技术参数指引
额定数据
单相220V等级伺服驱动器
| 项目 | SIZE-A型 | SIZE-B型 | |
| 功率 | 0.2kW | 0.4kW | 0.75kW |
| 驱动器型号SV77 | 1R6 | 2R8 | 5R5 |
| 连续输出电流Arms | 1.6 | 2.8 | 5.5 |
| 最大输出电流Arms | 5.8 | 10.1 | 16.9 |
| 主电路电源 | 单相AC200V~240V，-10%~+10%，50/60Hz | ||
| 控制电路电源 | 母线取电，共用功率电源输入和整流 | ||
| 制动处理功能 | 制动电阻外接 | 制动电阻内置 | |
单/三相220V等级伺服驱动器
| 项目 | SIZE-C型 | SIZE-D型 |
| 功率 | 1.0kW | 1.5kW |
| 驱动器型号SV77 | 7R6 | 012 |
| 连续输出电流Arms | 7.6 | 11.6 |
| 最大输出电流Arms | 23 | 32 |
| 主电路电源 | 单相/三相AC200V-240V，-10%~+10%，50/60Hz | |
| 控制电路电源 | 单相AC200V-240V，-10%~+10%，50/60Hz | |
| 制动处理功能 | 制动电阻内置 | |
※7R6和012驱动器主电源可接单相或三相，视现场所提供电源而定。
三相380V等级伺服驱动器
| 项目 | SIZE-C型 | SIZE-D型 | SIZE-E型 | ||||
| 功率 | 0.85kW | 1.5kW | 2.0kW | 3.0kW | 5.0kW | 6.0kW | 7.5kW |
| 驱动器型号SV77 | 3R5 | 5R4 | 8R4 | 012 | 017 | 021 | 026 |
| 连续输出电流Arms | 3.5 | 5.4 | 8.4 | 11.9 | 16.5 | 20.8 | 25.7 |
| 最大输出电流Arms | 11 | 14 | 20 | 29.8 | 42 | 55 | 65 |
| 主电路电源 | 三相AC380V~440V，-10%~+10%，50/60Hz | ||||||
| 控制电路电源 | 单相AC380V~440V，-10%~+10%，50/60Hz | ||||||
| 制动处理功能 | 制动电阻内置 | ||||||
技术规格
基本规格
| 项目 | 规格 |
| 控制方式 | IGBTPWM控制，正弦波电流驱动方式220V，380V：单相或三相全桥整流 |
| 编码器反馈 | 23/26位多圈绝对值编码器（不接电池可作单圈绝对值编码器使用） |
| 使用温度 | 0~+55℃（45℃以上每升高5℃降额10%） |
| 存储温度 | -40~+70℃ |
| 海拔 | 最高海拔2000m，1000m以上每升高100m降额1% |
| 防护等级 | IP20（端子“IP00”除外） |
速度转矩控制模式
| 项目 | 规格 | |
| 性能 | 速度控制范围 | 1:6000（速度控制范围的下限是额定转矩负载时不停止的条件） |
| 速度环带宽 | 3.2kHz | |
| 转矩控制精度 | ±1% | |
| 斜坡时间设定 | 0~100s（可分别设定加速与减速） | |
| 输入信号 | 速度指令输入 | 网络型指令来源于EtherCAT通讯给定 |
| 转矩指令输入 | ||
位置控制模式
| 项目 | 规格 | |
| 性能 | 定位时间 | 1~10ms |
| 输入信号 | 位置指令 | 网络型指令来源于EtherCAT通讯给定 |
| 数字输入信号 | 可进行信号分配的变更 |
5路DI,DI1~3为普通DI,DI4~5为高速DI 普通DI，上升沿20us，下降沿100us 高速DI，上升沿5us，下降沿30us |
|
P-OT（正向超程开关） N-OT（反向超程开关） HomeSwitch（原点开关）T ouchProbe1（探针1）T ouchProbe2（探针2） |
||
| 数字输出信号 | 可进行信号分配的变更 |
3路;DO， DO带载能力50mA，电压范围5V~30V DO上升沿100us，下降沿500us |
| S-RDY（伺服准备好）、ALM（故障输出）、BK（抱闸输出） | ||
内置功能
| 项目 | 规格 | |
| 超程(OT)防止功能 | P-OT、N-OT动作时立即停止 | |
| 保护功能 | 过电流、过电压、欠电压、过载、主电路检测异常、散热器过热、过速、编码器异常、CPU异常、参数异常 | |
| LED显示功能 | 主电源CHARGE，5位LED显示 | |
| 振动抑制功能 | 具有5个陷波器，50~8000Hz，其中2个可自适应设置 | |
| 通信功能 | 连接协议 | 串口232和USB |
| 通信协议 | EtherCAT | |
| 多站通信 | 最大从站数量255 | |
| 轴地址设定 | 通过软件设置0~255 | |
| 功能 | 状态显示，用户参数设定，监视显示，警报跟踪显示，JOG运行，速度，转矩指定信号等的测绘功能 | |
| 其他 | 增益调整、警报记录、IO设置 | |
通讯规格
| 项目 | 规格 | |
|
EtherCAT从站 基本性能 |
通讯协议 | EtherCAT协议 |
| 支持服务 | CoE(PDO、SDO) | |
| 同步方式 | DC-分布式时钟 | |
| 物理层 | 100BASE-TX | |
| 波特率 | 100Mbit/s(100BASE-TX) | |
| 双工方式 | 全双工 | |
| 拓扑结构 | 环形、线形 | |
| 传输媒介 | 带屏蔽的超五类或更高规格以太网线缆 | |
| 传输距离 | 两节点间小于100m（环境良好，线缆优良） | |
| 从站数 | 协议上支持到65535，实际使用不超过100台 | |
| EtherCAT帧长度 | 44字节~1498字节 | |
| 过程数据 | 单个以太网帧最大1486字节 | |
| 两个从站的同步抖动 | <1us | |
| 刷新时间 | 1000个开关量输入输出约30us；100个伺服轴约100us；针对不同接口定义不同刷新时间 | |
| 通讯误码率 | 10-10以太网标准 | |
|
EtherCAT 配置单元 |
FMMU单元 | 8个 |
| 存储同步管理单元 | 8个 | |
| 过程数据RAM | 8KB | |
| 分布时钟 | 64位 | |
| EEPROM容量 | 32kbit初始化数据通过EtherCAT主站写入 | |
EtherCAT通讯规范
| 项目 | 规格 | |
| 通讯协议 | IEC61158Type12,IEC61800-7CiA402DriveProfile | |
| 应用层 | SDO | SDO请求、SDO应答 |
| PDO | 可变PDO映射 | |
| CiA402 | 轮廓位置模式(PP) | |
| 轮廓速度模式(PV) | ||
| 轮廓转矩模式(PT) | ||
| 原点复归模式(HM) | ||
| 同步周期位置模式(CSP) | ||
| 同步周期速度模式(CSV) | ||
| 同步周期转矩模式(CST) | ||
| 物理层 | 传输协议 | 100BASE-TX(IEEE802.3) |
| 最大距离 | 100M | |
| 接口 | RJ45*2(IN、OUT) | |