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Cobalt/Thread management
详细描述
Cobalt（POSIX）线程管理服务。
函数文档
pthread_create()
int pthread_create(pthread_t *ptid_r, const pthread_attr_t *attr, void *(*start)(void *), void *arg)
创建新线程。
此服务在双内核配置中创建由 Cobalt 核心管理的线程。
新线程的属性取决于 attr 参数。如果 attr 为 NULL，则使用这些属性的默认值。
从 start 例程返回的效果与调用 pthread_exit() 并传递返回值相同。
参数:
- ptid_r: 成功时存储新线程标识符的地址；
- attr: 线程属性；
- start: 线程启动例程；
- arg: 传递给
start的用户提供的不透明参数。
返回值:
- 成功时返回 0；
- 出错时返回错误号：
- EINVAL:
attr无效； - EAGAIN: 系统堆内存不足，无法创建新线程，请增加
CONFIG_XENO_OPT_SYS_HEAPSZ； - EINVAL: 线程属性
inheritsched设置为PTHREAD_INHERIT_SCHED，且调用线程不属于 Cobalt 接口。
- EINVAL:
注意:
首次创建 Cobalt 线程时，libcobalt 会为 SIGSHADOW 信号安装一个内部处理程序。如果您之前为该信号安装了处理程序，则该处理程序将仅在 Xenomai 未发送 SIGSHADOW 时被调用。
但是，如果之后安装了应用程序定义的 SIGSHADOW 处理程序，覆盖了 libcobalt 处理程序，则新处理程序需要在进入时调用 cobalt_sigshadow_handler()。此例程对于每次由 Cobalt 核心发出的 SIGSHADOW 返回非零值。如果返回零，则应用程序定义的处理程序应处理该信号。
c
复制代码
int cobalt_sigshadow_handler(int sig, siginfo_t *si, void *ctxt);您应使用 sigaction(2) 注册处理程序，并设置 SA_SIGINFO 标志。
标签:
thread-unrestricted，switch-secondary
示例代码
c{filename="app.c"}
复制代码
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <pthread.h>
#include <unistd.h>
// 线程要执行的函数
void* thread_function(void* arg) {
int thread_id = *((int*)arg);
printf("Thread%d is running\n", thread_id);
sleep(1); // 模拟一些工作
printf("Thread%d finished\n", thread_id);
return NULL;
}
int main() {
pthread_t threads[5]; // 创建5个线程
int thread_ids[5]; // 用于存储线程ID
for (int i = 0; i < 5; i++) {
thread_ids[i] = i; // 设置线程ID
// 创建线程
if (pthread_create(&threads[i], NULL, thread_function, &thread_ids[i]) != 0) {
perror("pthread_create");
return 1;
}
}
// 等待所有线程结束
for (int i = 0; i < 5; i++) {
pthread_join(threads[i], NULL);
}
printf("Thread Work Finished\n");
return 0;
}pthread_join()
int pthread_join(pthread_t thread, void **ret_val)
等待指定线程终止。
如果 thread 正在运行且可连接，此服务将阻塞调用者，直到 thread 终止或分离。当 thread 终止时，调用者将被解除阻塞，并将其返回值存储在 ret_val 指向的地址中。
另一方面，如果 thread 已经完成执行，其先前收集的返回值将存储在 ret_val 指向的地址中，并且此服务将立即返回。
对于 Cobalt 线程，此服务是一个取消点：如果调用线程在调用此服务时被取消，则取消请求将被接受，并且 thread 仍然是可连接的。
多个同时调用 pthread_join() 指定相同运行目标线程的调用者将全部阻塞，直到目标线程终止。
参数:
- thread: 要等待的线程标识符；
- ret_val: 成功时存储目标线程返回值的地址。
返回值:
- 成功时返回 0；
- 出错时返回错误号：
- ESRCH:
thread无效； - EDEADLK: 尝试连接调用线程自身；
- EINVAL:
thread已分离； - EPERM: 调用者上下文无效。
- ESRCH:
标签:
xthread-only，switch-secondary，switch-primary
示例代码
c{filename="app.c"}
复制代码
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <pthread.h>
#include <unistd.h>
// 线程要执行的函数
void* thread_function(void* arg) {
int thread_id = *((int*)arg);
printf("Thread%d is running\n", thread_id);
sleep(1); // 模拟一些工作
printf("Thread%d finished\n", thread_id);
return NULL;
}
int main() {
pthread_t threads[5]; // 创建5个线程
int thread_ids[5]; // 用于存储线程ID
for (int i = 0; i < 5; i++) {
thread_ids[i] = i; // 设置线程ID
// 创建线程
if (pthread_create(&threads[i], NULL, thread_function, &thread_ids[i]) != 0) {
perror("pthread_create");
return 1;
}
}
// 等待所有线程结束
for (int i = 0; i < 5; i++) {
pthread_join(threads[i], NULL);
}
printf("Thread Work Finished\n");
return 0;
}pthread_kill()
int pthread_kill(pthread_t thread, int sig)
向线程发送信号。
此服务向 Cobalt 线程 thread（通过 pthread_create() 创建）发送信号 sig。如果 sig 为零，此服务将检查线程 thread 的存在性，但不会发送任何信号。
参数:
- thread: 线程标识符；
- sig: 信号编号。
返回值:
- 成功时返回 0；
- 出错时返回错误号：
- EINVAL:
sig是无效的信号编号； - EAGAIN: 超过了最大挂起信号数；
- ESRCH:
thread是无效的线程标识符。
- EINVAL:
标签:
thread-unrestricted，switch-primary
示例代码
c{filename="app.c"}
复制代码
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <pthread.h>
#include <signal.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <cobalt/wrappers.h>
pthread_t thread1,thread2;
void *thread_function1(void *arg) {
// 初始化信号集
sigset_t set;
sigemptyset(&set);
sigaddset(&set, SIGQUIT);
int sig;
printf("Thread1 started, waiting for signal...\n");
// 阻塞并等待信号
if(sigwait(&set,&sig) == 0)
