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技术说明

功能块

（一）FB_InterpolatorXYZ

XYZ 三轴连续插补功能块 FB_CTRL_InterpolatorXYZ 具有多个输入和输出，具体描述如下。所有控制器的参数均通过结构体传递给功能块。

接口

VAR_INPUT

名称 类型 初始化 描述
bEnable BOOL FALSE 使能信号，上升沿开始插补
bPause BOOL FALSE 暂停信号
stCurrentPoint ST_CartesianCoordinate 读到的当前位置，作为运动的起始点
fInterpolationCycleTime LREAL 0 插补周期时间\[s]
pInterpolationXYZParams POINTER TO ST_InterpolatorXYZParams 插补参数
nInterpolationPointNumber UDINT 0 插补点数，最大9个点。第一个点为起点

VAR_OUTPUT

名称 类型 初始化 描述
bBusy BOOL FALSE 插补计算中
bDone BOOL FALSE 插补计算完成
bCommandAborted BOOL FALSE 插补过程终止
bError BOOL FALSE 出错，错误码
bErrorID E_ZMCError 统一错误码
nInterpolatorIndex UDINT 当前插补序号
fActInterpolatorPercent LREAL 当前插补百分比
Profile ST_InterpolatorXYZProfile 插补输出
使用要求
开发环境 目标平台 需要包含的PLC 库
MetaFacture/Codesys PC or CX ZKSDInterpolator

（二）结构体定义

ST_CartesianCoordinate
名称 类型 初始化 描述
fX LREAL 0.0 \[mm]
fY LREAL 0.0 \[mm]
fZ LREAL 0.0 \[mm]
fA LREAL 0.0 \[deg]
fB LREAL 0.0 \[deg]
fC LREAL 0.0 \[deg]
ST_InterpolatorXYZParams
名称 类型 初始化 描述
nPatType USINT 0 指令类型：1=直线绝对运动；2=三点圆弧（中间点+末端点）；3=XY平面顺圆弧（末端点+半径）；4=XY平面逆圆弧（末端点+半径）；5=直线相对运动
nVelocityType USINT 1 速度曲线类型：预留参数，未使用
stKinematicsParams ST_KinematicsParams 运动学参数
stTargetPoint ST_CartesianCoordinate 目标点
fCirdeArcRadius LREAL 0 当类型是XY平面顺/逆圆弧
stMiddlePoint ST_CartesianCoordinate 圆弧中间点：预留参数，未使用
nSmoothType USINT 1 平滑类型：预留参数，未使用
fSmoothRadius LREAL 0 过渡平滑半径预留参数，未使用
nSmoothAccWay USINT 0 平滑过渡曲线加速度采用对应指令加速度：预留参数，未使用
ST_InterpolatorXYZProfile
名称 类型
X ST_InterpolatorXYZProfileData
Y ST_InterpolatorXYZProfileData
Z ST_InterpolatorXYZProfileData
ST_InterpolatorXYZProfileData
名称 类型
fPosition LREAL
fVelocity LREAL
fAcceleration LREAL
fJerk LREAL

（三）FB_PickBond

避障功能块 FB_PickBond 具有多个输入和输出，具体描述如下。所有控制器的参数均通过结构体传递给功能块。

接口

VAR_INPUT

名称 类型 初始化 描述
bEnable BOOL FALSE 使能信号，上升沿开始插补，下降沿所有信息复位
bPause BOOL FALSE 暂停信号
stPickBondParams ST_PickBondParams PickBond参数
fInterpolationCycleTime LREAL 0 插补周期时间\[s]

VAR_OUTPUT

名称 类型 初始化 描述
bBusy BOOL FALSE 插补计算中
bDone BOOL FALSE 插补计算完成
bCommandAborted BOOL FALSE 插补过程终止
bError BOOL FALSE 出错，错误码
bErrorID E_ZMCError 统一错误码
stOverallInfo ST_InterpolatorOverallInfomation 路径段
stProfile ST_InterpolatorXYZABCProfile 插补输出
使用要求
开发环境 目标平台 需要包含的PLC 库
MetaFacture PC ZKSDInterpolator

