转矩指令输入设置

转矩指令来源

转矩控制模式具有以下五种转矩指令获取方式，通过功能码P15.00设定。

功能码		名称	设定范围	单位	功能	设定方式	生效时间	出厂设定
P15	00	转矩指令来源选择	0：来源A 1：来源B 2：来源A+B 3：来源A\B DI切换 4：通讯给定	-	选择转矩指令来源	停机设定	立即生效	0

 

---

转矩指令来源A

转矩指令来源A包括键盘给定、模拟量电压给定两种指令形式。其中键盘给定为内部转矩指令，模拟量电压给定为外部转矩指令。

功能码		名称	设定范围	单位	功能	设定方式	生效时间	出厂设定
P15	01	转矩指令来源A	0：键盘给定(P15.13) 1：AI1给定 2：AI2给定	-	选择转矩指令来源A	停机设定	立即生效	0

键盘给定

指通过功能码P15.13设定，指令转矩相对于电机额定转矩的百分比。

功能码		名称	设定范围	单位	功能	设定方式	生效时间	出厂设定
P15	13	转矩指令键盘设定	-300.0~300.0	%	对内部转矩指令进行数值设置其精度为0.1%。	运行设定	立即生效	0

模拟量电压给定

指将上位机或者其他设备输出的模拟量电压信号，经过处理后作为转矩指令。

模拟量电压输入端子

伺服驱动器具有2路模拟输入通道：AI1与AI2，最大输入电压为±10Vdc，输入阻抗约：9kΩ。

模拟量输入电路：

操作方法：

以AI1为例说明模拟量电压设定转矩指令方法。

零漂：指模拟通道输入电压为零时，伺服驱动器采样电压值相对于GND的数值。

偏置：指零漂校正后，采样电压为零时对应模拟通道输入电压值。

死区：指使采样电压为零时，对应模拟通道输入电压区间。

未经处理的模拟通道输出电压如图y₁所示，经伺服驱动器内部处理后，最终得到转矩指令y₆。

滤波

• 伺服驱动器提供模拟通道滤波功能，通过设置滤波时间常数P03.44，可防止由于模拟输入电压不稳定导致的电机指令波动，也可减弱由干扰信号引起的电机错误动作。滤波功能对零漂与死区无消除或抑制作用。

零漂校正：

• 校正实际输入电压为0V时，模拟通道输出电压偏离0V的数值。
• 未经驱动器内部处理的模拟通道输出电压如y₁所示。以滤波时间常数P03.44 = 0.00ms为例，滤波后采样电压y₂与y₁一致。
• 可见，实际输入电压x=0时，输出电压y₁=400.0mV，此400.0mV即称为零漂。
• 手动设置P03.47=400.0(mV)，经零漂校正后，采样电压如y3所示。y₃=y₁-400.0
• 零漂也可以通过模拟通道自动调整功能(P20.15)自动校正。

偏置设置：

• 设定采样电压为0时对应的实际输入电压值。
• 预设定采样电压y₃=0时，对应的实际输入电压x=4000mV，此4000mV即称为偏置。
• 手动设置P02.48=4000(mV)，经偏置后，采样电压如y₄所示。y₄=y₃+4000

死区校正：

• 限定驱动器采样电压不为0时，有效的输入电压范围。
• 偏置设置完成后，输入电压x在3200mv和4800mv以内时，采样电压值均为0，此800.0mV即称为死区。
• 置P03.46=800，经死区校正后，采样电压如y₅所示。

计算转矩指令：

• 零漂、偏置、死区设定完成后，需通过P03.63设定此时的采样电压中，10V(10000mV)对应的转矩指令值，实际转矩指令y₆：

该值将作为转矩控制模式模拟量转矩指令给定值。

其中，无偏置时如图所示，有偏置如图所示。当完成正确设置后，可通过P09.22实时查看AI1采样电压值，也可通过P09.22查看输入的模拟量转矩指令值。