置偏差过大阈值 | RW | U32 | 0~(232-1) | 3145728 |
| 6066h | 00 | 位置偏差过大超时时间 | RW | U16 | 0~65535(ms) | 0 |
| 607Ch | 00 | 原点偏置 | RW | I32 | -231~(231-1) | 0 |
| 607Fh | 00 | 最大速度 | RW | U32 | 0~(232-1) | 104857600 |
| 6098h | 00 | 回零方法 | RW | I8 | 1~35 | 1 |
| 6099h | 01 | 搜索减速点信号速度 | RW | U32 | 0~(232-1) | 1747627 |
| 02 | 搜索原点信号速度 | RW | U32 | 10~(232-1) | 174763 | |
| 609Ah | 00 | 加速度 | RW | U32 | 0~(232-1) | 1747626667 |
| 60E6h | 00 | 回零位置计算方式 | RW | U8 | 0~1 | 0 |
| 60C5h | 00 | 最大轮廓加速度 | RW | U32 | 0~(232-1) | 231-1 |
| 2010h | 09 | 限定查找原点的时间 | RW | U32 | 0~(232-1) | 60000 |
回归原点模式示例：
回归原点模式启动及运行流程：
| 地址 | 名称 | 值设定 |
| 6060h | 伺服模式选择 | 6 |
| 6098h | 回原模式 | -2 ~ 35 |
| 6040h 控制字 | 报警清除 | 任意数→ 128（上升沿有效） |
| 回原 | 6 → 7 → 15 → 31（回原使能 BIT4 上升沿有效） | |
| 6099-01h | 回原模式中搜索减速点信号速度 | 默认值：13981013 |
| 6099-02h | 回原模式中搜索原点开关信号速度 | 默认值：1398101 |
| 609Ah | 回原加速度 | 默认值：8388600 |
原点回归模式介绍：
表 4-1 模式一览表
| 模式设置 | 描述 |
| -2 | 寻找正向机械限位位置和 Z 脉冲 |
| -1 | 寻找负向机械限位位置和 Z 脉冲 |
| 0 | - |
| 1 | 起步朝负向运行，以负向运行时遇到 NL 的 OFF → ON 状态时换低速运行，然后回退找最近的Z 脉冲位置作为原点 |
| 2 | 起步朝正向运行，正向运行时遇到 PL 的 OFF → ON 状态时换低速运行，然后回退找最近的 Z脉冲位置作为原点 |
| 3 | 起步时 HSW 无效则朝正向运行，否则朝负向运行。朝负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态时换低速运行，然后继续负向运行找最近的 Z 脉冲位置作为原点 |
| 4 | 起步时 HSW 无效则朝正向运行，否则朝负向运行。朝正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时换低速运行，然后继续正向运行找最近的 Z 脉冲位置作为原点 |
| 5 | 起步时 HSW 无效则朝负向运行，否则朝正向运行。朝正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态时换低速运行，然后继续正向运行找最近的 Z 脉冲位置作为原点 |
| 6 | 起步时 HSW 无效则朝负向运行，否则朝正向运行。朝负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时换低速运行，然后继续负向运行找最近的 Z 脉冲位置作为原点 |
| 7 | 起步时 HSW 无效则朝正向运行，否则朝负向运行。朝负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态时换低速运行，然后继续负向运行找最近的 Z 脉冲位置作为原点 |
| 8 | 起步时 HSW 无效则朝正向运行，否则朝负向运行。朝正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时换低速运行，然后继续正向运行找最近的 Z 脉冲位置作为原点 |
| 9 | 起步时都是朝正向运行，不论 HSW 有效或无效。朝负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时换低速运行，然后继续负向运行找最近的 Z 脉冲位置作为原点 |
| 10 | 起步时都是朝正向运行，不论 HSW 有效或无效。朝正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态时换低速运行，然后继续正向运行找最近的 Z 脉冲位置作为原点 |
| 11 | 起步时 HSW 无效则朝负向运行，否则朝正向运行。朝正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态时换低速运行，然后继续正向运行找最近的 Z 脉冲位置作为原点 |
| 12 | 起步时 HSW 无效则朝负向运行，否则朝正向运行。朝负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时换低速运行，然后继续负向运行找最近的 Z 脉冲位置作为原点 |
| 13 | 起步时都是朝负向运行，不论 HSW 有效或无效。朝正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时换低速运行，然后继续正向运行找最近的 Z 脉冲位置作为原点 |
| 14 | 起步时都是朝负向运行，不论 HSW 有效或无效。朝负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态时换低速运行，然后继续负向运行找最近的 Z 脉冲位置作为原点 |
| 15 | 保留 |
| 16 | 保留 |
| 17 | 类似方式 1，但不找 Z 脉冲，以负向运行时遇到 NL 的 OFF → ON 状态位置作为原点 |
| 18 | 类似方式 2，但不找 Z 脉冲，以正向运行时遇到 PL 的 OFF → ON 状态位置作为原点 |
| 19 | 类似方式 3，但不找 Z 脉冲，以负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态位置作为原点 |
| 20 | 类似方式 4，但不找 Z 脉冲，以正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态位置作为原点 |
| 21 | 类似方式 5，但不找 Z 脉冲，以正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态位置作为原点 |
| 22 | 类似方式 6，但不找 Z 脉冲，以负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态位置作为原点 |
| 23 | 类似方式 7，但不找 Z 脉冲，以朝负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态位置作为原点 |
| 24 | 类似方式 8，但不找 Z 脉冲，以朝正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态位置作为原点 |
| 25 | 类似方式 9，但不找 Z 脉冲，以朝负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态位置作为原点 |
