注意
- 确认现场具备适合驱动器安全运行的条件（无干扰、无异物、无危险品）。
- 确认电源输入端子连接正确、牢固。
- 确认驱动器与电机接线（U / V / W）正确、牢固。
- 确认驱动器各控制信号接线正确，抱闸、超程保护等外部信号线已可靠连接。
- 确认伺服电机的安装、轴和机械的连接正确、可靠。
- 确认驱动器和电机已可靠接地。
接通电源
- 单相输入：电源端子为 L1、L2
- 三相输入：电源端子为 R、S、T（主回路电源输入），L1C、L2C（控制回路电源输入
接通输入电源后：
- LED 面板显示
，表明驱动器处于可运行的状态，等待上位机给出伺服使能信号。 - 若 LED 面板一直显示或其他故障，请参见“故障处理”章节，分析并排除故障。
点动运行
为试运转伺服电机及驱动器，可使用点动运行功能确认伺服电机是否可以正常旋转，转动时有无异常振动和异常声响。
使用点动运行功能时，需将伺服使能置为无效，否则无法执行。
参数设置
旋转方向选择
通过设置“旋转方向选择 C00.01(2000.02h)”，可以在不改变输入指令极性的情况下，改变电机的旋转方向。
抱闸设置
抱闸是在伺服驱动器处于非运行状态时，防止伺服电机轴运动，使电机保持位置锁定，以使机械负载不会因为自重或外力移动的机构。
- 内置于伺服电机中的抱闸机构是非通电动作型的固定专用机构，不可用于制动用途，仅在使伺服电机保持停止状态时使用。
- 抱闸线圈无极性。
- 伺服电机停机后，应切断伺服开启信号 (S-ON)。
- 内置抱闸的电机运转时，抱闸可能会发出咔嚓声，功能上并无影响。
- 抱闸线圈通电时（抱闸开放状态），在轴端等部位可能发生磁通泄漏。在电机附近使用磁传感器等仪器时，请注意。
对于带抱闸的伺服电机，必须将伺服驱动器的 1 个 DO 端子配置为功能 3（抱闸输出），并确定 DO端子有效逻辑，默认为 DO3。
根据伺服驱动器当前状态，抱闸机构的工作时序可分为伺服驱动器正常状态抱闸时序和伺服驱动器故障状态抱闸时序。
伺服驱动器正常状态抱闸时序可分为电机静止和电机旋转两种情况：
- 静止：电机实际转速低于 30 rpm
- 旋转：电机实际转速达到 30 rpm 及以上
伺服电机静止时的抱闸时序：
- 伺服使能由 ON 转为 OFF 时，若当前电机速度低于 30 rpm，则驱动器按静止抱闸时序动作。
- 抱闸 (BK) 输出由 OFF 置为 ON 后，在 C05.13 时间内，请勿输入位置 / 速度 / 转矩指令，否则会造成指令丢失或运行错误。
- 用于垂直轴时，机械运动部的自重或外力可能会引起机械轻微移动。伺服电机静止情况时，发生伺服使能 OFF，抱闸 (BK) 输出立刻变为 OFF，但在 C05.10 时间内，电机仍然处于通电状态，防止机械运动部由于自重或外力作用移动。
伺服电机旋转时的抱闸时序：
- 伺服使能由 ON 转为 OFF 时，若当前电机速度大于等于 30 rpm，则驱动器按旋转抱闸时序动作。
伺服使能由 OFF 置为 ON 时，在 C05.13 时间内，请勿输入位置 / 速度 / 转矩指令，否则会造成指令丢失或运行错误。
- 伺服电机旋转时，发生伺服使能 OFF，伺服电机进入以 6085h 斜坡停机状态，但抱闸 (BK)输出需满足以下任一条件才被设为 OFF：
C05.12 时间未到，但电机已减速至 C05.11
C05.12 时间已到，但电机转速仍高于 C05.11
- 抱闸 (BK) 输出由 ON 变为 OFF 后，在 C05.10 时间内，电机仍然处于通电状态，防止机械运动部由于自重或外力作用移动。
制动设置
当电机的转矩和转速方向相反时，能量从电机端传回驱动器内，使得母线电压值升高，当升高到制动点时，能量只能通过制动电阻来消耗。此时，制动能量必须根据制动要求被消耗，否则将损坏伺服驱动器。
- 请正确设定外置制动电阻的功率 (C00.11) 和阻值 (C00.12)，否则将影响该功能的使用。
- 若使用外接制动电阻时，请确定阻值是否满足最小允许电阻值限制条件。