{
printf("thread1 get SIGQUIT signal\n");
}else{
perror("sigwait");
}
printf("Thread1 finished.\n");
return NULL;
}
void *thread_function2(void *arg) {
// 初始化信号集
sigset_t set;
sigemptyset(&set);
sigaddset(&set, SIGUSR1);
int sig;
printf("Thread2 started, waiting for signal...\n");
// 阻塞并等待信号
if(sigwait(&set,&sig) == 0)
{
printf("thread2 get SIGUSR1 signal\n");
}else{
perror("sigwait");
}
printf("Thread2 finished.\n");
return NULL;
}
int main() {
// 创建线程
if (pthread_create(&thread1, NULL, thread_function1, NULL) != 0) {
perror("Failed to create thread");
return 1;
}
if (pthread_create(&thread2, NULL, thread_function2, NULL) != 0) {
perror("Failed to create thread");
return 1;
}
sleep(1);
// 发送信号给Thread1
pthread_kill(thread1, SIGQUIT);
// 发送信号给Thread2
pthread_kill(thread2, SIGUSR1);
// 等待线程结束
pthread_join(thread1, NULL);
pthread_join(thread2, NULL);
return 0;
}pthread_setmode_np()
int pthread_setmode_np(int clrmask, int setmask, int *mode_r)
设置当前线程的模式。
此服务设置调用线程的模式，影响其在特定情况下的行为。clrmask 和 setmask 是两个模式位掩码，分别由 pthread_setmode_np() 清除和设置。
- PTHREAD_LOCK_SCHED: 设置时，锁定调度器，防止当前线程被切换出去，直到调度器被解锁。除非同时设置了
PTHREAD_DISABLE_LOCKBREAK，线程仍可能阻塞，暂时释放锁，在这种情况下，当线程恢复执行时，锁将自动重新获取。 - PTHREAD_WARNSW: 设置时，为当前线程启用调试通知。当检测到以下典型或异常行为时，会发送
SIGDEBUG信号（源自 Linux）。 - PTHREAD_DISABLE_LOCKBREAK: 禁止打破调度器锁。通常，当当前所有者阻塞时，调度器锁会隐式释放，然后在恢复执行时自动重新获取。
- PTHREAD_CONFORMING: 可以在
setmask中传递，以将当前 Cobalt 线程切换到其首选的运行模式。
此服务是 Cobalt 接口的非可移植扩展。
参数:
- clrmask: 要清除的位集合。
- setmask: 要设置的位集合。
- mode_r: 如果非 NULL，
mode_r必须是一个指向内存位置的指针，成功时将写入先前的活动模式位集合。
返回值:
- 成功时返回 0，否则：
- EINVAL:
clrmask或setmask中的某些位无效。
- EINVAL:
注意:
- 将
clrmask和setmask设置为零会导致无操作，仅在mode_r是有效地址时返回先前的模式。
注意:
- 在常规应用中使用
PTHREAD_CONFORMING很可能是无用的，甚至会引入纯粹的开销。
标签:
xthread-only，switch-primary
示例代码
c{filename="app.c"}
复制代码
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <cobalt/sched.h>
#include <cobalt/pthread.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
void* thread_function(void* arg) {
int thread_id = *(int*)arg;
printf("Thread %d is running...\n", thread_id);
sleep(2);
return NULL;
}
int main() {
pthread_t thread1, thread2;
int thread_id1 = 1, thread_id2 = 2;
// 创建第一个线程
if (pthread_create(&thread1, NULL, thread_function, &thread_id1) != 0) {
perror("Failed to create thread 1");
return 1;
}
// 创建第二个线程
if (pthread_create(&thread2, NULL, thread_function, &thread_id2) != 0) {
perror("Failed to create thread 2");
return 1;
}
int mode = 0;
// 设置当前线程的模式
if (pthread_setmode_np(PTHREAD_WARNSW|PTHREAD_LOCK_SCHED, 0, &mode) != 0) {
perror("pthread_setmode_np");
return 1;
}
// 等待线程结束
pthread_join(thread1, NULL);
pthread_join(thread2, NULL);
// 取消线程模式
if (pthread_setmode_np(0, PTHREAD_WARNSW|PTHREAD_LOCK_SCHED, &mode) != 0) {
perror("pthread_setmode_np");
return 1;
}
printf("Both threads have finished execution.\n");
return 0;
}pthread_setname_np()
int pthread_setname_np(pthread_t thread, const char *name)
设置线程名称。
此服务将线程 thread 的名称设置为 name。该名称用于在 /proc/xenomai/sched 中显示信息。
此服务是 Cobalt 接口的非可移植扩展。
参数:
- thread: 目标线程。
- name: 线程名称。
返回值:
- 成功时返回 0，否则：
- ESRCH:
thread无效。
- ESRCH:
标签:
xthread-only
示例代码
c{filename="app.c"}
复制代码
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <pthread.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
void* thread_function(void* arg) {
printf("Thread %ld is running...\n", (long)arg);
sleep(10);
return NULL;
}
int main() {
pthread_t thread;
const char* thread_name = "Sinsegye";
// 创建线程
if (pthread_create(&thread, NULL, thread_function, (void*)1) != 0) {
perror("Failed to create thread");
return 1;
}
// 设置线程名称
if (pthread_setname_np(thread, thread_name) != 0) {
perror("Failed to set thread name");
return 1;
}
// 等待线程结束
pthread_join(thread, NULL);
printf("Thread has finished execution.\n");
return 0;
}最近修改: 2025-07-24
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