| 26 | 类似方式 10，但不找 Z 脉冲，以朝正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态位置作为原点 |
| 27 | 类似方式 11，但不找 Z 脉冲，以朝正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态位置作为原点 |
| 28 | 类似方式 12，但不找 Z 脉冲，以朝负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态位置作为原点 |
| 29 | 类似方式 13，但不找 Z 脉冲，以朝正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态位置作为原点 |
| 30 | 类似方式 14，但不找 Z 脉冲，以朝负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态位置作为原点 |
| 31 | 保留 |
| 32 | 保留 |
| 33 | 起步时朝负向找最近的 Z 脉冲位置作为原点 |
| 34 | 起步时朝正向找最近的 Z 脉冲位置作为原点 |
| 35 | 以当前位置为原点 |
原点模式图示说明：
模式 -2：寻找正向机械限位位置和 Z 脉冲
- 起步以高速朝正向运行，撞到机械极限位置后，如果转矩达到转矩限制值，速度在零速附近，且此状态如果保持一定时间，判断为轴到达机械极限位置。换低速朝负向运行，寻找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
模式 -1：寻找负向机械限位位置和 Z 脉冲
- 起步以高速朝负向运行，撞到机械极限位置后，如果转矩达到转矩限制值，速度在零速附近，且此状态如果保持一定时间，判断为轴到达机械极限位置。换低速朝正向运行，寻找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
模式 1：寻找负限位和 Z 脉冲
- 起步时如果 NL 无效，则以高速朝负向运行。遇到 NL 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后换低速朝正向运行。在低速朝正向运行时遇到 NL 的 ON → OFF 状态之后，继续朝正向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时如果 NL 有效，则以低速朝正向运行。在朝正向运行时遇到 NL 的 ON → OFF 状态之后，继续朝正向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
模式 2：寻找正限位和 Z 脉冲
- 起步时如果 PL 无效，则以高速朝正向运行。遇到 PL 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后换低速朝负向运行。在低速朝负向运行时遇到 PL 的 ON → OFF 状态之后，继续朝负向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时如果 PL 有效，则以低速朝负向运行。在朝负向运行时遇到 PL 的 ON → OFF 状态之后，继续朝负向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
模式 3：寻找朝负向运行时 HSW 的 ON → OFF 位置和 Z 脉冲
- 起步时 HSW 无效则以高速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后换低速朝负向运行。在低速负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后，继续朝负向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后找最近的Z 脉冲位置作为原点。
- 这种模式下，无论遇到 NL 还是 PL 的 ON 状态，都是停止回原点流程并报警。
模式 4：寻找朝正向运行时 HSW 的 OFF → ON 位置和 Z 脉冲
- 起步时 HSW 无效则以高速朝正向运行，在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后低速回退到 HSW 无效的位置之后再减速停止，此后换低速朝正向运行。在低速正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后，继续朝正向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝负向运行，在负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝正向运行。在低速正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后，继续朝正向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 这种模式下，无论遇到 NL 还是 PL 的 ON 状态，都是停止回原点流程并报警。
模式 5：寻找朝正向运行时 HSW 的 ON → OFF 位置和 Z 脉冲
- 起步时 HSW 无效则以高速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后换低速朝正向运行。在低速正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后，继续朝正向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后找到最近的Z 脉冲位置作为原点。
- 这种模式下，无论遇到 NL 还是 PL 的 ON 状态，都是停止回原点流程并报警。
模式 6：寻找朝负向运行时 HSW 的 OFF → ON 位置和 Z 脉冲
- 起步时 HSW 无效则以高速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后低速回退到 HSW 无效的位置之后再减速停止，此后换低速朝负向运行。在低速负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后，继续朝负向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝正向运行，在正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝负向运行。在低速负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后，继续朝负向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 这种模式下，无论遇到 NL 还是 PL 的 ON 状态，都是停止回原点流程并报警。
模式 7：寻找朝负向运行时 HSW 的 ON → OFF 位置和 Z 脉冲，遇正限位自动反向
