技术说明

功能块

（一）FB_InterpolatorXYZ

XYZ 三轴连续插补功能块 FB_CTRL_InterpolatorXYZ 具有多个输入和输出，具体描述如下。所有控制器的参数均通过结构体传递给功能块。

接口

VAR_INPUT

名称	类型	初始化	描述
bEnable	BOOL	FALSE	使能信号，上升沿开始插补
bPause	BOOL	FALSE	暂停信号
stCurrentPoint	ST_CartesianCoordinate		读到的当前位置，作为运动的起始点
fInterpolationCycleTime	LREAL	0	插补周期时间\[s]
pInterpolationXYZParams	POINTER TO ST_InterpolatorXYZParams		插补参数
nInterpolationPointNumber	UDINT	0	插补点数，最大9个点。第一个点为起点

VAR_OUTPUT

名称	类型	初始化	描述
bBusy	BOOL	FALSE	插补计算中
bDone	BOOL	FALSE	插补计算完成
bCommandAborted	BOOL	FALSE	插补过程终止
bError	BOOL	FALSE	出错，错误码
bErrorID	E_ZMCError		统一错误码
nInterpolatorIndex	UDINT		当前插补序号
fActInterpolatorPercent	LREAL		当前插补百分比
Profile	ST_InterpolatorXYZProfile		插补输出

使用要求

开发环境	目标平台	需要包含的PLC 库
MetaFacture/Codesys	PC or CX	ZKSDInterpolator

（二）结构体定义

ST_CartesianCoordinate

名称	类型	初始化	描述
fX	LREAL	0.0	\[mm]
fY	LREAL	0.0	\[mm]
fZ	LREAL	0.0	\[mm]
fA	LREAL	0.0	\[deg]
fB	LREAL	0.0	\[deg]
fC	LREAL	0.0	\[deg]

ST_InterpolatorXYZParams

名称	类型	初始化	描述
nPatType	USINT	0	指令类型：1=直线绝对运动；2=三点圆弧（中间点+末端点）；3=XY平面顺圆弧（末端点+半径）；4=XY平面逆圆弧（末端点+半径）；5=直线相对运动
nVelocityType	USINT	1	速度曲线类型：预留参数，未使用
stKinematicsParams	ST_KinematicsParams		运动学参数
stTargetPoint	ST_CartesianCoordinate		目标点
fCirdeArcRadius	LREAL	0	当类型是XY平面顺/逆圆弧
stMiddlePoint	ST_CartesianCoordinate		圆弧中间点：预留参数，未使用
nSmoothType	USINT	1	平滑类型：预留参数，未使用
fSmoothRadius	LREAL	0	过渡平滑半径预留参数，未使用
nSmoothAccWay	USINT	0	平滑过渡曲线加速度采用对应指令加速度：预留参数，未使用

ST_InterpolatorXYZProfile

名称	类型
X	ST_InterpolatorXYZProfileData
Y	ST_InterpolatorXYZProfileData
Z	ST_InterpolatorXYZProfileData

ST_InterpolatorXYZProfileData

名称	类型
fPosition	LREAL
fVelocity	LREAL
fAcceleration	LREAL
fJerk	LREAL

（三）FB_PickBond

避障功能块 FB_PickBond 具有多个输入和输出，具体描述如下。所有控制器的参数均通过结构体传递给功能块。

接口

VAR_INPUT

名称	类型	初始化	描述
bEnable	BOOL	FALSE	使能信号，上升沿开始插补，下降沿所有信息复位
bPause	BOOL	FALSE	暂停信号
stPickBondParams	ST_PickBondParams		PickBond参数
fInterpolationCycleTime	LREAL	0	插补周期时间\[s]

VAR_OUTPUT

名称	类型	初始化	描述
bBusy	BOOL	FALSE	插补计算中
bDone	BOOL	FALSE	插补计算完成
bCommandAborted	BOOL	FALSE	插补过程终止
bError	BOOL	FALSE	出错，错误码
bErrorID	E_ZMCError		统一错误码
stOverallInfo	ST_InterpolatorOverallInfomation		路径段
stProfile	ST_InterpolatorXYZABCProfile		插补输出

使用要求

开发环境	目标平台	需要包含的PLC 库
MetaFacture	PC	ZKSDInterpolator

（四）结构体定义

ST_PickBondParams

名称	类型	描述
stPickBondEjector	ST_PickBondEjector	顶针机构参数
ePickBondProcess	E_PickBondPhase	PickBond过程
stObstacleCuboid	ST_ObstacleCuboid	障碍物坐标
stCoordinateFrame	ST_CoordinatePositionOrientationInGlobalFrame	原点在全局坐标系中的位置 以及各轴是否反向
stKinematicsParams	ST_KinematicsParams	运动学参数
stPickPoint	ST_CartesianCoordinate	起点坐标
stBondPoint	ST_CartesianCoordinate	终点坐标
fHeightOverObstacle	LREAL	避障高度
fSaveMargin	LREAL	安全距离

ST_InterpolatorOverallInfomation

名称	类型	描述
fDuration	LREAL	\[s]
ePickBondProcess	E_PickBondPhase	PickBond过程
eEjectPhase	E_PickBondEjectPhase	顶针运行阶段
eZAxisPhase	E_PickBondZAxisPhase	Z轴运行阶段

