技术参数指引
额定数据
单相 220 V 等级伺服驱动器
| 项目 | SIZE-A 型 | SIZE-B 型 | |
| 功率 | 0.2 kW | 0.4 kW | 0.75 kW |
| 驱动器型号 SV77 | 1R6 | 2R8 | 5R5 |
| 连续输出电流 Arms | 1.6 | 2.8 | 5.5 |
| 最大输出电流 Arms | 5.8 | 10.1 | 16.9 |
| 主电路电源 | 单相 AC200 V ~ 240 V，-10% ~ +10%，50/60 Hz | ||
| 控制电路电源 | 母线取电，共用功率电源输入和整流 | ||
| 制动处理功能 | 制动电阻外接 | 制动电阻内置 | |
单 / 三相 220 V 等级伺服驱动器
| 项目 | SIZE-C 型 | SIZE-D 型 |
| 功率 | 1.0 kW | 1.5 kW |
| 驱动器型号 SV77 | 7R6 | 012 |
| 连续输出电流 Arms | 7.6 | 11.6 |
| 最大输出电流 Arms | 23 | 32 |
| 主电路电源 | 单相 / 三相 AC200 V - 240 V，-10% ~ +10%，50/60 Hz | |
| 控制电路电源 | 单相 AC200 V - 240 V，-10% ~ +10%，50/60 Hz | |
| 制动处理功能 | 制动电阻内置 | |
※ 7R6 和 012 驱动器主电源可接单相或三相，视现场所提供电源而定。
三相 380 V 等级伺服驱动器
| 项目 | SIZE-C 型 | SIZE-D 型 | SIZE-E 型 | ||||
| 功率 | 0.85 kW | 1.5 kW | 2.0 kW | 3.0 kW | 5.0 kW | 6.0 kW | 7.5 kW |
| 驱动器型号 SV77 | 3R5 | 5R4 | 8R4 | 012 | 017 | 021 | 026 |
| 连续输出电流 Arms | 3.5 | 5.4 | 8.4 | 11.9 | 16.5 | 20.8 | 25.7 |
| 最大输出电流 Arms | 11 | 14 | 20 | 29.8 | 42 | 55 | 65 |
| 主电路电源 | 三相 AC380 V ~ 440 V，-10% ~ +10%，50/60 Hz | ||||||
| 控制电路电源 | 单相 AC380 V ~ 440 V，-10% ~ +10%，50/60 Hz | ||||||
| 制动处理功能 | 制动电阻内置 | ||||||
技术规格
基本规格
| 项目 | 规格 |
| 控制方式 | IGBT PWM 控制，正弦波电流驱动方式220 V，380 V：单相或三相全桥整流 |
| 编码器反馈 | 23/26 位多圈绝对值编码器（不接电池可作单圈绝对值编码器使用） |
| 使用温度 | 0 ~ +55℃（45℃以上每升高 5℃降额 10%） |
| 存储温度 | -40 ~ +70℃ |
| 海拔 | 最高海拔 2000 m，1000 m 以上每升高 100 m 降额 1% |
| 防护等级 | IP20（端子“IP00”除外） |
速度转矩控制模式
| 项目 | 规格 | |
| 性能 | 速度控制范围 | 1:6000（速度控制范围的下限是额定转矩负载时不停止的条件） |
| 速度环带宽 | 3.2 kHz | |
| 转矩控制精度 | ±1% | |
| 斜坡时间设定 | 0 ~ 100 s（可分别设定加速与减速） | |
| 输入信号 | 速度指令输入 | 网络型指令来源于 EtherCAT 通讯给定 |
| 转矩指令输入 | ||
位置控制模式
| 项目 | 规格 | |
| 性能 | 定位时间 | 1 ~ 10 ms |
| 输入信号 | 位置指令 | 网络型指令来源于 EtherCAT 通讯给定 |
| 数字输入信号 | 可进行信号分配的变更 |
5 路 DI,DI1~3 为普通 DI ,DI4~5 为高速 DI 普通 DI，上升沿 20us，下降沿 100us 高速 DI，上升沿 5us，下降沿 30us |
|
P-OT（正向超程开关） N-OT（反向超程开关） HomeSwitch（原点开关） T ouchProbe1（探针 1） T ouchProbe2（探针 2） |
||
| 数字输出信号 | 可进行信号分配的变更 |
3 路;DO， DO 带载能力 50 mA，电压范围 5 V ~ 30 V DO 上升沿 100us，下降沿 500us |
| S-RDY（伺服准备好）、ALM（故障输出）、BK（抱闸输出） | ||
内置功能
| 项目 | 规格 | |
| 超程 (OT) 防止功能 | P-OT、N-OT 动作时立即停止 | |
| 保护功能 | 过电流、过电压、欠电压、过载、主电路检测异常、散热器过热、过速、编码器异常、CPU 异常、参数异常 | |
| LED 显示功能 | 主电源 CHARGE，5 位 LED 显示 | |
| 振动抑制功能 | 具有 5 个陷波器，50 ~ 8000 Hz，其中 2 个可自适应设置 | |
| 通信功能 | 连接协议 | 串口 232 和 USB |
| 通信协议 | EtherCAT | |
| 多站通信 | 最大从站数量 255 | |
| 轴地址设定 | 通过软件设置 0 ~ 255 | |
| 功能 | 状态显示，用户参数设定，监视显示，警报跟踪显示，JOG 运行，速度，转矩指定信号等的测绘功能 | |
| 其他 | 增益调整、警报记录、IO 设置 | |
通讯规格
| 项目 | 规格 | |
|
EtherCAT从站 基本性能 |
通讯协议 | EtherCAT 协议 |
| 支持服务 | CoE(PDO、SDO) | |
| 同步方式 | DC - 分布式时钟 | |
| 物理层 | 100BASE-TX | |
| 波特率 | 100 Mbit/s (100BASE-TX) | |
| 双工方式 | 全双工 | |
| 拓扑结构 | 环形、线形 | |
| 传输媒介 | 带屏蔽的超五类或更高规格以太网线缆 | |
| 传输距离 | 两节点间小于 100m（环境良好，线缆优良） | |
| 从站数 | 协议上支持到 65535，实际使用不超过 100 台 | |
| EtherCAT 帧长度 | 44 字节 ~ 1498 字节 | |
| 过程数据 | 单个以太网帧最大 1486 字节 | |
| 两个从站的同步抖动 | < 1 us | |
| 刷新时间 | 1000 个开关量输入输出约 30 us；100 个伺服轴约 100 us；针对不同接口定义不同刷新时间 | |
| 通讯误码率 | 10-10 以太网标准 | |
|
EtherCAT 配置单元 |
FMMU 单元 | 8 个 |
| 存储同步管理单元 | 8 个 | |
| 过程数据 RAM | 8KB | |
| 分布时钟 | 64 位 | |
| EEPROM 容量 | 32 kbit初始化数据通过 EtherCAT 主站写入 | |