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的正向侧，则以高速朝正向运行，遇到 PL 的ON 状态时减速停止，然后以高速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速，继续低速负向运行，遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，低速回退到 HSW 有效的位置之后再减速停止（如果 HSW 有效的区间很窄，则可能进入另一侧 HSW 无效的位置区间），此后换低速朝负向运行。在低速负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后，继续朝负向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的负向侧，则以高速朝正向运行，在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后换低速朝负向运行。在低速负向运行时遇到HSW 的 ON → OFF 状态之后，继续朝负向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后找最近的Z 脉冲位置作为原点。
- 这种模式下，朝正向运行第一次遇到 PL 的 ON 状态时自动反向；遇到 NL 的 ON 状态，或者再次遇到 PL 的 ON 状态，则停止回原点流程并报警。
模式 8：寻找朝正向运行时 HSW 的 OFF → ON 位置和 Z 脉冲，遇正限位自动反向
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的正向侧，则以高速朝正向运行，遇到 PL 的ON 状态时减速停止，然后以高速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速，继续低速负向运行，遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝正向运行。在低速正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后，继续朝正向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的负向侧，则以高速朝正向运行，在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后低速回退到 HSW 无效的位置之后再减速停止，此后换低速朝正向运行。在低速正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后，继续朝正向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝正向运行。在低速正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后，继续朝正向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 这种模式下，朝正向运行第一次遇到 PL 的 ON 状态时自动反向；遇到 NL 的 ON 状态，或者再次遇到 PL 的 ON 状态，则停止回原点流程并报警。
模式 9：寻找朝负向运行时 HSW 的 OFF → ON 位置和 Z 脉冲，遇正限位自动反向
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的正向侧，则以高速朝正向运行，遇到 PL 的ON 状态时减速停止，然后以高速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后低速回退到 HSW 无效的位置之后再减速停止，此后换低速朝负向运行。在低速负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后，继续朝负向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的负向侧，则以高速朝正向运行，在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速，继续低速正向运行，遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝负向运行。在低速负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后，继续朝负向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝负向运行。在低速负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后，继续朝负向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 这种模式下，朝正向运行第一次遇到 PL 的 ON 状态时自动反向；遇到 NL 的 ON 状态，或者再次遇到 PL 的 ON 状态，则停止回原点流程并报警。
模式 10：寻找朝正向运行时 HSW 的 ON → OFF 位置和 Z 脉冲，遇正限位自动反向
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的正向侧，则以高速朝正向运行，遇到 PL 的ON 状态时减速停止，然后以高速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后换低速朝正向运行。在低速正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后，继续朝正向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的负向侧，则以高速朝正向运行，在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速，继续低速正向运行，遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后低速回退到 HSW 有效的位置之后再减速停止（如果 HSW 有效的区间很窄，则可能进入另一侧 HSW 无效的位置区间），此后换低速朝正向运行。在低速正向运行时遇到 HSW 的ON → OFF 状态之后，继续朝正向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后找到最近的Z 脉冲位置作为原点。
- 这种模式下，朝正向运行第一次遇到 PL 的 ON 状态时自动反向；遇到 NL 的 ON 状态，或者再次遇到 PL 的 ON 状态，则停止回原点流程并报警。
模式 11：寻找朝正向运行时 HSW 的 ON → OFF 位置和 Z 脉冲，遇负限位自动反向
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的正向侧，则以高速朝负向运行，在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后换低速朝正向运行。在低速正向运行时遇到HSW 的 ON → OFF 状态之后，继续朝正向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的负向侧，则以高速朝负向运行，遇到 NL 的ON 状态时减速停止，然后以高速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速，继续低速正向运行，遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后低速回退到 HSW 有效的位置之后再减速停止（如果 HSW 有效的区间很窄，则可能进入另一侧 HSW 无效的位置区间），此后换低速朝正向运行。在低速正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后，继续朝正向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后找最近的Z 脉冲位置作为原点。