ST_InterpolatorXYZABCProfile

名称	类型
X	ST_InterpolatorXYZProfileData
Y	ST_InterpolatorXYZProfileData
Z	ST_InterpolatorXYZProfileData
A	ST_InterpolatorXYZProfileData
B	ST_InterpolatorXYZProfileData
C	ST_InterpolatorXYZProfileData

ST_PickBondEjector

名称	类型	初始化	描述
fCAMMinPosition	LREAL	0.0	顶针凸轮最小位置\[mm]
fCAMMaxPosition	LREAL	0.0	顶针凸轮最大位置\[mm]
fCAMMinAngle	LREAL	0.0	顶针凸轮最小角度\[deg]
fCAMMaxAngle	LREAL	0.0	顶针凸轮最大角度\[deg]
fEjectSpeed	LREAL	0.0	顶针运动速度\[mm/s]
fEjectAcceleration	LREAL	0.0	顶针运动加速度\[mm/s2]
fEjectDeceleration	LREAL	0.0	顶针运动减速度\[mm/s2]
fEjectJerk	LREAL	0.0	顶针运动加加速度\[mm/s3]
fBlueMembranePosition	LREAL	0.0	在顶针坐标系中蓝膜的绝对位置\[mm]
fEjectSyncDistance	LREAL	0.0	同步顶出距离\[mm]

ST_ObstacleCuboid

名称	类型	描述
stNegativeCorner	ST_CartesianCoordinate	负向角点坐标
stPositiveCorner	ST_CartesianCoordinate	正向角点坐标

ST_CoordinatePositionOrientationInGlobalFrame

名称	类型	初始化	描述
fXOffset	LREAL	0.0	坐标系相对机器人坐标系偏移\[mm]
fYOffset	LREAL	0.0	坐标系相对机器人坐标系偏移\[mm]
fZOffset	LREAL	0.0	坐标系相对机器人坐标系偏移\[mm]
fAOffset	LREAL	0.0	坐标系相对机器人坐标系偏移\[mm]
fBOffset	LREAL	0.0	坐标系相对机器人坐标系偏移\[mm]
fCOffset	LREAL	0.0	坐标系相对机器人坐标系偏移\[mm]
bXReverse	BOOL	FALSE	TRUE or FALSE
bVReverse	BOOL	FALSE	TRUE or FALSE
bZReverse	BOOL	FALSE	TRUE or FALSE
bAReverse	BOOL	FALSE	TRUE or FALSE
bBReverse	BOOL	FALSE	TRUE or FALSE
bCReverse	BOOL	FALSE	TRUE or FALSE

ST_KinematicsParams

名称	类型	描述
X	ST_KinematicsParamsAxis	轴坐标系下运动时使用
Y	ST_KinematicsParamsAxis	轴坐标系下运动时使用
Z	ST_KinematicsParamsAxis	轴坐标系下运动时使用
A	ST_KinematicsParamsAxis	轴坐标系下运动时使用
B	ST_KinematicsParamsAxis	轴坐标系下运动时使用
C	ST_KinematicsParamsAxis	轴坐标系下运动时使用
stCartesianTranslation	ST_KinematicsParamsAxis	笛卡尔中位置运动时使用
stCartesianRotation	ST_KinematicsParamsAxis	笛卡尔中姿态旋转时使用
eRampType	E_ZMCProfileType	速度曲线类型：预留参数，未使用

ST_KinematicsParamsAxis

名称	类型	初始化	描述
fVelocity	LREAL	0	速度\[mm/s]
fAcceleration	LREAL	0	加速度\[mm/s2]
fDeceleration	LREAL	0	减速度\[mm/s2]
fJerk	LREAL	0	加加速度\[mm/s3]

E_PickBondPhase

名称	类型	初始化	描述
PICK_TO_BOND	INT	1	从Pick到Bond
BOND_TO_PICK	INT	2	从Bond到Pick

E_PickBondEjectPhase

名称	类型	初始化	描述
MOVE_TO_PREEJECT_POSITION	INT	0	运动到预顶针位置
IN_PREEJECT_POSITION	INT	1	在预顶针位置
MOVE_TO_DIE_BOTTOM_SURFACE	INT	2	运动到芯片下表面
IN_DIE_BOTTOM_SURFACE	INT	3	在芯片下表面
EJECTOR_SYNC_LIFT_UP	INT	4	顶针同步上升
EJECTOR_DECELERATION	INT	5	顶针减速停止
IN_STOP_POSITION	INT	6	到达减速停止位置

E_PickBondZAxisPhase

名称	类型	初始化	描述
TO_PICK_MAX_FORCE	INT	1
MOVE_TO_DIE_FRONT_SURFACE	INT	2	运动到芯片上表面
IN_DIE_FRONT_SURFACE	INT	3	在芯片上表面
SYNC_LIFT_UP	INT	4	和顶针同步提升阶段
TO_BOND_MAX_FORCE	INT	5
MOVE_TO_BOND_POSITION	INT	6	运动到Bond位置
IN_BOND_POSITION	INT	7	在Bond位置

二、示例代码

以下示例代码用于插补器的测试。运行代码后，用户可以通过网页访问可视化界面，在虚拟环境中对轴运动进行测试和验证。