- 在自然环境下，当制动电阻可处理功率 ( 平均值 ) 在额定容量下使用时，电阻的温度将上升至 120℃以上 ( 在持续制动情况下 )。基于安全理由，请采用强制冷却方式来降低制动电阻温度；或使用具有热敏开关的制动电阻。关于制动电阻的负载特性，请向制造商咨询。
使用外接制动电阻时，必须根据电阻的散热条件，设置电阻散热系数 (C00.13)。
伺服运行
将伺服使能 (S-ON) 置为有效 (ON)。伺服驱动器处于可运行状态，LED 面板显示，但由于此时无指令输入，伺服电机不旋转，处于锁定状态。输入指令后，伺服电机旋转。
伺服运行操作说明：
- 初次运行时，应设置合适的指令，使电机低速旋转，确认电机旋转情况是否正确。
- 观察电机旋转方向是否正确。若发现电机转向与预计的相反，请检查输入指令信号、指令方向设置信号。
- 若电机旋转方向正确，可利用驱动器面板观察电机的实际速度 U40.01(2040.02h)、平均负载率 U40.07(2040.08h) 等参数。
- 以上电机运行状况检查完毕之后，可以调整相关参数使电机工作于预期工况。
- 参照“增益调整”章节，调整伺服驱动器。
伺服停止
根据停机方式不同，可分为自由停机、零速停机、斜坡停机、急转矩停机和 DB 制动；根据停机状态，可分为自由运行状态、位置保持锁定和 DB 状态。使能抱闸输出后，伺服会强制停机方式。
停机方式比较
| 停机方式 | 停机描述 | 停机特点 |
| 自由停机 | 伺服电机不通电，自由减速到 0，减速时间受机械惯量、机械摩擦等影响。 | 平滑减速，机械冲击小，但减速过程慢。 |
| 零速停机 | 从当前速度立刻以 0 速为目标速度运行停机。 | 快速减速，存在机械冲击，但减速过程快。 |
| 斜坡停机 | 位置 / 速度 / 转矩指令平滑减速到 0 停机。 | 平滑减速，机械冲击小，减速度可控。 |
| 转矩停机 | 伺服驱动器输出反向制动转矩停机。 | 快速减速，存在机械冲击，但减速过程快。 |
| DB 制动 | 伺服电机工作在短接制动状态。 | 快速减速，存在机械冲击，但减速过程快。 |
停机状态比较
| 停机状态 | 状态描述 |
| 自由运行状态 | 电机停止旋转后，电机不通电，电机轴可自由旋转。 |
| 位置保持锁定 | 电机停止旋转后，电机轴被锁定，不可自由旋转。 |
| DB 状态 | 电机停止旋转后，电机不通电，电机轴不可自由旋转。 |
伺服停机情况区分
| 停机情况 | 非抱闸停机方式选择 | 抱闸机型停机方式 | 说明 |
| 伺服使能无效停机 | 605Ch | 快速斜坡停机（6085h），保持DB 状态 | 通信控制伺服使能无效，伺服按照使能 OFF的停机方式停机。 |
| 故障停机 | 一类故障： C05.03 | 一类故障：DB 停机保持 DB 状态 | 根据故障类型不同，伺服停机方式也不同。故障分类见故障章节。 |
| 二类故障： 605Eh | 快速斜坡停机（6085h），保持DB 状态 | - | |
| 超程停机 | C05.02 | 快速斜坡停机（6085h），保持位置锁定状态 | 机械的运动部分超出安全移动范围时，限位开关输出电平变化，伺服驱动器使伺服电机强制停止的安全功能。 |
| 紧急停机 | 605Ah | 605Ah < 4 时，按照快速斜坡停机（6085h），保持 DB 状态 | 使用 DI 功能 4：紧急停机 ( 注：停机方式通过 605Ah 设置，最终停机状态为伺服使能OFF)。 |
| 快速停机 | 605Ah | 605Ah < 4 时，按照快速斜坡停机（6085h），保持 DB 状态 | 伺服运行状态，控制字 6040h 的Bit2 (Quick stop) 为 0 时，执行快速停机。 |
| 暂停 | 605Dh | 伺服运行状态，控制字 6040h 的Bit8=1 (Halt) 为暂停功能，此命令输入后，执行暂停，暂停方式通过对象字典 605Dh 选择。 | |