- 这种模式下，朝负向运行第一次遇到 NL 的 ON 状态时自动反向；遇到 PL 的 ON 状态，或者再次遇到 NL 的 ON 状态，则停止回原点流程并报警。
模式 12：寻找朝负向运行时 HSW 的 OFF → ON 位置和 Z 脉冲，遇负限位自动反向
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的正向侧，则以高速朝负向运行，在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后低速回退到 HSW 无效的位置之后再减速停止，此后换低速朝负向运行。在低速负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后，继续朝负向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的负向侧，则以高速朝负向运行，遇到 NL 的ON 状态时减速停止，然后以高速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速，继续低速正向运行，遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝负向运行。在低速负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后，继续朝负向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝负向运行。在低速负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后，继续朝负向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 这种模式下，朝负向运行第一次遇到 NL 的 ON 状态时自动反向；遇到 PL 的 ON 状态，或者再次遇到 NL 的 ON 状态，则停止回原点流程并报警。
模式 13：寻找朝正向运行时 HSW 的 OFF → ON 位置和 Z 脉冲，遇负限位自动反向
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的正向侧，则以高速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速，继续低速负向运行，遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝正向运行。在低速正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后，继续朝正向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的负向侧，则以高速朝负向运行，遇到 NL 的ON 状态时减速停止，然后以高速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后低速回退到 HSW 无效的位置之后再减速停止，此后换低速朝正向运行。在低速正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后，继续朝正向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝正向运行。在低速正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后，继续朝正向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 这种模式下，朝负向运行第一次遇到 NL 的 ON 状态时自动反向；遇到 PL 的 ON 状态，或者再次遇到 NL 的 ON 状态，则停止回原点流程并报警。
模式 14：寻找朝负向运行时 HSW 的 ON → OFF 位置和 Z 脉冲，遇负限位自动反向
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的正向侧，则以高速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速，继续低速负向运行，遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后低速回退到 HSW 有效的位置之后再减速停止（如果 HSW 有效的区间很窄，则可能进入另一侧 HSW 无效的位置区间），此后换低速朝负向运行。在低速负向运行时遇到 HSW 的ON → OFF 状态之后，继续朝负向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的负向侧，则以高速朝负向运行，遇到 NL 的ON 状态时减速停止，然后以高速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后换低速朝负向运行。在低速负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后，继续朝负向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后找最近的Z 脉冲位置作为原点。
- 这种模式下，朝负向运行第一次遇到 NL 的 ON 状态时自动反向；遇到 PL 的 ON 状态，或者再次遇到 NL 的 ON 状态，则停止回原点流程并报警。
模式 15、模式 16：保留
模式 17：寻找负限位
- 起步时如果 NL 无效，则以高速朝负向运行，遇到 NL 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后换低速朝正向运行。在低速朝正向运行遇到 NL 的 ON → OFF 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时如果 NL 有效，则以低速朝正向运行。在正向运行遇到 NL 的 ON → OFF 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
模式 18：寻找正限位
- 起步时如果 PL 无效，则以高速朝正向运行，遇到 PL 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后换低速朝负向运行。在低速朝负向运行遇到 PL 的 ON → OFF 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时如果 PL 有效，则以低速朝负向运行。在低速朝负向运行遇到 PL 的 ON → OFF 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
模式 19：寻找朝负向运行时 HSW 的 ON → OFF 位置
- 起步时 HSW 无效则以高速朝正向运行，在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后换低速朝负向运行。在低速负向运行遇到 HSW 的 ON → OFF 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后，以停止位置作为原点。
- 这种模式下，无论遇到 NL 还是 PL 的 ON 状态，都是停止回原点流程并报警。
模式 20：寻找朝正向运行时 HSW 的 OFF → ON 位置