（四）结构体定义

ST_PickBondParams
名称 类型 描述
stPickBondEjector ST_PickBondEjector 顶针机构参数
ePickBondProcess E_PickBondPhase PickBond过程
stObstacleCuboid ST_ObstacleCuboid 障碍物坐标
stCoordinateFrame ST_CoordinatePositionOrientationInGlobalFrame 原点在全局坐标系中的位置 以及各轴是否反向
stKinematicsParams ST_KinematicsParams 运动学参数
stPickPoint ST_CartesianCoordinate 起点坐标
stBondPoint ST_CartesianCoordinate 终点坐标
fHeightOverObstacle LREAL 避障高度
fSaveMargin LREAL 安全距离
ST_InterpolatorOverallInfomation
名称 类型 描述
fDuration LREAL \[s]
ePickBondProcess E_PickBondPhase PickBond过程
eEjectPhase E_PickBondEjectPhase 顶针运行阶段
eZAxisPhase E_PickBondZAxisPhase Z轴运行阶段
ST_InterpolatorXYZABCProfile
名称 类型
X ST_InterpolatorXYZProfileData
Y ST_InterpolatorXYZProfileData
Z ST_InterpolatorXYZProfileData
A ST_InterpolatorXYZProfileData
B ST_InterpolatorXYZProfileData
C ST_InterpolatorXYZProfileData
ST_PickBondEjector
名称 类型 初始化 描述
fCAMMinPosition LREAL 0.0 顶针凸轮最小位置\[mm]
fCAMMaxPosition LREAL 0.0 顶针凸轮最大位置\[mm]
fCAMMinAngle LREAL 0.0 顶针凸轮最小角度\[deg]
fCAMMaxAngle LREAL 0.0 顶针凸轮最大角度\[deg]
fEjectSpeed LREAL 0.0 顶针运动速度\[mm/s]
fEjectAcceleration LREAL 0.0 顶针运动加速度\[mm/s2]
fEjectDeceleration LREAL 0.0 顶针运动减速度\[mm/s2]
fEjectJerk LREAL 0.0 顶针运动加加速度\[mm/s3]
fBlueMembranePosition LREAL 0.0 在顶针坐标系中蓝膜的绝对位置\[mm]
fEjectSyncDistance LREAL 0.0 同步顶出距离\[mm]
ST_ObstacleCuboid
名称 类型 描述
stNegativeCorner ST_CartesianCoordinate 负向角点坐标
stPositiveCorner ST_CartesianCoordinate 正向角点坐标
ST_CoordinatePositionOrientationInGlobalFrame
名称 类型 初始化 描述
fXOffset LREAL 0.0 坐标系相对机器人坐标系偏移\[mm]
fYOffset LREAL 0.0 坐标系相对机器人坐标系偏移\[mm]
fZOffset LREAL 0.0 坐标系相对机器人坐标系偏移\[mm]
fAOffset LREAL 0.0 坐标系相对机器人坐标系偏移\[mm]
fBOffset LREAL 0.0 坐标系相对机器人坐标系偏移\[mm]
fCOffset LREAL 0.0 坐标系相对机器人坐标系偏移\[mm]
bXReverse BOOL FALSE TRUE or FALSE
bVReverse BOOL FALSE TRUE or FALSE
bZReverse BOOL FALSE TRUE or FALSE
bAReverse BOOL FALSE TRUE or FALSE
bBReverse BOOL FALSE TRUE or FALSE
bCReverse BOOL FALSE TRUE or FALSE
ST_KinematicsParams
名称 类型 描述
X ST_KinematicsParamsAxis 轴坐标系下运动时使用
Y ST_KinematicsParamsAxis 轴坐标系下运动时使用
Z ST_KinematicsParamsAxis 轴坐标系下运动时使用
A ST_KinematicsParamsAxis 轴坐标系下运动时使用
B ST_KinematicsParamsAxis 轴坐标系下运动时使用
C ST_KinematicsParamsAxis 轴坐标系下运动时使用
stCartesianTranslation ST_KinematicsParamsAxis 笛卡尔中位置运动时使用
stCartesianRotation ST_KinematicsParamsAxis 笛卡尔中姿态旋转时使用
eRampType E_ZMCProfileType 速度曲线类型：预留参数，未使用
ST_KinematicsParamsAxis
名称 类型 初始化 描述
fVelocity LREAL 0 速度\[mm/s]
fAcceleration LREAL 0 加速度\[mm/s2]
fDeceleration LREAL 0 减速度\[mm/s2]
fJerk LREAL 0 加加速度\[mm/s3]
E_PickBondPhase
名称 类型 初始化 描述
PICK_TO_BOND INT 1 从Pick到Bond
BOND_TO_PICK INT 2 从Bond到Pick
E_PickBondEjectPhase
名称 类型 初始化 描述
MOVE_TO_PREEJECT_POSITION INT 0 运动到预顶针位置
IN_PREEJECT_POSITION INT 1 在预顶针位置
MOVE_TO_DIE_BOTTOM_SURFACE INT 2 运动到芯片下表面
IN_DIE_BOTTOM_SURFACE INT 3 在芯片下表面
EJECTOR_SYNC_LIFT_UP INT 4 顶针同步上升
EJECTOR_DECELERATION INT 5 顶针减速停止
IN_STOP_POSITION INT 6 到达减速停止位置
E_PickBondZAxisPhase
名称 类型 初始化 描述
TO_PICK_MAX_FORCE INT 1
MOVE_TO_DIE_FRONT_SURFACE INT 2 运动到芯片上表面
IN_DIE_FRONT_SURFACE INT 3 在芯片上表面
SYNC_LIFT_UP INT 4 和顶针同步提升阶段
TO_BOND_MAX_FORCE INT 5
MOVE_TO_BOND_POSITION INT 6 运动到Bond位置
IN_BOND_POSITION INT 7 在Bond位置

二、示例代码

以下示例代码用于插补器的测试。运行代码后，用户可以通过网页访问可视化界面，在虚拟环境中对轴运动进行测试和验证。

最近修改: 2025-04-28