- 起步时 HSW 无效则以高速朝正向运行，在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后低速回退到 HSW 无效的位置之后再减速停止，此后换低速朝正向运行。在低速正向运行遇到HSW 的 OFF → ON 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝正向运行。在低速正向运行遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 这种模式下，无论遇到 NL 还是 PL 的 ON 状态，都是停止回原点流程并报警。
模式 21：寻找朝正向运行时 HSW 的 ON → OFF 位置
- 起步时 HSW 无效则以高速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后换低速朝正向运行。在低速正向运行遇到 HSW 的 ON → OFF 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后，以停止位置作为原点。
- 这种模式下，无论遇到 NL 还是 PL 的 ON 状态，都是停止回原点流程并报警。
模式 22：寻找正限位
- 起步时 HSW 无效则以高速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后低速回退到 HSW 无效的位置之后再减速停止，此后换低速朝负向运行。在低速负向运行遇到HSW 的 OFF → ON 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝正向运行，在正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝负向运行。在低速负向运行遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 这种模式下，无论遇到 NL 还是 PL 的 ON 状态，都是停止回原点流程并报警。
模式 23：寻找朝负向运行时 HSW 的 ON → OFF 位置，遇正限位自动反向
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的正向侧，则以高速朝正向运行，遇到 PL 的ON 状态时减速停止，然后以高速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速，继续低速负向运行，遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后低速回退到 HSW 有效的位置之后再减速停止（如果 HSW 有效的区间很窄，则可能进入另一侧 HSW 无效的位置区间），此后换低速朝负向运行。在低速负向运行遇到 HSW 的 ON → OFF 时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的负向侧，则以高速朝正向运行，在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后换低速朝负向运行。在低速负向运行遇到 HSW的 ON → OFF 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后，以停止位置作为原点。
- 这种模式下，朝正向运行第一次遇到 PL 的 ON 状态时自动反向；遇到 NL 的 ON 状态，或者再次遇到 PL 的 ON 状态，则停止回原点流程并报警。
模式 24：寻找朝正向运行时 HSW 的 OFF → ON 位置，遇正限位自动反向
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的正向侧，则以高速朝正向运行，遇到 PL 的ON 状态时减速停止，然后以高速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速，继续低速负向运行，遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝正向运行。在低速正向运行遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的负向侧，则以高速朝正向运行，在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后低速回退到 HSW 无效的位置之后再减速停止，此后换低速朝正向运行。在低速正向运行遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝正向运行。在低速正向运行遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 这种模式下，朝正向运行第一次遇到 PL 的 ON 状态时自动反向；遇到 NL 的 ON 状态，或者再次遇到 PL 的 ON 状态，则停止回原点流程并报警。
模式 25：寻找朝负向运行时 HSW 的 OFF → ON 位置，遇正限位自动反向
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的正向侧，则以高速朝正向运行，遇到 PL 的ON 状态时减速停止，然后以高速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后低速回退到 HSW 无效的位置之后再减速停止，此后换低速朝负向运行。在低速负向运行遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的负向侧，则以高速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速，继续低速正向运行，遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝负向运行。在低速负向运行遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝负向运行。在低速负向运行遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 这种模式下，朝正向运行第一次遇到 PL 的 ON 状态时自动反向；遇到 NL 的 ON 状态，或者再次遇到 PL 的 ON 状态，则停止回原点流程并报警。
模式 26：寻找朝正向运行时 HSW 的 ON → OFF 位置，遇正限位自动反向
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的正向侧，则以高速朝正向运行，遇到 PL 的ON 状态时减速停止，然后以高速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后换低速朝正向运行。在低速正向运行遇到 HSW 的 ON → OFF 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的负向侧，则以高速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速，继续低速正向运行，遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后低速回退到 HSW 有效的位置之后再减速停止（如果 HSW 有效的区间很窄，则可能进入另一侧 HSW 无效的位置区间），此后换低速朝正向运行。在低速正向运行遇到 HSW 的ON → OFF 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后，以停止位置作为原点。
- 这种模式下，朝正向运行第一次遇到 PL 的 ON 状态时自动反向；遇到 NL 的 ON 状态，或者再次遇到 PL 的 ON 状态，则停止回原点流程并报警。
模式 27：寻找朝正向运行时 HSW 的 ON → OFF 位置，遇负限位自动反向
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的正向侧，则以高速朝负向运行，在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后换低速朝正向运行。在低速正向运行遇到 HSW的 ON → OFF 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的负向侧，则以高速朝负向运行，遇到 NL 的ON 状态时减速停止，然后以高速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速，继续低速正向运行，遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后低速回退到 HSW 有效的位置之后再减速停止（如果 HSW 有效的区间很窄，则可能进入另一侧 HSW 无效的位置区间），此后换低速朝正向运行。在低速正向运行遇到 HSW 的 ON → OFF 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后，以停止位置作为原点。
- 这种模式下，朝负向运行第一次遇到 NL 的 ON 状态时自动反向；遇到 PL 的 ON 状态，或者再次遇到 NL 的 ON 状态，则停止回原点流程并报警。
模式 28：寻找朝负向运行时 HSW 的 OFF → ON 位置，遇负限位自动反向
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的正向侧，则以高速朝负向运行，在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后低速回退到 HSW 无效的位置之后再减速停止，此后换低速朝负向运行。在低速负向运行遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的负向侧，则以高速朝负向运行，遇到 NL 的ON 状态时减速停止，然后以高速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速，继续低速正向运行，遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝负向运行。在低速负向运行遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝负向运行。在低速负向运行遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 这种模式下，朝负向运行第一次遇到 NL 的 ON 状态时自动反向；遇到 PL 的 ON 状态，或者再次遇到 NL 的 ON 状态，则停止回原点流程并报警。
模式 29：寻找朝正向运行时 HSW 的 OFF → ON 位置，遇负限位自动反向
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的正向侧，则以高速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速，继续低速负向运行，遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝正向运行。在低速正向运行遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的负向侧，则以高速朝负向运行，遇到 NL 的ON 状态时减速停止，然后以高速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后低速回退到 HSW 无效的位置之后再减速停止，此后换低速朝正向运行。在低速正向运行遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后换低速朝正向运行。在低速正向运行遇到 HSW 的 OFF → ON 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 这种模式下，朝负向运行第一次遇到 NL 的 ON 状态时自动反向；遇到 PL 的 ON 状态，或者再次遇到 NL 的 ON 状态，则停止回原点流程并报警。
模式 30：寻找朝负向运行时 HSW 的 ON → OFF 位置，遇负限位自动反向
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的正向侧，则以高速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速，继续低速负向运行，遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后减速停止，然后低速回退到 HSW 有效的位置之后再减速停止（如果 HSW 有效的区间很窄，则可能进入另一侧 HSW 无效的位置区间），此后换低速朝负向运行。在低速负向运行遇到 HSW 的ON → OFF 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 无效且位于原点位置传感器所在位置的负向侧，则以高速朝负向运行，遇到 NL 的ON 状态时减速停止，然后以高速朝正向运行。在正向运行时遇到 HSW 的 OFF → ON 状态之后减速停止，然后换低速朝负向运行。在低速负向运行遇到 HSW 的 ON → OFF 状态时减速停止，以停止位置作为原点。
- 起步时 HSW 有效则以低速朝负向运行。在负向运行时遇到 HSW 的 ON → OFF 状态之后，以停止位置作为原点。
- 这种模式下，朝负向运行第一次遇到 NL 的 ON 状态时自动反向；遇到 PL 的 ON 状态，或者再次遇到 NL 的 ON 状态，则停止回原点流程并报警。
模式 31、模式 32：保留
模式 33：寻找负向运行时最近的 Z 脉冲
- 起步时以低速朝负向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。如果朝负向运行在找到 Z 脉冲之前就遇到 NL的 ON 状态，则减速停止，然后朝正向运行找到最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 这种模式下，朝负向运行第一次遇到 NL 的 ON 状态时自动反向；遇到 PL 的 ON 状态，或者再次遇到 NL 的 ON 状态，则停止回原点流程并报警。
模式 34：寻找正向运行时最近的 Z 脉冲
- 起步时以低速朝正向找最近的 Z 脉冲位置作为原点。如果朝正向运行在找到 Z 脉冲之前就遇到 PL的 ON 状态，则减速停止，然后朝负向运行找最近的 Z 脉冲位置作为原点。
- 这种模式下，朝正向运行第一次遇到 PL 的 ON 状态时自动反向；遇到 NL 的 ON 状态，或者再次遇到 PL 的 ON 状态，则停止回原点流程并报警。
模式 35：以当前位置为原点
- 回零方式 35，以当前位置为机械原点，触发原点回零后 (6040 控制字：0x0F → 0x1F）： 60E6= 0( 绝对回零 ）：
回零完成后，位置反馈 6064 设置成原点偏置 607C。
60E6 = 1( 相对回零 ）：
回零完成后，位置反馈 6064 在原来基础上叠加位置偏置 607C。